抓取控制方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种抓取控制方法、装置、电子设备和存储介质。抓取控制方法包括：获取包括至少一个待抓取物品的图像数据；对所述图像数据进行处理，以获取待抓取物品的与朝向有关的朝向特征；至少基于所述待抓取物品的朝向特征控制夹具以执行对至少一个待抓取物品的抓取。本发明专利技术的抓取方案在控制夹具进行抓取时，考虑了待抓取物品的朝向特征，相对于现有的方案，能够更为准确地确定具有不同朝向的物品的抓取难易程度，减少了抓取失败的可能性，特别是在大量物品散乱堆放的工业场景中执行抓取时，现有的方案因为并不考虑物品的朝向特征对抓取的影响导致在这样的场景中使用机器人作业效果不佳，而本发明专利技术则能够大大提高这种场景下的机器人抓取效果。下的机器人抓取效果。下的机器人抓取效果。

【技术实现步骤摘要】
抓取控制方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本申请涉及机械手臂或夹具的自动控制、程序控制B25J领域，更具体而言，特别涉及抓取控制方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]目前，在商场，超市以及物流等领域，已经逐渐开始使用机器人代替人工执行货物的分拣，搬运，摆放等操作，受限于传统的机器人只能以预先确定好的方式运作或者以有限度的智能方式进行运作，导致在这些场景中，对待作业物品的位置和摆放都有较高的要求。例如，对于某个超市中的分拣任务，任务需求是将放置在物料框中的待分拣物品取出，并搬运至指定位置。在该任务中，机器人将通过视觉识别物料框中的每个物品所在的位置，并将物品取出放置在指定位置，在这样的任务中，为了保证机器人能够顺利地抓取每个物品，现有方案需要工作人员先将物品整齐地摆放至物料框中，并且物料框中的每个物品都需要按照特定的姿态摆放，例如，罐装饮品、盒装食品，袋装食品等，均需要开口正面朝上摆放，之后将放置有摆放整齐的大量物品的物料框运至机器人作业区域，由机器人执行抓取作业。
[0003]对于这种需要将大量物品分拣抓取至本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种抓取控制方法，其特征在于，包括：获取包括至少一个待抓取物品的图像数据；对所述图像数据进行处理，以获取待抓取物品的与朝向有关的朝向特征；至少基于所述待抓取物品的朝向特征控制夹具以执行对至少一个待抓取物品的抓取。2.根据权利要求1所述的抓取控制方法，其特征在于，所述至少一个待抓取物品包括所述至少一个待抓取物品的可抓取区域。3.根据权利要求1或2所述的抓取控制方法，其特征在于：所述控制夹具以执行对至少一个待抓取物品的抓取包括确定至少一个待抓取物品的抓取顺序，并控制夹具按照抓取顺序执行对至少一个待抓取物品的抓取。4.根据权利要求1或2所述的抓取控制方法，其特征在于，还包括：对所述图像数据进行处理，以获取至少一个待抓取物品的与位置有关的位置特征，以及，至少基于所述待抓取物品的朝向特征以及位置特征控制夹具以执行对至少一个待抓取物品的抓取。5.根据权利要求1或2所述的抓取控制方法，其特征在于：所述朝向特征基于待抓取物品的旋转矩阵获取。6.根据权利要求5所述的抓取控制方法，其特征在于：所述旋转矩阵的基准朝向为所述待抓取物品的可抓取区域垂直于Z轴时的朝向。7.根据权利要求5所述的抓取控制方法，其特征在于：所述旋转矩阵为基于欧拉角的旋转矩阵。8.一种抓取控制装置，其特征在于，包括：图像数据获取模块，用于获取包括至少一个待抓取物品的图像数据；朝向特征获取模块，用于对所述图像数据进行处理，以获取待抓取物品的与朝向有关的朝向特征；抓取控制模块，用于至少基于所述待...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔致豪，丁有爽，邵天兰，
申请(专利权)人：梅卡曼德北京机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：