一种壁虎仿生机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种壁虎仿生机器人，包括依次铰接以形成平行四连杆构造的第一主连杆、第一副连杆、第二主连杆以及第二副连杆，该机器人上还设置有至少一组驱动第一主连杆以及第二主连杆交替前进的驱动模块，所述第一主连杆以及第二主连杆上均至少设置有一组可对攀爬面产生抓持动作的抓持部。本实用新型专利技术以一组平行四连杆结构为基础，第一主连杆和第二主连杆上分别设置有三组位置呈三角形分布的抓持部，驱动模块驱动第一主连杆前进时，可通过仿壁虎的爬行方式在复杂环境中前行，满足抢险救灾、军事侦查等方面的应用。军事侦查等方面的应用。军事侦查等方面的应用。

【技术实现步骤摘要】
一种壁虎仿生机器人


[0001]本技术涉及机器人领域，具体是一种壁虎仿生机器人。

技术介绍

[0002]仿生机器人是指模仿生物、从事生物特点工作的机器人，近几年是国内外的一个研究重点，各国学者都设计出多种多样的仿生机器人，但研究发现这些机器人的爬壁能力大多不够成熟。
[0003]现有机器人很难在复杂环境上前行，例如树干、山体、悬崖等等，无法满足抢险救灾、军事侦查等方面的应用，因此亟待解决。

