【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及窄小空间侦查小车，具体为一种基于物联网技术的窄小空间侦查小车。
技术介绍
1、随着物联网和机器人技术的飞速发展，智能设备在各个领域得到广泛应用。在窄小空间的侦察任务中提供了新的解决方案。传统的侦察车辆往往受限于体积和机动性，无法有效进入狭窄的空间进行侦察和监测。例如，一些矿山、地下通道、建筑内部、水管道、油管道等地方，由于空间狭小、难以进入，人类的工作难度和安全隐患都非常大，所以窄小空间侦查小车应运而生。
2、现有公开号为cn217347390u的中国专利，公开了一种陆空两栖探测器及探测平台，其中，陆空两栖探测器包括陆地行驶机构和飞行机构。在采用陆地探测模式时，飞行机构通过折叠机构的机臂座、连接臂和第一驱动件折叠在陆地行驶机构上，飞行机构的叶片通过第二驱动件沿陆地行驶机构的行驶方向并排合拢。
3、针对上述中的相关技术，发现上述探测器在地面上使用的时候是通过传统的履带来作为移动机构，虽然在直行过程中履带有着较好的越野性能，但是当需要转弯或者在狭小空间中使用的时候难以灵活操作。
技术实现思路
1、为了达到在窄小空间中灵活移动并进行侦查的效果，本申请提供一种基于物联网技术的窄小空间侦查小车。
2、本专利技术是这样实现的：
3、一种基于物联网技术的窄小空间侦查小车，包括车架，所述车架的两侧对称设安装有麦克纳姆轮，且车架上还安装有驱动麦克纳姆轮转动的步进电机，所述车架上还固定安装有电路板，所述电路板上设置有esp-12f单片机和a
4、通过采用上述技术方案，侦查小车的硬件车架配合安装四个麦克纳姆轮来作为移动的车体结构，四个麦克纳姆分别通过四个步进电机来进行单独控制，进而可以满足窄小空间内全方位移动的需求，同时通过将电路板固定安装在车架上断面的中心位置，易于保护电路板不受磕碰，通过在电路板上设置有esp-12f单片机来实现设备的整体控制，同时通过对at8222芯片的设置来方便控制步进电机来稳定转动，并且通过对物联网模块的设置来方便远程控制和传输，通过对集成视觉监测模块来实现实时观察拍摄使用，通过在车架上端面固定安装顶部座，顶部座安装在车架靠近前端的位置，然后通过顶部座来转动安装悬架组件，同时通过悬架组件来安装仰角架，这样就可以通过仰角架来固定安装预警组件，保证预警组件可以在悬架组件和仰角架配合调节下实现不同角度和方向转动的目的，这样方便小车以不同方向进行移动的时候预警组件都可以对其将要行驶的路线提前探测，通过对手机端遥控器来实现远程控制使用，具体通过手机app上的方向控制按键，用户可以控制小车向前，向后、左平移、右平移、左上45度、右上45度、左下45度、右下45度、向左或向右移动。同时，通过车速控制按键，用户可以调节小车的速度以适应不同的侦察任务需求。
5、进一步的，所述物联网模块包括控制模块、通信模块和数据处理模块，且物联网模块的型号为esp-12f。
6、通过采用上述技术方案，通过使用esp-12f型号的物联网模块，来方便控制模块、通信模块和数据处理模块相配合达到快速处理侦查信息的目的。
7、进一步的，所述集成视觉监测模块采用esp32-cam开发板，所述esp32-cam开发板中内置wifi和蓝牙模块，所述esp32-cam开发板上还配备ov2640摄像头模块，实现图像传输功能。
8、通过采用上述技术方案，通过搭载esp32-cam模块，模块上的ov2640摄像头模块可以实时拍摄，并且通过wifi和蓝牙模块来将拍摄画面实时的上传到云平台上(这里小车采用esp-12f wifi模块，可以连接到无线局域网(wifi)网络，通过互联网与手机端app进行通信连接，实现设备间的数据传输和交互)，进而通过手机端遥控器来查看拍摄的画面并控制小车的运动方向，使小车能够在远程操作的情况下成功完成目标侦察任务，驶向指定区域，解决窄小空间的侦察问题。
