本发明专利技术的处理方法包括第一处理和第二处理中的一个或两个，第一处理和第二处理从包含末端执行器(120)的位置姿势信息且按照时间顺序形成所述末端执行器的移动轨迹的多个示教点提取基准示教点。所述第一处理提取从比所述基准示教点靠前规定间隔的所述示教点的位置朝向所述基准示教点的位置的方向向量与从所述基准示教点的位置朝向比所述基准示教点靠后规定间隔的所述示教点的位置的方向向量之差为阈值以上的所述基准示教点。所述第二处理提取比所述基准示教点靠前规定间隔的所述示教点的姿势与所述基准示教点的姿势之差为阈值以上的所述基准示教点，或者，所述基准示教点的姿势与比所述基准示教点靠后规定间隔的所述示教点的姿势之差为阈值以上的所述基准示教点。示教点。示教点。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】处理方法、程序及机器人系统
[0001]相关申请的相互参照
[0002]本申请要求2020年10月2日向日本专利厅申请的特愿2020
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168041号及2021年1月29日向日本专利厅申请的特愿2021
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013514号的优先权及其利益，通过参照其整体，作为构成本申请的一部分进行引用。
[0003]本专利技术涉及一种处理方法、程序和机器人系统。
技术介绍
[0004]以往，有使用通过手动操纵机器人而得到的数据来生成机器人的控制程序的技术。例如，专利文献1公开了根据检测示教用手动喷枪的动作而生成的手动喷涂动作数据，生成涂装用机器人的动作控制数据的技术。专利文献1的技术为了降低被操作者的手移动的示教用手动喷枪的移动路径的波动及晃动的影响，生成动作控制数据，以使机器人的喷射枪在从喷射开始位置到喷射停止位置的喷射区间沿着直线或特定的曲线移动。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1：日本特开2018
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1381号公报
技术实现思路
[0008]专利文献1的技术将作为机器人的末端执行器的喷射枪的移动路径规定为直线或圆弧等特定的曲线。例如，在具有复杂形状的工件为涂装对象的情况下，示教用手动喷枪的移动路径的形状也变得复杂。由于喷射枪的移动路径使用连结喷射开始位置和喷射停止位置的直线或特定的曲线形成，因此难以高精度地反映示教用手动喷枪的移动路径。
[0009]本专利技术的目的在于提供一种能够高精度地反映末端执行器的移动且生成结构简单的数据的处理方法、程序及机器人系统。
[0010]本专利技术一个方式的处理方法是示教数据的处理方法，所述示教数据包括多个示教点，该多个示教点包含安装在机器人上的末端执行器的位置姿势信息，且按照时间顺序形成所述末端执行器的移动轨迹，所述处理方法包含第一处理和第二处理中的一个或两个，所述第一处理从所述多个示教点中提取基准示教点，其中，提取从比所述基准示教点靠前规定间隔的所述示教点的位置朝向所述基准示教点的位置的方向向量与从所述基准示教点位置朝向比所述基准示教点靠后规定间隔的所述示教点的位置的方向向量之差为阈值以上的所述基准示教点，所述第二处理从所述多个示教点中提取所述基准示教点，其中，提取比所述基准示教点靠前规定间隔的所述示教点的姿势与所述基准示教点的姿势之差为阈值以上的所述基准示教点，或者，所述基准示教点的姿势与比所述基准示教点靠后规定间隔的所述示教点的姿势之差为阈值以上的所述基准示教点。
附图说明
[0011]图1是示出示例性实施方式的机器人系统的结构的一例的概要图。
[0012]图2是示出实施方式的机器人的结构的一例的侧视图。
[0013]图3是示出实施方式的机器人系统的硬件结构的一例的框图。
[0014]图4是示出实施方式的信息处理装置的功能结构的一例的框图。
[0015]图5是示出在动作关联数据中包含的多个点的位置的机器人坐标系的向平面的投影像的一例的图。
[0016]图6是与图5同样地示出第一提取点的提取方法的一例的图。
[0017]图7是与图5同样地示出第一提取区域的设定方法的一例的图。
[0018]图8是与图5同样地示出第二提取点的提取方法的一例的图。
[0019]图9是与图5同样地示出第二提取区域的设定方法的一例的图。
[0020]图10是示出实施方式的信息处理装置的动作的一例的流程图。
[0021]图11是示出请求输入设定数据的信息处理装置的图像的一例的图。
[0022]图12是与图5同样地示出目标点及目标轨迹的一例的图。
[0023]图13是示出图10的步骤S7的处理的一例的流程图。
[0024]图14是示出图10的步骤S8的处理的一例的流程图。
[0025]图15是示出示例性实施方式的变形例1的信息处理装置的动作的一例的流程图。
[0026]图16是示出请求选择变形例1的处理模式的信息处理装置的画面的一例的图。
[0027]图17是与图5同样地示出变形例1的指定点的一例的图。
[0028]图18是示出示例性实施方式的变形例2的信息处理装置的动作的一例的流程图。
[0029]图19是示出变形例2的信息处理装置的动作的一例的流程图。
具体实施方式
[0030](实施方式)
