【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，特别涉及一种基于激光雷达的单多帧协同可通行点云分割方法及装置。
技术介绍
1、语义分割是实现自动驾驶的关键任务之一，其通过赋予感知数据人类的场景理解来帮助自动驾驶系统更好地理解自车周照环境。而激光点云分割的本质就是输入激光点云(点的集合)数据进入算法，通过算法给一个个点赋予不同的定义(如树，障碍物，道路等)最终形成一个符合人类理解的点云场景。其中，激光点云的语义分割由于激光点云的点云分布不均和离散型以及缺乏语义信息(如纹理和颜色等)一直是一大难点。并且除了传统的分割障碍物点云任务外，为了能够更好地协助自动驾驶在城市场景下的决策控制，本领域技术人员认为提取路沿的作为可通行边界是必不可少的。现有的点云语义分割技术，根据使用方法上大致分为两种方向：
2、第一种是以深度学习(基于数据的方法)为基底：即通过大量的标注点云来学习语义分割深度学习模型，不同语义分割学习之处的不同处主要来自于不同的点云数据处理来提取更多的点云特征如pointnet++，cylindar3d等。该方法是现今较为流行的方法，因为其分割的效...
【技术保护点】
1.一种基于激光雷达的单多帧协同可通行点云分割方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于激光雷达的单多帧协同可通行点云分割方法，其特征在于，所述将原始激光雷达数据输入单帧点云分割算法中，得到单帧的点云分割结果，包括：
3.根据权利要求1所述的基于激光雷达的单多帧协同可通行点云分割方法，其特征在于，所述对所述降采后的点云地图进行可通行性分割，得到可通行性分析结果，包括：
4.根据权利要求1所述的基于激光雷达的单多帧协同可通行点云分割方法，其特征在于，所述融合所述单帧的点云分割结果和所述基于栅格的可通行性分析结果，得...
【技术特征摘要】
1.一种基于激光雷达的单多帧协同可通行点云分割方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于激光雷达的单多帧协同可通行点云分割方法，其特征在于，所述将原始激光雷达数据输入单帧点云分割算法中，得到单帧的点云分割结果，包括：
3.根据权利要求1所述的基于激光雷达的单多帧协同可通行点云分割方法，其特征在于，所述对所述降采后的点云地图进行可通行性分割，得到可通行性分析结果，包括：
4.根据权利要求1所述的基于激光雷达的单多帧协同可通行点云分割方法，其特征在于，所述融合所述单帧的点云分割结果和所述基于栅格的可通行性分析结果，得到带有语义信息的点云地图，包括：
5.一种基于激光雷达的单多帧协同可通行点云分割装置，其特征在于，包括：
6.根据权利要...
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