技术实现思路

[0004]为了避免和克服现有技术中存在的技术问题，本技术提供了一种壁虎仿生机器人。本技术可在复杂环境中前行，满足抢险救灾、军事侦查等方面的应用。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0006]一种壁虎仿生机器人，包括依次铰接以形成平行四连杆构造的第一主连杆、第一副连杆、第二主连杆以及第二副连杆，该机器人上还设置有至少一组驱动第一主连杆以及第二主连杆交替前进的驱动模块，所述第一主连杆以及第二主连杆上均至少设置有一组可对攀爬面产生抓持动作的抓持部。
[0007]作为本技术进一步的方案：所述第一主连杆的抓持部包括位于第一主连杆一侧的第一抓持部、第三抓持部以及位于第一主连杆另一侧的第二抓持部，第一抓持部、第二抓持部以及第三抓持部的位置呈三角形分布；所述第二主连杆的抓持部包括位于第二主连杆一侧的第四抓持部、第六抓持部以及第二主连杆另一侧的第五抓持部，第四抓持部、第五抓持部以及第六抓持部的位置呈三角形分布，第二抓持部与第五抓持部的运动轨迹彼此避让。
[0008]作为本技术再进一步的方案：所述第一主连杆的前后两端均设置有与第一主连杆杆身相垂直的短固定悬臂，第一抓持部以及第三抓持部固定在对应短固定悬臂的臂端，第一主连杆的杆身中部设置有与第一主连杆杆身相垂直的长固定悬臂，第二抓持部固定在该长固定悬臂的臂端，第一抓持部、第二抓持部以及第三抓持部的位置呈等边三角形分布；
[0009]所述第二主连杆的前后两端亦设置有与第二主连杆杆身相垂直的短固定悬臂，第四抓持部以及第六抓持部固定在对应短固定悬臂的臂端，第二主连杆的杆身中部亦设置有与第二主连杆杆身相垂直的长固定悬臂，第五抓持部固定在该长固定悬臂的臂端，第四抓持部、第五抓持部以及第六抓持部的位置呈等边三角形分布；
[0010]两组长固定悬臂分别布置在第一主连杆顶部以及第二主连杆的底部从而运动轨迹彼此错开。
[0011]作为本技术再进一步的方案：所述驱动模块设置在第一主连杆和/或第二主
连杆上，驱动模块包括固定在其中一组主连杆上的驱动电机，驱动电机的电机轴轴线与攀爬面彼此垂直且驱动电机的电机轴上同轴固定有驱动臂，驱动臂远离驱动电机的一端与另一组主连杆铰接配合。
[0012]作为本技术再进一步的方案：各抓持部包括与动力源连接的主动齿轮以及与主动齿轮啮合的从动齿轮，主动齿轮以及从动齿轮上设置有彼此对称布置的抓持脚掌，两抓持脚掌可随主动齿轮以及从动齿轮同步转动从而产生“八”字形的开合动作，以抓持攀爬面或与攀爬面分离。
[0013]作为本技术再进一步的方案：各所述抓持脚掌的脚趾上均设置有勾爪，勾爪的尖端朝向攀爬面。
[0014]作为本技术再进一步的方案：对该机器人起信号控制作用的控制面板两端设置有固定臂，且两固定臂分别与第一副连杆以及第二副连杆的杆身中部铰接配合。
[0015]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0016]1、本技术以一组平行四连杆结构为基础，第一主连杆和第二主连杆上分别设置有三组位置呈三角形分布的抓持部，驱动模块驱动第一主连杆前进时，第二主连杆上的三组抓持部抓持在攀爬面上，第一主连杆上的三组抓持部与攀爬面分离，随后第二主连杆前进，此时第二主连杆上的三组抓持部与攀爬面分离，第一主连杆上的三组抓持部与抓持在攀爬面上，第一主连杆以及第二主连杆上的三组抓持部均呈等边三角形分布，抓持的稳定性高，可通过仿壁虎的爬行方式在复杂环境中前行，满足抢险救灾、军事侦查等方面的应用。
[0017]2、本技术设置长固定悬臂将第一主连杆以及第二主连杆上的一组抓持部延伸出去，使得爬行过程中第一主连杆以及第二主连杆的重心可接近该机器人的中心点，爬行过程更加稳定，且两组长固定悬臂高度错开，行进过程互不干扰；该机器人通过控制第一主连杆以及第二主连杆的每次的进行量，使行进量存在差值，还可产生转向动作。
[0018]3、本技术在第一主连杆以及第二主连杆上设置一组驱动电机，通过驱动电机驱动驱动臂摆动，即可带动与驱动臂铰接的另一组主连杆产生前进动作，结构简单且传动效率高。
[0019]4、本技术在抓持部上设置有彼此啮合的主动齿轮以及从动齿轮，并在主动齿轮和从动齿轮的轮面上对称设置有抓持脚掌，抓持脚掌上均匀分布有多组脚趾，脚趾上设置有尖端朝向攀爬面的勾爪。主动齿轮以及从动齿轮啮合旋转时，带动两组对应的抓持脚掌同步转动，从而产生“八”字形的开合动作，开合面朝向攀爬面，从而在开合时通过勾爪抓持在攀爬面上或与攀爬面分离。
附图说明
[0020]图1为本技术的结构示意图。
[0021]图2为本技术行进状态下的俯视图。
[0022]图中：
[0023]1、第一主连杆；11、第一抓持部；12、第二抓持部；13、第三抓持部；
[0024]2、第二主连杆；21、第四抓持部；22、第五抓持部；23、第六抓持部；
[0025]3、第一副连杆；4、第二副连杆；
[0026]5、短固定悬臂；6、长固定悬臂；7、控制面板；
[0027]81、主动齿轮；82、从动齿轮；83、抓持脚掌；831、勾爪；
[0028]9、驱动模块；91、驱动电机；92、驱动臂。
具体实施方式
[0029]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0030]请参阅图1～2，本技术实施例中，一种壁虎仿生机器人，包括依次铰接以形成平行四连杆构造的第一主连杆1、第一副连杆3、第二主连杆2以及第二副连杆4，第一主连杆1以及第二主连杆2尺寸相同，为长连杆，第一副连杆3以及第二副连杆4尺寸相同，为短连杆。
[0031]第一主连杆1和第二主连杆2上均设置有驱动模块9，以第一主连杆1上的驱动模块9为例，第一主连杆1上安装有驱动电机91，驱动电机91的电机轴轴线与第一主连杆1的杆面相垂直，驱动臂92的一端同轴固定在驱动电机91的电机轴上，驱动臂92的另一端与第二主连杆2铰接配合，铰接轴线与第二主连杆2的杆面相垂直。
[0032]控制面板7的前后两端凸设有固定臂，且两组固定臂分别与第一副连杆3以及第二副连杆4的杆身中部铰接配合，铰接本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种壁虎仿生机器人，其特征在于，包括依次铰接以形成平行四连杆构造的第一主连杆(1)、第一副连杆(3)、第二主连杆(2)以及第二副连杆(4)，该机器人上还设置有至少一组驱动第一主连杆(1)以及第二主连杆(2)交替前进的驱动模块(9)，所述第一主连杆(1)以及第二主连杆(2)上均至少设置有一组可对攀爬面产生抓持动作的抓持部；各抓持部包括与动力源连接的主动齿轮(81)以及与主动齿轮(81)啮合的从动齿轮(82)，主动齿轮(81)以及从动齿轮(82)上设置有彼此对称布置的抓持脚掌(83)，两抓持脚掌(83)可随主动齿轮(81)以及从动齿轮(82)同步转动从而产生“八”字形的开合动作，以抓持攀爬面或与攀爬面分离；各所述抓持脚掌(83)的脚趾上均设置有勾爪(831)，勾爪(831)的尖端朝向攀爬面。2.根据权利要求1所述的一种壁虎仿生机器人，其特征在于，所述第一主连杆(1)的抓持部包括位于第一主连杆(1)一侧的第一抓持部(11)、第三抓持部(13)以及位于第一主连杆(1)另一侧的第二抓持部(12)，第一抓持部(11)、第二抓持部(12)以及第三抓持部(13)的位置呈三角形分布；所述第二主连杆(2)的抓持部包括位于第二主连杆(2)一侧的第四抓持部(21)、第六抓持部(23)以及第二主连杆(2)另一侧的第五抓持部(22)，第四抓持部(21)、第五抓持部(22)以及第六抓持部(23)的位置呈三角形分布，第二抓持部(12)与第五抓持部(22)的运动轨迹彼此避让。3.根据权利要求2所述的一种壁虎仿生机器人，其特征在于，所述第一主连杆(1)的前后两端均设置有与第一主连...

【专利技术属性】
技术研发人员：查本源，
申请(专利权)人：查本源，
类型：新型
国别省市：