一种墙面抹腻子机器人抹腻子面积计算方法技术

本发明专利技术公开了一种墙面抹腻子机器人抹腻子面积计算方法，属于建筑装修墙面腻子涂抹技术领域，该计算方法包括如下步骤：机器人施工方向为向右，每次抹腻子施工一道移动的距离为

【技术实现步骤摘要】
一种墙面抹腻子机器人抹腻子面积计算方法


[0001]本专利技术涉及建筑装修墙面腻子涂抹
，尤其是涉及一种墙面抹腻子机器人抹腻子面积计算方法
。

技术介绍

[0002]由于科技的发展和进步，墙面顶面抹腻子机器人常被用于墙面腻子的自动化刮批中，相较于人工刮批作业，采用墙面顶面抹腻子机器人进行刮批时，刮批压力和作业效果的一致性保持较好，作业的安全性较高，相较于人工刮批优势较大，因此，在建筑墙面腻子涂抹领域使用较为广泛
。
[0003]但由于建筑墙面的复杂性，以及机器人施工的自动化特性，使得抹腻子机器人单次施工和总施工面积不容易量化和统计，也不能及时把控施工进度，随之而来的，也不容易根据施工面积和施工进度进行合理收费，给施工进度的把控和施工项目的结算工作带来了较大的不便
。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种墙面抹腻子机器人抹腻子面积计算方法，以解决现有技术中抹腻子机器人施工的进度和面积不容易把控和计费的技术问题
。
[0005]本专利技术提供一种墙面抹腻子机器人抹腻子面积计算方法，该方法用于计算墙面抹腻子机器人在抹腻子过程的抹腻子面积的计算，该抹腻子机器人包括和墙面紧贴
、
用于腻子涂抹的抹腻子平台，以及调节抹腻子平台俯仰角度的主臂，以及承托主臂
、
用于主臂横移的横移结构，以及用于调节抹腻子垂直调节的垂直升降结构，该抹腻子过程包括抹腻子平台及主臂协同的垂直升降进程，抹腻子平台的下俯进程，以及抹腻子平台的上仰进程，该计算方法包括如下步骤：
[0006]Sp1
：计算抹腻子平台及主臂协同的垂直升降进程的面积：
[0007]假设机器人施工方向为向右，每次抹腻子施工一道移动的距离为
a
，升降高度为
b
，那么垂直升降进程产生的面积
S1
＝
a*b
；
[0008]Sp2
：计算抹腻子平台的下俯进程的面积：
[0009]假设机器人施工方向为向右，每次抹腻子施工一道移动的距离为
a
，下俯的角度为
b,
主臂长度为
L,
下俯进程中主臂
L2
为下俯进程中主臂最低点与相对圆心的垂直距离，由三角函数可以算出实际的垂直距离为：
[0010]主臂最低点与相对圆心的垂直距离
L2
＝
(L*sin(b))
，
[0011]则下俯部分的面积为
S2
＝
a*L2
；
[0012]Sp3
：计算抹腻子平台的上仰进程的面积：
[0013]假设机器人施工方向为向右，每次抹腻子施工一道移动的距离为
a
，上仰的角度为
b,
主臂长度为
L,L2
为上仰过程中主臂最高点与相对圆心的垂直距离，由三角函数可以算出实际的垂直距离为：
[0014]主臂最高点与相对圆心的垂直距离
L2
＝
(L*sin(b))
，
[0015]则上仰部分的面积为
S3
＝
a*L2
；
[0016]Sp4
：一道施工流程中产生的抹腻子面积
S
＝
S1+S2+S3
；
[0017]Sp5
：持续抹腻子施工时，每次施工完成一道面积与上一次的累加，即可得到总的施工面积
。
[0018]进一步，在下俯和上仰的过程中为了保证抹腻子平台的作业模块时刻紧贴墙面，抹腻子平台需要在主臂和横移结构的驱动下向前移动作为距离补偿，补偿的距离为
L1
＝
L
‑
(L*cos(b))。
在抹腻子平台自下俯状态到上仰状态的刮批过程中，主臂控制抹腻子平台旋转抬升，横移结构控制主臂逐渐后移再前移，使得抹腻子平台始终和墙面紧贴
。
[0019]进一步，所述抹腻子面积计算方法可同时适用于墙面喷油漆
、
粗打磨
、
细打磨和抹腻子作业
。
该计算方法可用于各类刮批
、
打磨
、
喷涂类面积计算
。
[0020]进一步，所述主臂上安装有摄像头模块，且摄像头模块朝向主臂的正前端，摄像头模块用于保证相邻两道施工流程抹腻子的连接处的平整
