一种随车起重装置及其控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术属于起重装置技术领域，尤其是一种随车起重装置及其控制方法，针对现有的不方便移动，不方便转向，适用性低的问题，现提出如下方案，其包括安装板，所述安装板上滑动安装有安装架，所述安装板上设置有导轨，所述导轨内滑动安装有构件一，所述构件一的一侧设置有直线光栅，所述构件一上设置有动尺，所述构件一上固定安装有齿条，所述安装板上设置有第一减速步进电机，所述第一减速步进电机的输出轴上固定安装有齿轮，所述齿轮与齿条相啮合，所述安装架上设置有转动机构，所述转动机构包括转动副A，本发明专利技术能够方便安装在车上，能够进行任意方向的转动，能够将货物吊装到任意方位，适用性高，使用简单，操作方便。操作方便。操作方便。

【技术实现步骤摘要】
一种随车起重装置及其控制方法


[0001]本专利技术涉及起重装置
，尤其涉及一种随车起重装置及其控制方法。

技术介绍

[0002]起重装置是2013年公布的机械工程名词，所属学科机械工程，在机体上装有通用动臂(或带有横伸臂)的可以进行起重、吊装作业的起重作业装置，为了方便起重装置的使用，一般会将起重装置安装在车辆上，方便装置的移动以及使用，授权公告号为CN205061423U公开了一种新型公路岩石随车起重装置，包括底座，所述底座上设置有立柱，所述立柱上设置有活动柱，所述立柱和活动柱通过转轴相连，所述活动柱上设置有两个滚筒，所述两个滚筒上均设置有曲拐手摇柄，所述活动柱侧端设置有支撑臂，所述活动柱和支撑臂活动连接，所述活动柱和支撑臂顶端均设置有滚轮组，所述两个滚筒上均设置有钢丝绳，其中一个滚筒上的钢丝绳穿过活动柱顶端滚轮组与支撑臂上滚轮组相连，另一个滚筒通过钢丝绳与支撑臂底端的滚轮组相连，所述支撑臂底端钢丝绳末端设置有挂钩，但是此起重装置不方便移动，且只能靠人力起重，较为费力，且不方便转向，适用性低，为此我们提出了一种随车起重装置及其控制方法。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在不方便移动，不方便转向，适用性低的缺点，而提出的一种随车起重装置及其控制方法。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：
[0005]一种随车起重装置，包括安装板，所述安装板上滑动安装有安装架，所述安装板上设置有导轨，所述导轨内滑动安装有构件一，所述构件一的一侧设置有直线光栅，所述构件一上设置有动尺，所述构件一上固定安装有齿条，所述安装板上设置有第一减速步进电机，所述第一减速步进电机的输出轴上固定安装有齿轮，所述齿轮与齿条相啮合，所述安装架上设置有转动机构，所述转动机构包括转动副A，所述转动副A与构件一转动连接，所述构件一的一侧设置有第一旋转编码器，所述转动副A上设置有构件七，所述构件七上设置有转动副B，所述转动副B的一侧设置有第二旋转编码器，所述转动副B上设置有构件八，所述构件八上设置有吊装机构和转向机构，所述吊装机构包括第二减速步进电机，第二减速步进电机与构件八的左端固定连接，第二减速步进电机的输出轴上固定安装有卷筒，卷筒上设置有钢丝绳，构件八的右端转动安装有导轮，导轮与钢丝绳活动连接，钢丝绳上设置有转动副C，钢丝绳上设置有吊钩，所述转向机构包括步进电机，步进电机与构件八固定连接，构件八上设置有底座，底座上设置有涡轮蜗杆减速器，涡轮蜗杆减速器上设置有输出转盘，输出转盘上设置有支撑构件，支撑构件的下端安装有第三减速步进电机，第三减速步进电机的输出轴上安装有滚轮。
[0006]优选的，所述构件八上转动安装有第一转轴，第一转轴与导轮固定连接。
[0007]优选的，所述安装板上设置有多个固定孔，安装架上设置有转孔。
[0008]优选的，所述构件八上设置有支撑架，支撑架与卷筒转动连接，安装板上设置有触摸屏，触摸屏用于设定系统参数和输入C点坐标(x
C
,y
C
)。
[0009]本专利技术还提供了一种随车起重装置的控制方法，包括以下步骤：
[0010]S1：X轴为车辆长度方向，且X轴正向指向车辆后方，Y轴为车辆宽度方向，Z轴为车辆高度方向，构件八相对于构件七的转角为β，构件七相对于构件一的转角为
ɑ
，转动副A的轴线在车厢底部投影为A点(x
A
,0)，转动副C的中心在车厢底部投影为C点，假设货物中心(C点)在车厢底部的放置坐标为(x
C
,y
C
)，转角
ɑ
获得步骤：PLC控制第一减速步进电机处于锁紧状态，使得其它电机运动时，构件一保持静止状态，PLC控制步进电机驱动支撑构件转动，进而带动滚轮原地转向90
°
，使得滚轮的前进方向与构件八垂直；PLC控制第三减速步进电机转动，进而带动滚轮绕自身轴线转动，带动构件八和构件七绕转动副A的轴线转动，第一旋转编码器获取检测构件七相对于构件构件一的实时转角
ɑ
t
，当实时转角
ɑ
t
＝
ɑ
，停止转动；PLC控制步进电机驱动支撑构件转动，使得调整滚轮的前进方向与构件一的轴线平行；
[0011]S2：X轴坐标x
A