9、进一步的，所述顶部座包括固定板和顶壳，所述固定板通过螺栓固定安装在车架的上端面，所述顶壳固定安装在固定板的上端面，且顶壳中设置有驱动悬架组件转动的第一电机。
10、通过采用上述技术方案，通过对顶部座的结构设置来保证通过固定板来稳定的安装顶壳，当固定板通过螺栓固定在车架上以后就可以保证顶壳使用的稳定性，方便对悬架组件进行支撑，通过对第一电机的设置来方便在侦查过程中调节悬架组件的转动角度。
11、进一步的，所述悬架组件包括架箱和转轴杆，所述转轴杆转动安装在架箱中，且转轴杆两端从架箱的两侧伸出，所述架箱中还设置有驱动转轴杆转动的第二电机。
12、通过采用上述技术方案，通过对悬架组件的结构设置来保证架箱稳定的安装在顶壳的头部，同时通过转轴杆插入安装在架箱上以后就可以通过转轴杆来安装仰角架，并且转轴杆可以在第二电机的带动下实现调节仰角架的角度。
13、进一步的，所述仰角架包括侧架以及供预警组件安装的中板，所述侧架固定安装在中板的两端，且侧架的下端安装在转轴杆的头部。
14、通过采用上述技术方案，通过对仰角架的结构设置来保证侧架下端可以固定安装在转轴杆上，这样保证通过转轴杆的转动来改变侧架的仰角，当中板固定在侧架头部以后就可以跟随侧架同步调节。
15、进一步的，所述预警组件包括超声波雷达和射灯，所述射灯设置在超声波雷达的下端，且射灯和超声波雷达均固定安装在中板上。
16、通过采用上述技术方案，通过对预警组件的结构设置来方便侦查过程中可以通过超声波雷达来实时探测移动前方的情况，避免出现撞壁的情况，同时通过对射灯的设置来实现在移动过程中进行照明，方便小车安全行驶的同时还可以保证拍摄画面更加清晰。
17、进一步的，所述车架上端面靠近后端的位置安装有直角架，所述直角架的外端固定安装有辅助板，所述辅助板的外侧面上固定设置有安装板，所述安装板上开设有若干若干螺纹槽。
18、通过采用上述技术方案，通过在车架上端面固定安装直角架，易于通过直角架来进行安装辅助板，方便通过辅助板来固定设置安装板，而安装板的设置是用来安装各种传感器来使用的，根据侦查的目的和环境可以通过在安装板上固定各种传感器械进行检测使用，通过对螺纹槽的设置来方便通过螺栓进行固定传感器使用。
19、进一步的，所述安装板的外侧面上还对称设置有防滑网架，所述防滑网架包括外框和挡杆，所述外框转动安装在安装板上，所述挡杆均匀的设置在外框的中部。
20、通过采用上述技术方案，通过对防滑网架的设置来实现通过挡杆遮挡在安装板上安装的传感器前方，这样可以保证小车移动过程中避免传感器出现损坏。
21本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于物联网技术的窄小空间侦查小车，包括车架(1)，其特征在于：所述车架(1)的两侧对称设安装有麦克纳姆轮(11)，且车架(1)上还安装有驱动麦克纳姆轮(11)转动的步进电机，所述车架(1)上还固定安装有电路板(2)，所述电路板(2)上设置有ESP-12F单片机和AT8222芯片，用于控制步进电机，实现在窄小空间内全向移动，并且电路板(2)上还设置有物联网模块和集成视觉监测模块，所述车架(1)上端面还设置有顶部座(4)，所述顶部座(4)与车架(1)固定连接，所述顶部座(4)上转动安装有悬架组件(5)，所述悬架组件(5)上安装有仰角架(6)，所述仰角架(6)的头部设置有预警组件(7)，所述预警组件(7)与仰角架(6)固定连接，还包括手机端遥控器。
2.根据权利要求1所述的一种基于物联网技术的窄小空间侦查小车，其特征在于，所述物联网模块包括控制模块、通信模块和数据处理模块，且物联网模块的型号为ESP-12F。
3.根据权利要求1所述的一种基于物联网技术的窄小空间侦查小车，其特征在于，所述集成视觉监测模块采用ESP32-CAM开发板，所述ESP32-CAM