。
通过摄像头模块可持续监测刮批进程，也可对施工刮批面积进行监测计算
。
[0021]进一步，所述抹腻子机器人抹腻子作业中，主臂的上仰
、
调平和下俯进程，抹腻子平台均与墙面保持相互垂直状态
。
抹腻子平台始终与墙面垂直，使得腻子刮批效果一致
。
[0022]进一步，当腻子作业施工方向为自右向左时，抹腻子的总面积的计算方法不变
。
[0023]与现有技术相比较，本专利技术的有益效果在于：
[0024]现有技术中，由于建筑墙面的复杂性，以及机器人施工的自动化特性，使得抹腻子机器人单次施工和总施工面积不容易量化和统计，也不能及时把控施工进度，随之而来的，也不容易根据施工面积和施工进度进行合理收费，给施工进度的把控和施工项目的结算工作带来了较大的不便，针对此类问题，本专利技术设计了一种适用于抹腻子机器人的施工面积计算方法，机器人进行抹腻子作业时，抹腻子平台的前端和墙面紧贴，主臂和垂直升降结构控制抹腻子平台自下俯进程
‑
调平进程
‑
上仰进程进行墙面腻子刮批，可分别计算三段进程的腻子刮批面积
S1、S2
和
S3
，最终可得到单次施工的总面积
S
＝
S1+S2+S3
，一道刮批完成后，抹腻子机器人向右移动，进行下一道腻子刮批，最终只需将每道腻子刮批的面积汇总，即为腻子刮批的总面积，面积计算简单化
、
自动化，能够把控机器人的施工进程，便于根据进程计费
。
附图说明
[0025]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0026]图1为本专利技术的流程图；
[0027]图2为本专利技术中的顶面腻子施工机器人的结构示意图；
[0028]图3为本专利技术中调压结构自然状态的结构示意图；
[0029]图4为本专利技术中调压结构有外力施加后的结构示意图；
[0030]图5为本专利技术中原点调压的效果示意图；
[0031]图6为本专利技术中主臂上仰状态的示意图；
[0032]图7为本专利技术中主臂调本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种墙面抹腻子机器人抹腻子面积计算方法，该方法用于计算墙面抹腻子机器人在抹腻子过程的抹腻子面积的计算，该抹腻子机器人包括和墙面紧贴
、
用于腻子涂抹的抹腻子平台
(1)
，以及调节抹腻子平台
(1)
俯仰角度的主臂
(2)
，以及承托主臂
(2)、
用于主臂
(2)
横移的横移结构
(4)
，以及用于调节抹腻子垂直调节的垂直升降结构
(3)
，其特征在于：该抹腻子过程包括抹腻子平台
(1)
及主臂
(2)
协同的垂直升降进程，抹腻子平台
(1)
的下俯进程，以及抹腻子平台
(1)
的上仰进程，该计算方法包括如下步骤：
Sp1
：计算抹腻子平台
(1)
及主臂
(2)
协同的垂直升降进程的面积：假设机器人施工方向为向右，每次抹腻子施工一道移动的距离为
a
，升降高度为
b
，那么垂直升降进程产生的面积
S1
＝
a*b
；
Sp2
：计算抹腻子平台
(1)
的下俯进程的面积：假设机器人施工方向为向右，每次抹腻子施工一道移动的距离为
a
，下俯的角度为
b,
主臂
(2)
长度为
L,
下俯进程中主臂
(2)L2
为下俯进程中主臂最低点与相对圆心的垂直距离，由三角函数可以算出实际的垂直距离为：主臂最低点与相对圆心的垂直距离
L2
＝
(L*sin(b))
，则下俯部分的面积为
S2
＝
a*L2
；
Sp3
：计算抹腻子平台
(1)
的上仰进程的面积：假设机器人施工方向为向右，每次抹腻子施工一道移动的距离为
a
，上仰的角度为
b,
主臂
(2)<...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓煜，严启凡，何彦杉，
申请(专利权)人：深圳大方智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：