一种基于障碍物意图的车辆自动驾驶方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于障碍物意图的车辆自动驾驶方法及系统，涉及自动驾驶技术领域，其技术方案要点包括以下步骤：获取车辆行驶道路上的障碍物信息和道路信息；所述障碍物信息包括障碍物位置和障碍物数量，所述道路信息根据车辆所在位置划分为车辆所在车道、相邻左侧车道和相邻右侧车道；将车辆所在车道、相邻左侧车道和相邻右侧车道上的障碍物数量进行统计分析，将其中障碍物数量最少的车道设定为预计通行车道；将预计通行车道上最左侧障碍物与预计通行车道左侧道路线之间的区域划分为第一行驶区域；效果是将预计行驶区域的宽度值与车辆的宽度值进行比较，从而判断车辆在遇到障碍物时是否能够在车道上行驶。碍物时是否能够在车道上行驶。碍物时是否能够在车道上行驶。

【技术实现步骤摘要】
一种基于障碍物意图的车辆自动驾驶方法及系统


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，更具体地说，它涉及一种基于障碍物意图的车辆自动驾驶方法及系统。

技术介绍

[0002]自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。自动驾驶汽车为自动驾驶系统利用感知与定位系统，获取车辆自身方位以及外界环境信息，经过计算系统分析信息、做出决策，控制执行系统实现车辆加速、减速或转向，从而在无需驾驶员介入的情况下，完成自动行驶。
[0003]现有基于障碍物意图的车辆自动驾驶方法一般在获取道路上有障碍物时都是自动控制车辆的速度，使车辆的速度降低防止车辆与道路上的障碍物直接碰撞，然而现有基于障碍物意图的车辆自动驾驶方法并不能根据障碍物的位置判断道路是否可以通行，如果道路在没有障碍物区域能够实现车辆通行，而车辆减速停车则影响道路车辆正常行驶。