[0031]在下文中，将参照附图说明本公开的示例性实施方式。以下说明的实施方式均表示概括或具体的方式。对于以下实施方式中的组成要素中表示最上位概念的独立权利要求中未记载的组成要素，作为任意的组成要素进行说明。附图中的各图是示意图，并不一定严格图示。此外，在各图中，对实质上相同的组成要素标记相同的符号，有时省略或简化重复的说明。在本说明书和权利要求中，“装置”不仅可以指一个装置，还可以指由多个装置构成的系统。
[0032][机器人系统的结构][0033]将说明示例性实施方式的机器人系统1的结构。图1是示出示例性实施方式的机器人系统1的结构的一例的概要图。如图1所示，机器人系统1包括机器人100、机器人控制器200、操作系统300、摄像系统400和信息处理装置500。在本实施方式中，作为机器人系统1是使机器人100进行作为对象物的工件W的涂装作业的系统，进行以下的说明。机器人系统1的对象作业不限于涂装作业，也可以是可由机器人100实施的任何作业。根据对象作业可以任意变更机器人系统1的结构。
[0034]机器人系统1配置在相互分离及被遮蔽的作业空间WS及操作空间OS中。在作业空间WS中配置有工件W、机器人100、摄像系统400的照相机410。在操作空间OS中配置有操作系
统300、摄像系统400的显示装置420以及信息处理装置500。机器人控制器200可以配置在作业空间WS、操作空间OS以及除此之外的任何场所。操作系统300的操作处理装置330配置在作业空间WS及操作空间OS的外部，但也可以配置在操作空间OS中。
[0035]机器人100包括机器人臂110和末端执行器120。机器人臂110具有至少一个关节，并且具有至少一个自由度。末端执行器120构成为能够对工件W施加作用，在本实施方式中为涂装枪。机器人臂110的前端构成为安装末端执行器120。机器人臂110可自由地改变末端执行器120的位置和姿势。在本实施方式中，机器人臂110的型号是垂直多关节型，但不限于此，可以是任何型号，例如也可以是水平多关节型、极坐标型、圆筒坐标型或直角坐标型等。
[0036]图2是表示实施方式的机器人100的结构的一例的侧视图。如图2所示，机器人100还包括支承机器人臂110的基座130。机器人臂110包括：从被基座130支承的基部向前端依次配置的6个连杆111至116、将连杆111至116依次可旋转地连接的6个关节JT1至JT6、分别旋转驱动关节JT1至JT6的6个臂驱动装置M1至M6。关节JT1至JT6为旋转关节。本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种处理方法，是示教数据的处理方法，其特征在于，所述示教数据包含安装在机器人上的末端执行器的位置姿势信息，且包含按时间顺序形成所述末端执行器的移动轨迹的多个示教点，所述处理方法包含第一处理和第二处理中的一个或两个，所述第一处理从所述多个示教点中提取基准示教点，其中，提取从比所述基准示教点靠前规定间隔的所述示教点的位置朝向所述基准示教点的位置的方向向量与从所述基准示教点位置朝向比所述基准示教点靠后规定间隔的所述示教点的位置的方向向量之差为阈值以上的所述基准示教点，所述第二处理从所述多个示教点中提取所述基准示教点，其中，提取比所述基准示教点靠前规定间隔的所述示教点的姿势与所述基准示教点的姿势之差为阈值以上的所述基准示教点，或者，所述基准示教点的姿势与比所述基准示教点靠后规定间隔的所述示教点的姿势之差为阈值以上的所述基准示教点。2.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述方向向量的差是所述方向向量所成的角度，所述规定间隔包含一个以上相互相邻的所述示教点间的间隔。3.根据权利要求1或2所述的处理方法，其特征在于，在所述第一处理中还包括：将具有规定的距离范围的第一提取区域设定为所述基准示教点的处理；和从位于所述第一提取区域内的所述基准示教点中提取所述方向向量之差最大的所述基准示教点的处理。4.根据权利要求3所述的处理方法，其特征在于，在提取所述方向向量之差最大的所述基准示教点的处理中，在所述第一提取区域内，从沿着所述移动轨迹位于所述第一提取区域的基准点以后的所述基准示教点中，提取所述方向向量之差最大的所述基准示教点。5.根据权利要求3或4所述的处理方法，其特征在于，对于沿着所述移动轨迹相邻的所述第一提取区域，将后面的所述第一提取区域的基准点的位置设定在相对于前面的所述第一提取区域沿着所述移动轨迹之后的所述基准示教点的位置。6.根据权利要求1～5中任一项所述的处理方法，其特征在于，所述姿势之差是表示所述姿势的朝向的向量所成的角度，所述规定间隔包含一个以上相互相邻的所述示教点间的间隔。7.根据权利要求1～6中任一项所述的处理方法，其特征在于，在所述第二处理中还包括：将具有规定的距离范围的第二提取区域设定为所述基准示教点的处理；和从位于所述第二提取区域内的所述基准示教点中提取所述姿势之差最大的所述基准示教点的处理。8.根据权利要求7所述的处理方法，其特征在于，在提取所述姿势之差最大的所述基准示教点的处理中，在所述第二提取区域内，从沿着所述移动轨迹位于所述第二提取区域基准点以后的所
述基准示教点中，提...
【专利技术属性】
技术研发人员：朝户达健，矶田秀树，胜部优仁，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
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