车辆的多目标关联方法、装置、车辆及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及自动驾驶感知目标技术领域，特别涉及一种车辆的多目标关联方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括以下步骤：获取多个传感器采集车辆周围的道路信息和跟踪目标的跟踪信息；提取每个传感器采集的道路信息中跟踪目标的目标信息，基于跟踪信息和/或目标信息构建代价矩阵；利用代价矩阵和预设关联配对信息确定最优匹配对，利用最优匹配对对多个传感器进行同步目标关联或异步目标关联，以实现跟踪目标的同步跟踪或异步跟踪。由此，解决了相关技术中由于不同传感器受环境和硬件限制，导致获取目标信息的丢失或者偏差，难以实现多源异构传感器目标关联等问题。源异构传感器目标关联等问题。源异构传感器目标关联等问题。

【技术实现步骤摘要】
车辆的多目标关联方法、装置、车辆及存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶感知目标
，特别涉及一种车辆的多目标关联方法、装置、车辆及存储介质。

技术介绍

[0002]随着智能化时代的到来，各行各业技术蓬勃发展。大众消费者对智能化茶品的希望和需求也越来越大。然而智能化于汽车行业，不仅是满足客户需求，也是行业拉升品牌的有效途径。因此，自动驾驶在新时代、新技术背景下，逐渐成为新一轮社会热潮。在底层技术受限的条件下，结构化道路是自动驾驶领域的主要方向，但是仍然存在两大技术难题：1、多源传感器目标关联；2、多源传感器目标属性融合。复杂的现实环境决定了单一传感器对显示表达不足，多源异构传感器的目标成为自动驾驶必不可少信息，对车辆驾驶控制有着关键性的作用。但不同传感器由于受环境和硬件条件的限制，都会存在目标虚假、丢失以及位置、速度等关键信息的跳变和误差。

技术实现思路

[0003]本申请提供一种车辆的多目标关联方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中由于不同传感器受环境和硬件限制，导致获取目标信息的丢失或者偏差，难以实现多源异构传感本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的多目标关联方法，其特征在于，包括以下步骤：获取多个传感器采集车辆周围的道路信息和跟踪目标的跟踪信息；提取每个传感器采集的道路信息中所述跟踪目标的目标信息，基于所述跟踪信息和/或所述目标信息构建代价矩阵；利用所述代价矩阵和预设关联配对信息确定最优匹配对，利用所述最优匹配对对所述多个传感器进行同步目标关联或异步目标关联，以实现所述跟踪目标的同步跟踪或异步跟踪。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述代价矩阵和预设关联配对信息确定最优匹配对，包括：利用匈牙利算法对所述代价矩阵进行计算，确定最小匹配代价对应的匹配对，其中，所述最优匹配对为所述最小匹配代价对应的匹配对。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述最优匹配对对所述多个传感器进行同步目标关联或异步目标关联，包括：基于跟踪目标与每个传感器的观测目标匹配形成跟踪链表，利用所述跟踪链表串联所述跟踪目标的所有目标信息，实现所述多个传感器的同步目标关联；关联所述跟踪目标与每个传感器的观测目标，实现所述多个传感器的异步目标关联。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述跟踪信息和/或所述目标信息构建代价矩阵，包括：若对所述多个传感器进行同步目标关联，则基于所述跟踪信息和所述目标信息构建代价矩阵；若对所述多个传感器进行异步目标关联，则基于所述跟踪信息或所述目标信息构建代价矩阵。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述若对所述多个传感器进行同步目标关联，则基于所述跟踪信息和所述目标信息构建代价矩阵，包括：基于所述跟踪信息和所述目标信息构建每个传感器的代价矩阵，利用所述每个传感器的代价矩阵实现单传感器目标关联...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭余，熊新立，任凡，孔周维，蔡渝东，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：