【技术实现步骤摘要】
一种自适应的机械结构升降高度标定方法
[0001]本专利技术涉及建筑机器人
，尤其是涉及一种自适应的机械结构升降高度标定方法。
技术介绍
[0002]市面上对建筑墙面进行喷涂、刮批作业中，建筑机器人的自动化技术逐渐成熟，而在建筑机器人施工过程中，升降结构等不可避免地会出现虚位误差，导致实际升降高度与预设升降高度不符，因此需要通过外部标定来解决虚位误差。该虚位误差产生的原因在于，在墙面处理机器人长期使用过程中，主升降结构不可避免的会有虚位，虚位会逐渐累积，影响设备正常工作，需要通过标定的方式校正虚位。
[0003]虚位误差的解决方法，可通过摄像头配合面检测算法可以检测出摄像头距离天花板距离，再通过人工测量天花板距离地面距离，以及摄像头与升降结构上端的固定差异，即可得到升降结构上端距离地面的测量高度。假设测量高度与实际升降高度间的误差在容错范围内，即可用测量高度和预设升降高度的差值做虚伪误差消除。
[0004]而通过摄像头进行墙面机器人升降机构的高度标定，需要视觉算法、硬件与设备动作的强耦合，市面上暂无对应...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自适应的机械结构升降高度标定方法，该高度标定方法用于墙面建筑机器人，该墙面建筑机器人包括升降电机(5)、主升降(1)、从升降(2)和设备云台(6)，通过设备云台(6)进行建筑墙面的作业施工，通过主升降(1)控制墙面建筑机器人的整体的升降，通过从升降(2)控制设备云台(6)的升降，通过升降电机(5)作为主升降(1)和从升降(2)的动力输出，其特征在于：所述墙面建筑机器人还包括位于设备云台(6)顶部的摄像头(3)，所述主升降(1)与墙面建筑机器人的底盘的连接处设置有锁紧机构(4)，该标定方法包括：Sp1：通过摄像头(3)测量天花板与地面之间的距离，人工移动墙面建筑机器人，选择一个平整、无障碍物的天花板，测量地面到天花板的距离H
total
，并人工将参数输入；Sp2：通过摄像头(3)对天花板做面检测，基于面检测的结果，得到天花板到摄像头(3)的距离H及角度α的观测值；Sp3：则设备云台(6)到地面的距离，即设备的实际升高高度为H1＝H
total
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H，此处的H1是基于实际测量的测量值，作为标定的参考；Sp4：根据升降电机(5)的转动圈数即可得到设备云台(6)的预定上升高度H2，H1与H2之间的差值Δ即为虚位，机器人通过在不同位置做多次虚位检测后，取Δ的平均值，作为本次纠正的设定值；Sp5：通过纠正设定值的调节后，使得设备的实际上升高度H1＝设备的预定上升高度H2，实现高度的自适应纠正。2.根据权利要求1所述的升降高度标定方法，其特征在于：所述摄像头(3)对天花板进行面检测时，通过多次检测α角度，求取平均值，作为调整的参数，再通过调节锁紧机构(4)，进行主升降(1)和机器人底盘的固定，消除设备云台(6)的偏差角度，当α不为0时，在主升降(1)静止时，通过调节锁紧结构，使得α为0，即可实现设备云台(6)偏差角度的调节。3.根据权利要求1所述的升降高度标定方法，其特征在于：进行...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓煜，严启凡，何彦杉，
申请(专利权)人：深圳大方智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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