机械结构的控制方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术涉及自动控制领域，提供一种机械结构的控制方法、装置及系统，方法包括：获取机械结构对应的示教数据；其中，示教数据是人工控制机械结构执行目标任务过程中生成的；基于示教数据，对控制机械结构用的算法智能体进行训练；通过训练后的算法智能体，控制机械结构执行目标任务。通过人工控制机械结构执行目标任务过程中生成的示教数据对算法智能体进行训练，进而利用训练后的算法智能体控制机械结构执行目标任务，由于整个控制过程中无需建模环节，对于不便建模的场景同样适用，适用范围更广，同时，由于示教数据易于根据不同的目标任务进行调整或者重新获得，使得机械结构的控制过程更加灵活。过程更加灵活。过程更加灵活。

【技术实现步骤摘要】
机械结构的控制方法、装置及系统


[0001]本专利技术涉及自动控制
，尤其涉及一种机械结构的控制方法、装置及系统。

技术介绍

[0002]在对机械结构进行自动控制的过程中，常通过基于模型的控制算法实现自动控制，由于基于模型的控制算法需要根据不同的执行器以及不同的操控任务建立相应的模型，导致该方法适用范围较小，且灵活性较差。
[0003]因此，现在亟需一种适用范围广且更加灵活的机械结构的控制方法来解决上述问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种机械结构的控制方法、装置及系统，用以解决现有技术中基于模型的控制算法的适用范围较小，且灵活性较差缺陷，实现适用范围更广、更加灵活的机械结构控制方案。
[0005]第一方面，本专利技术提供一种机械结构的控制方法，该方法包括：
[0006]获取机械结构对应的示教数据；其中，所述示教数据是人工控制机械结构执行目标任务过程中生成的；
[0007]基于所述示教数据，对控制所述机械结构用的算法智能体进行训练；
[0008]通过训练后的所述算法智能本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械结构的控制方法，其特征在于，包括：获取机械结构对应的示教数据；其中，所述示教数据是人工控制机械结构执行目标任务过程中生成的；基于所述示教数据，对控制所述机械结构用的算法智能体进行训练；通过训练后的所述算法智能体，控制所述机械结构执行目标任务。2.根据权利要求1所述的机械结构的控制方法，其特征在于，所述示教数据包括操控动作信息、执行器的状态和奖励信息以及环境信息。3.根据权利要求1所述的机械结构的控制方法，其特征在于，通过训练后的所述算法智能体，控制所述机械结构执行目标任务，包括：将训练后的所述算法智能体部署于所述机械结构对应的执行器中；通过所述算法智能体控制所述执行器驱动所述机械结构动作，以执行目标任务。4.根据权利要求3所述的机械结构的控制方法，其特征在于，通过所述算法智能体控制所述执行器驱动所述机械结构动作，以执行目标任务之后，还包括：基于所述目标任务的执行结果，对所述算法智能体进行优化。5.一种机械结构的控制装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取机械结构对应的示教数据；其中，所述示教数据是人工控制机械结构执行目标任务过程中生成的；训练模块，用于基于所述示教数据，对控制所述机械结构用的算法智能体进行训练；控制模块，用于通过训练后的所述算法智能体，控制所述机械结构执行目标任务。6.一种机械结构...

【专利技术属性】
技术研发人员：李今，詹仙园，周谷越，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：