获得步骤：第一减速步进电机驱动齿轮转动，进而驱动齿条、构件一沿X轴移动，直线光栅实时测量移动距离并获得A点的X轴实时坐标x
At
，当实时坐标x
At
＝x
A
，停止转动；构件一沿X轴移动的同时，PLC控制第三减速步进电机驱动滚轮转动，且滚轮移动速度与构件一移动速度相等；
[0012]S3：第二减速步进电机驱动卷筒正、反向转动，即可带动吊钩和货物上下运动，由上所述，通过改变x
A
和转角
ɑ
即可实现C点安放在车厢底部任一点位置。
[0013]本专利技术中，所述一种随车起重装置及其控制方法的有益效果：此起重装置安装在车上使用便于移动，通过转动机构能够进行上下转动和前后转动，方便吊装到不同的方位，适用性高，吊装机构的设置能够稳定吊装货物，转向机构的设置有能够进行左右转动，进一步提高了起重装置的适用性。
[0014]本专利技术能够方便安装在车上，能够进行任意方向的转动，能够将货物吊装到任意方位，适用性高，使用简单，操作方便。
附图说明
[0015]图1为本专利技术提出的一种随车起重装置及其控制方法的安装板的立体结构示意图；
[0016]图2为本专利技术提出的一种随车起重装置及其控制方法的侧视结构示意图；
[0017]图3为本专利技术提出的一种随车起重装置及其控制方法的投影图；
[0018]图4为本专利技术提出的一种随车起重装置及其控制方法的控制系统硬件原理框图。
[0019]图中：1、构件一；1
‑
1、齿条；2、直线光栅；2
‑
2、动尺；3、导轨；4、第一减速步进电机；5、齿轮；6、第一旋转编码器；7、构件七；8、构件八；9、第二减速步进电机；10、卷筒；11、钢丝绳；12、导轮；13、吊钩；14、步进电机；15、涡轮蜗杆减速器；15
‑
1、底座；15
‑
2、输出转盘；16、支撑构件；17、第三减速步进电机；18、滚轮；19、第二旋转编码器；20、转动副A；21、转动副B；22、安装板；23、安装架；25、转动副C。
具体实施方式
[0020]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完
整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0021]参照图1
‑
4，一种随车起重装置，包括安装板22，安装板22上滑动安装有安装架23，安装板22上设置有导轨3，导轨3内滑动安装有构件一1，构件一1的一侧设置有本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种随车起重装置，包括安装板(22)，其特征在于，所述安装板(22)上滑动安装有安装架(23)，所述安装板(22)上设置有导轨(3)，所述导轨(3)内滑动安装有构件一(1)，所述构件一(1)的一侧设置有直线光栅(2)，所述构件一(1)上设置有动尺(2
‑
2)，所述构件一(1)上固定安装有齿条(1
‑
1)，所述安装板(22)上设置有第一减速步进电机(4)，所述第一减速步进电机(4)的输出轴上固定安装有齿轮(5)，所述齿轮(5)与齿条(1
‑
1)相啮合，所述安装架(23)上设置有转动机构，所述转动机构包括转动副A(20)，所述转动副A(20)与构件一(1)转动连接，所述构件一(1)的一侧设置有第一旋转编码器(6)，所述转动副A(20)上设置有构件七(7)，所述构件七(7)上设置有转动副B(21)，所述转动副B(21)的一侧设置有第二旋转编码器(19)，所述转动副B(21)上设置有构件八(8)，所述构件八(8)上设置有吊装机构和转向机构。2.根据权利要求1所述的一种随车起重装置，其特征在于，所述吊装机构包括第二减速步进电机(9)，第二减速步进电机(9)与构件八(8)的左端固定连接，第二减速步进电机(9)的输出轴上固定安装有卷筒(10)，卷筒(10)上设置有钢丝绳(11)，构件八(8)的右端转动安装有导轮(12)，导轮(12)与钢丝绳(11)活动连接，钢丝绳(11)上设置有转动副C(25)，钢丝绳(11)上设置有吊钩(13)。3.根据权利要求1所述的一种随车起重装置，其特征在于，所述转向机构包括步进电机(14)，步进电机(14)与构件八(8)固定连接，构件八(8)上设置有底座(15
‑
1)，底座(15
‑
1)上设置有涡轮蜗杆减速器(15)，涡轮蜗杆减速器(15)上设置有输出转盘(15
‑
2)，输出转盘(15
‑
2)上设置有支撑构件(16)，支撑构件(16)的下端安装有第三减速步进电机(17)，第三减速步进电机(17)的输出轴上安装有滚轮(18)。4.根据权利要求2所述的一种随车起重装置，其特征在于，所述构件八(8)上转动安装有第一转轴，第一转轴与导轮(12)固定连接。5.根据权利要求1所述的一种随车起重装置，其特征在于，所述安装板(22)上设置有多个固定孔，安装架(23)上设置有转孔。6.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁仕燕，王洪亮，吴佳猛，
申请(专利权)人：常州工学院，
类型：发明
国别省市：