技术实现思路

[0004]针对现有技术存在的不足，本专利技术的目的在于提供一种基于障碍物意图的车辆自动驾驶方法及系统。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：一种基于障碍物意图的车辆自动驾驶方法，该方法包括以下步骤：获取车辆行驶道路上的障碍物信息和道路信息；所述障碍物信息包括障碍物位置和障碍物数量，所述道路信息根据车辆所在位置划分为车辆所在车道、相邻左侧车道和相邻右侧车道；将车辆所在车道、相邻左侧车道和相邻右侧车道上的障碍物数量进行统计分析，将其中障碍物数量最少的车道设定为预计通行车道；将预计通行车道上最左侧障碍物与预计通行车道左侧道路线之间的区域划分为第一行驶区域，将预计通行车道上最右侧障碍物与预计通行车道右侧道路线之间的区域划分为第二行驶区域，将预计通行车道上相邻障碍物之间的区域划分为第三行驶区域；将第一行驶区域、第二行驶区域和第三行驶区域的宽度值进行比较，将其中宽度值最大的区域设定为预计行驶区域；将预计行驶区域的宽度值与车辆的宽度值进行比较：若预计行驶区域的宽度值大于或等于车辆的宽度值，则车辆正常行驶；若预计行驶区域的宽度值小于车辆的宽度值，则车辆调整行驶。
[0006]优选地，所述障碍物信息还包括障碍物种类，通过障碍物种类
‑
硬度表查找车辆行驶道路上障碍物的硬度；将车辆行驶道路上障碍物硬度与预设硬度阈值进行比较：
如果车辆行驶道路上障碍物硬度大于或等于预设硬度阈值，则将车辆所在车道、相邻左侧车道和相邻右侧车道上的障碍物数量进行统计分析后根据情况车辆行驶；如果车辆行驶道路上障碍物硬度小于预设硬度阈值，则车辆行驶道路上的车辆正常行驶。
[0007]优选地，若预计行驶区域的宽度值小于车辆的宽度值，则车辆调整行驶，具体为：将预计通行车道相邻的左侧车道设定为左侧预计车道，将预计通行车道相邻的右侧车道设定为右侧预计车道；将左侧预计车道上最右侧障碍物与左侧预计车道右侧道线之间的区域划分为左侧预计通行区域，将右侧预计车道上最左侧障碍物与右侧预计车道左侧道路线之间的区域划分为右侧预计通行区域；将第一行驶区域和左侧预计通行区域合并形成第一通行区域，将第二行驶区域与右侧预计通行区域合并形成第二通行区域；将第一通行区域和第二通行区域的宽度值进行比较，将其中宽度值最大的区域设定为合并预计通行区域；根据合并预计通行区域的宽度值与车辆的宽度值判断车辆是否通行。
[0008]优选地，根据合并预计通行区域的宽度值与车辆的宽度值判断车辆是否通行，具体为：如果合并预计通行区域的宽度值大于或等于车辆的宽度值，则车辆在合并预计通行区域上行驶；如果合并预计通行区域的宽度值小于车辆的宽度值，则车辆停止行驶。
[0009]优选地，获取车辆内部乘客的状态信息，所述状态信息包括眼睛信息和佩戴安全带信息；对眼睛信息和佩戴安全带信息进行数据分析处理得到状态值；根据状态值对车辆内部的乘客发出警告。
[0010]优选地，将眼睛信息和佩戴安全带信息进行取值和标记，得到眼睛信息值YJZ和安全带佩戴值AQP;通过计算公式计算得到状态值ZTZ；其中，a1和a2为不同的比例因子且大于零；将状态值ZTZ与预设状态阈值ZTY进行比较：如果状态值ZTZ大于或等于预设状态阈值ZTY，则向车辆内部的乘客发出警告；如果状态值ZTZ小于预设状态阈值ZTY，则不向车辆内部的乘客发出警告。
[0011]一种基于障碍物意图的车辆自动驾驶系统，包括：获取模块，获取车辆行驶道路上的障碍物信息和道路信息；所述障碍物信息包括障碍物位置和障碍物数量，所述道路信息根据车辆所在位置划分为车辆所在车道、相邻左侧车道和相邻右侧车道；分析模块，将车辆所在车道、相邻左侧车道和相邻右侧车道上的障碍物数量进行统计分析，将其中障碍物数量最少的车道设定为预计通行车道；区域划分模块，将预计通行车道上最左侧障碍物与预计通行车道左侧道路线之间的区域划分为第一行驶区域，将预计通行车道上最右侧障碍物与预计通行车道右侧道路线
之间的区域划分为第二行驶区域，将预计通行车道上相邻障碍物之间的区域划分为第三行驶区域；比较模块，将第一行驶区域、第二行驶区域和第三行驶区域的宽度值进行比较，将其中宽度值最大的区域设定为预计行驶区域；将预计行驶区域的宽度值与车辆的宽度值进行比较：若预计行驶区域的宽度值大于或等于车辆的宽度值，则车辆正常行驶；若预计行驶区域的宽度值小于车辆的宽度值，则车辆调整行驶。
