一种前后向紧急碰撞控制方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种前后向紧急碰撞控制方法，步骤如下：S1、判断是否有危险碰撞的目标，如果没有碰撞危险，继续探测；如果有碰撞风险，启动后向感知模块；S2、判断是否存在追尾风险，如果没有追尾风险，按照前向碰撞风险等级进行制动和保压操作；S3、判断紧急制动系统处于制动过程中时，抑制保压状态，自适应调整减速度值的大小；S4、当制动保压判断模块判断自车已经刹停并处于保压状态时，向ESC执行控制模块请求释放保压指令，并向EMS执行控制模块请求扭矩，减小追尾风险。本发明专利技术还公开了一种前后向紧急碰撞控制系统。本发明专利技术能够减少紧急制动后可能引起的后方追尾，避免二次伤害，可以广泛应用于L2级别汽车智能驾驶辅助系统上。泛应用于L2级别汽车智能驾驶辅助系统上。泛应用于L2级别汽车智能驾驶辅助系统上。

【技术实现步骤摘要】
一种前后向紧急碰撞控制方法及系统


[0001]本专利技术涉及汽车智能驾驶辅助系统，特别是涉及一种前后向紧急碰撞控制方法及系统。

技术介绍

[0002]现有紧急制动系统是根据感知传感器探知的危险目标相关信息，判断车辆与前方危险目标有碰撞风险时，车辆自动刹停并进行保压操作，从而避免或减缓前向碰撞。由于实际道路情况复杂，自车刹停保压静止后，有被后车追尾碰撞的风险。由于此时自车还处于制动或者保压状态，无法对后向来车做判断。
[0003]基于此，一些方案基于前向碰撞系统的车辆设置了防追尾装置，在前向碰撞预警触发时，会点亮制动灯或防追尾闪烁灯来提醒后方车辆，从而起到预警提醒的作用，例如专利CN104276078A。然而，该方案只能被动提醒预警，没有主动控制自车相关执行器进行操作来避免碰撞。
[0004]针对前述状况，有的方案采用雷达监控后向车辆车速和距离，当有追尾风险时，控制EMS执行器进行加速，增大与后车的距离，例如专利CN103010210A。但是该方案没有考虑到自车前方有危险目标的场景，即当自车前向也有车辆时，自车加速会引起前向碰撞。
[0005]所以，现有的技术方案经常陷于头痛医头、脚痛医脚的局面，由于缺乏对自车行车环境整体的考虑，常常导致顾此失彼，无法改善自车行驶的安全环境。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的是为了克服上述
技术介绍
的不足，提供一种前后向紧急碰撞控制方法及系统，使其能够减少紧急制动后可能引起的后方追尾碰撞，避免二次碰撞伤害。
[0007]本专利技术提供的一种前后向紧急碰撞控制方法，包括如下步骤：S1、前向感知模块时刻探测并将探测信息传送给前向碰撞风险判断模块，所述前向碰撞风险判断模块判断是否有危险碰撞的目标，如果没有碰撞危险，前向感知模块继续探测；如果有碰撞风险，则启动后向感知模块；S2、所述后向感知模块探测后方是否有来车并将结果传送给后向追尾风险判断模块，所述后向追尾风险判断模块判断是否存在追尾风险，如果没有追尾风险，车辆正常按照前向碰撞风险等级进行制动和保压操作；S3、当后向追尾风险判断模块判断有追尾风险时，则制动保压判断模块判断当前是处于制动过程中还是处于刹停保压状态，当紧急制动系统处于制动过程中时，抑制保压状态，自适应调整减速度值的大小，使自车能制动较远距离；S4、当制动保压判断模块判断自车已经刹停并处于保压状态时，向ESC执行控制模块请求释放保压指令，并向EMS执行控制模块请求扭矩，控制车辆进行短距离蠕行，增大与后车之间的距离，减小追尾风险。
[0008]在上述技术方案中，所述步骤S4具体过程如下：S41、追尾风险判断：当自车处于刹停保压状态，此时自车距离前方危险目标车辆距离为d0，后方车辆距离自车距离为d1，且后
方车辆车速为v1，设定后向车辆平均制动减速度为a，则有后车刹停制动距离为：比较d2与d1的大小，当d2>d1时，自车有被后向来车追尾的风险，追尾距离为：Δd＝d2‑
d1，S42、蠕行距离计算：假设自车与前车之间的最小安全距离为d
min
，当d0>Δd+d
min
时，则制动保压判断模块判断由于自车与前车距离远，自车可以蠕行距离Δd'从而不被追尾，当d0<Δd+d
min
时，则制动保压判断模块判断自车与前车距离近，自车蠕行d0‑
d
min
距离来减小追尾风险，即蠕行距离为：险，即蠕行距离为：S43、蠕行加速度计算：后车最小碰撞时间则自车要在t
min
时间内完成蠕行距离d
r
，所以蠕行加速度为：制动保压判断模块对蠕行加速度上限进行限制，限制范围设置为[0,a
max
]，则实际蠕行加速度为：]，则实际蠕行加速度为：当自车往前蠕行d
r
后，后车的可刹车距离增加到d1+d
r
，减缓或者避免后车追尾。