4.根据权利要求2或3所述的一种基于物联网技术的窄小空间侦查小车，其特征在于，所述顶部座(4)包括固定板(41)和顶壳(42)，所述固定板(41)通过螺栓固定安装在车架(1)的上端面，所述顶壳(42)固定安装在固定板(41)的上端面，且顶壳(42)中设置有驱动悬架组件(5)转动的第一电机(43)。
5.根据权利要求4所述的一种基于物联网技术的窄小空间侦查小车，其特征在于，所述悬架组件(5)包括架箱(51)和转轴杆(52)，所述转轴杆(52)转动安装在架箱(51)中，且转轴杆(52)两端从架箱(51)的两侧伸出，所述架箱(51)中还设置有驱动转轴杆(52)转动的第二电机(53)。
6.根据权利要求5所述的一种基于物联网技术的窄小空间侦查小车，其特征在于，所述仰角架(6)包括侧架(61)以及供预警组件(7)安装的中板(62)，所述侧架(61)固定安装在中板(62)的两端，且侧架(61)的下端安装在转轴杆(52)的头部。
7.根据权利要求6所述的一种基于物联网技术的窄小空间侦查小车，其特征在于，所述预警组件(7)包括超声波雷达(71)和射灯(72)，所述射灯(72)设置在超声波雷达(71)的下端，且射灯(72)和超声波雷达(71)均固定安装在中板(62)上。
8.根据权利要求1所述的一种基于物联网技术的窄小空间侦查小车，其特征在于，所述车架(1)上端面靠近后端的位置安装有直角架(12)，所述直角架(12)的外端固定安装有辅助板(8)，所述辅助板(8)的外侧面上固定设置有安装板(81)，所述安装板(81)上开设有若干若干螺纹槽(811)。
9.根据权利要求8所述的一种基于物联网技术的窄小空间侦查小车，其特征在于，所述安装板(81)的外侧面上还对称设置有防滑网架(82)，所述防滑网架(82)包括外框(821)和挡杆(822)，所述外框(821)转动安装在安装板(81)上，所述挡杆(822)均匀的设置在外框(821)的中部。
10.根据权利要求9所述的一种基于物联网技术的窄小空间侦查小车，其特征在于，所述外框(821)的头部设置有锁紧架(823)，所述外框(821)的头部一体成型设置有与锁紧架(823)相配合的内弯板(824)。
...【技术特征摘要】
1.一种基于物联网技术的窄小空间侦查小车，包括车架(1)，其特征在于：所述车架(1)的两侧对称设安装有麦克纳姆轮(11)，且车架(1)上还安装有驱动麦克纳姆轮(11)转动的步进电机，所述车架(1)上还固定安装有电路板(2)，所述电路板(2)上设置有esp-12f单片机和at8222芯片，用于控制步进电机，实现在窄小空间内全向移动，并且电路板(2)上还设置有物联网模块和集成视觉监测模块，所述车架(1)上端面还设置有顶部座(4)，所述顶部座(4)与车架(1)固定连接，所述顶部座(4)上转动安装有悬架组件(5)，所述悬架组件(5)上安装有仰角架(6)，所述仰角架(6)的头部设置有预警组件(7)，所述预警组件(7)与仰角架(6)固定连接，还包括手机端遥控器。
2.根据权利要求1所述的一种基于物联网技术的窄小空间侦查小车，其特征在于，所述物联网模块包括控制模块、通信模块和数据处理模块，且物联网模块的型号为esp-12f。
3.根据权利要求1所述的一种基于物联网技术的窄小空间侦查小车，其特征在于，所述集成视觉监测模块采用esp32-cam开发板，所述esp32-cam开发板中内置wifi和蓝牙模块，所述esp32-cam开发板上还配备ov2640摄像头模块，实现图像传输功能。
4.根据权利要求2或3所述的一种基于物联网技术的窄小空间侦查小车，其特征在于，所述顶部座(4)包括固定板(41)和顶壳(42)，所述固定板(41)通过螺栓固定安装在车架(1)的上端面，所述顶壳(42)固定安装在固定板(41)的上端面，且顶壳(42)中设置有驱动悬架组件(5)转动的第一电机(43)。
5.根据权利要求4所述的一种基于物联网技术的窄小空间侦查小车，其特征在于，所述悬架组件(5...
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