[0012]与现有技术相比，本专利技术具备以下有益效果：1、本专利技术中，通过将第一行驶区域、第二行驶区域和第三行驶区域的宽度值进行比较，将其中宽度值最大的区域设定为预计行驶区域，并且将预计行驶区域的宽度值与车辆的宽度值进行比较，从而判断车辆在遇到障碍物时是否能够在车道上行驶；若预计行驶区域的宽度值大于或等于车辆的宽度值，则车辆正常行驶；若预计行驶区域的宽度值小于车辆的宽度值，则车辆调整行驶。
[0013]2、本专利技术中，车辆在道路上遇到障碍物需要减速停车时，获取车辆内部乘客的状态信息，根据乘客的状态信息判断时候需要对乘客发出警告，从而确保乘客的安全，如果状态值ZTZ大于或等于预设状态阈值ZTY，则向车辆内部的乘客发出警告；如果状态值ZTZ小于预设状态阈值ZTY，则不向车辆内部的乘客发出警告。
附图说明
[0014]图1为本专利技术提出一种基于障碍物意图的车辆自动驾驶方法的流程示意图；图2为本专利技术提出一种基于障碍物意图的车辆自动驾驶系统的模块示意图。
具体实施方式
[0015]参照图1至图2。
[0016]实施例一：对本专利技术提出的一种基于障碍物意图的车辆自动驾驶方法及系统做进一步说明。
[0017]一种基于障碍物意图的车辆自动驾驶方法，该方法包括以下步骤：获取车辆行驶道路上的障碍物信息和道路信息；障碍物信息包括障碍物位置和障碍物数量，道路信息根据车辆所在位置划分为车辆所在车道、相邻左侧车道和相邻右侧车道；将车辆所在车道、相邻左侧车道和相邻右侧车道上的障碍物数量进行统计分析，将其中障碍物数量最少的车道设定为预计通行车道；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于障碍物意图的车辆自动驾驶方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：获取车辆行驶道路上的障碍物信息和道路信息；所述障碍物信息包括障碍物位置和障碍物数量，所述道路信息根据车辆所在位置划分为车辆所在车道、相邻左侧车道和相邻右侧车道；将车辆所在车道、相邻左侧车道和相邻右侧车道上的障碍物数量进行统计分析，将其中障碍物数量最少的车道设定为预计通行车道；将预计通行车道上最左侧障碍物与预计通行车道左侧道路线之间的区域划分为第一行驶区域，将预计通行车道上最右侧障碍物与预计通行车道右侧道路线之间的区域划分为第二行驶区域，将预计通行车道上相邻障碍物之间的区域划分为第三行驶区域；将第一行驶区域、第二行驶区域和第三行驶区域的宽度值进行比较，将其中宽度值最大的区域设定为预计行驶区域；将预计行驶区域的宽度值与车辆的宽度值进行比较：若预计行驶区域的宽度值大于或等于车辆的宽度值，则车辆正常行驶；若预计行驶区域的宽度值小于车辆的宽度值，则车辆调整行驶。2.根据权利要求1所述的一种基于障碍物意图的车辆自动驾驶方法，其特征在于，所述障碍物信息还包括障碍物种类，通过障碍物种类
‑
硬度表查找车辆行驶道路上障碍物的硬度；将车辆行驶道路上障碍物硬度与预设硬度阈值进行比较：如果车辆行驶道路上障碍物硬度大于或等于预设硬度阈值，则将车辆所在车道、相邻左侧车道和相邻右侧车道上的障碍物数量进行统计分析后根据情况车辆行驶；如果车辆行驶道路上障碍物硬度小于预设硬度阈值，则车辆行驶道路上的车辆正常行驶。3.根据权利要求1所述的一种基于障碍物意图的车辆自动驾驶方法，其特征在于，若预计行驶区域的宽度值小于车辆的宽度值，则车辆调整行驶，具体为：将预计通行车道相邻的左侧车道设定为左侧预计车道，将预计通行车道相邻的右侧车道设定为右侧预计车道；将左侧预计车道上最右侧障碍物与左侧预计车道右侧道线之间的区域划分为左侧预计通行区域，将右侧预计车道上最左侧障碍物与右侧预计车道左侧道路线之间的区域划分为右侧预计通行区域；将第一行驶区域和左侧预计通行区域合并形成第一通行区域，将第二行驶区域与右侧预计通行区域合并形成第二通行区域；将第一通行区域和第二通行区域的宽度值进行比较，将其中宽度值最大的区域设定为合并预计通行区域；根据合并预计通行区域的宽度值与...

【专利技术属性】
技术研发人员：倪凯，李越，
申请(专利权)人：禾多科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：