[0009]在上述技术方案中，所述制动保压判断模块计算制动输出减速度、保压信号的释放时机、蠕行位移和扭矩信号。
[0010]在上述技术方案中，所述步骤S1中，所述前向感知模块由摄像头和毫米波雷达组成；所述步骤S2中，所述后向感知模块是毫米波雷达。
[0011]本专利技术还公开了一种前后向紧急碰撞控制系统，所述控制系统存储有计算机程序，所述计算机程序能够执行前后向紧急碰撞控制方法。
[0012]在上述技术方案中，还包括整车信息模块，所述整车信息模块用于判断自车的整车当前状态。
[0013]本专利技术前后向紧急碰撞控制方法及系统，具有以下有益效果：
[0014]本专利技术在前向紧急制动的基础上增加防追尾蠕行控制逻辑，减少因紧急制动导致的追尾风险，提高了整车驾驶安全性。
附图说明
[0015]图1为本专利技术前后向紧急碰撞控制系统的结构示意图；
[0016]图2为本专利技术前后向紧急碰撞控制方法的整体流程以试图；
[0017]图3为图2中场景
②
的逻辑算法流程图。
具体实施方式
[0018]下面结合附图及实施例对本专利技术作进一步的详细描述，但该实施例不应理解为对本专利技术的限制。
[0019]如图1所示，本系统由雷达摄像头感知模块(分别为前向感知模块和后向感知模块)、整车信息模块、前向碰撞风险判断模块、后向追尾风险判断模块、制动保压判断模块(即图1中追尾判断模块)、EMS(Engine
‑
Management
‑
System，发动机管理系统，俗称发动机电脑)执行控制模块和ESC(Electronic Stability Controller，车身电子稳定性调节系
统)执行控制模块组成，其中感知模块收集前方和后方危险车辆的运动信息，整车信息模块判断整车当前状态，前向碰撞风险判断模块计算自车与前方危险目标的碰撞TTC(Time To Collision，碰撞时间)，后向追尾风险判断模块计算自车被后车追尾的风险等级，追尾判断模块根据前向和后向的碰撞风险判断当前控制策略，然后发送控制信息给EMS执行控制模块和ESC执行控制模块进行动作。
[0020]其中，制动保压判断模块计算制动输出减速度、保压信号的释放时机、蠕行位移和扭矩等信号。
[0021]如图2所示，车辆前后都安装感知探测系统，分别为前向感知模块和后向感知模块，前向感知模块由摄像头和毫米波雷达组成，后向感知模块由毫米波雷达探测。本专利技术前后向紧急碰撞控制方法，包括如下步骤：
[0022]一、前向感知模块时刻探测是否有危险碰撞的目标，如果前向碰撞风险判断模块判断没有碰撞危险，则前向感知模块继续探测；如果前向碰撞风险判断模块判断有碰撞风险，则启动后向感知模块，探测后方是否有来车和追尾风险。
[0023]如果后向追尾风险判断模块判断没有追尾风险，车辆正常按照前向碰撞风险等级进行制动和保压操作；如果后向追尾风险判断模块判断有追尾风险，则执行后续防追尾本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种前后向紧急碰撞控制方法，其特征在于：包括如下步骤：S1、前向感知模块时刻探测并将探测信息传送给前向碰撞风险判断模块，所述前向碰撞风险判断模块判断是否有危险碰撞的目标，如果没有碰撞危险，前向感知模块继续探测；如果有碰撞风险，则启动后向感知模块；S2、所述后向感知模块探测后方是否有来车并将结果传送给后向追尾风险判断模块，所述后向追尾风险判断模块判断是否存在追尾风险，如果没有追尾风险，车辆正常按照前向碰撞风险等级进行制动和保压操作；S3、当后向追尾风险判断模块判断有追尾风险时，则制动保压判断模块判断当前是处于制动过程中还是处于刹停保压状态，当紧急制动系统处于制动过程中时，抑制保压状态，自适应调整减速度值的大小，使自车能制动较远距离；S4、当制动保压判断模块判断自车已经刹停并处于保压状态时，向ESC执行控制模块请求释放保压指令，并向EMS执行控制模块请求扭矩，控制车辆进行短距离蠕行，增大与后车之间的距离，减小追尾风险。2.根据权利要求1所述的前后向紧急碰撞控制方法，其特征在于：所述步骤S4具体过程如下：S41、追尾风险判断：当自车处于刹停保压状态，此时自车距离前方危险目标车辆距离为d0，后方车辆距离自车距离为d1，且后方车辆车速为v1，设定后向车辆平均制动减速度为a，则有后车刹停制动距离为：比较d2与d1的大小，当d2>d1时，自车有被后向来车追尾的风险，追尾距离为：Δd＝d2‑
d1，S42、蠕行距离计算：假设自车与前车之间的最小安全距离为d
min
，当d0&am...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢金晶，胡进，高航，周伟光，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：