【技术实现步骤摘要】
一种快速生成鞋面喷胶执行轨迹的方法及装置
[0001]本专利技术涉及一种快速生成鞋面喷胶执行轨迹的方法及装置，属于
技术介绍
[0002]随着工业化的不断发展，工业机器人开始逐渐取代人工在各行各业进行生产工作。工业生产也逐步迈向批量化的大规模生产。
[0003]当前鞋面喷胶主要还是人工进行喷胶，人工喷胶需要先在鞋面喷胶边沿线上手动示教点位，制作鞋面喷胶轨迹，再利用3D打印笔在鞋面喷胶轨迹上画出喷胶轨迹特征，然后通过3D视觉技术对鞋面进行全方位扫描，通过扫描得到的图像抓取喷胶轨迹特征，得到鞋面喷胶轨迹。因此这种喷胶轨迹的获取方式存在操作复杂、制作时间长、精度低需要耗费大量人力的问题。
技术实现思路
[0004]本专利技术提供一种快速生成鞋面喷胶执行轨迹的方法、装置及计算机可读存储介质，其主要目的在于解决喷胶轨迹的获取方式存在操作复杂、制作时间长、精度低需要耗费大量人力的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供的一种快速生成鞋面喷胶执行轨迹的方法，包括：
[0006]获...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种快速生成鞋面喷胶执行轨迹的方法，其特征在于，所述方法包括：获取扫描角度集，控制预构建的机械手法兰盘按照预定的扫描路径进行移动，得到动态参照机械手法兰盘，其中，所述机械手法兰盘上安装有预构建的标定块；实时监测所述动态参照机械手法兰盘上标定块的标定点云图像，根据所述标定点云图像确定所述动态参照机械手法兰盘的标定角度；当所述标定角度属于所述扫描角度集时，记录所述标定角度下的动态参照机械手法兰盘的扫描位置，得到扫描位置集；将预构建的鞋面固定于所述机械手法兰盘上，并按照所述扫描路径进行移动，得到动态目标机械手法兰盘，其中所述鞋面的喷胶线上粘贴有多个特征块；在所述动态目标机械手法兰盘移动至所述扫描位置集中的任意一个扫描位置时，利用预构建的3D相机拍摄所述鞋面，得到鞋面扫描点云图像集；根据所述鞋面扫描点云图像集中鞋面扫描点云图像对应扫描角度之间的关系，拼接所述鞋面扫描点云图像，得到3D鞋面扫描点云图像；识别所述3D鞋面扫描点云图像中特征块的中心点，依次连接所述特征块的中心点，得到鞋面喷胶执行轨迹。2.如权利要求1所述的快速生成鞋面喷胶执行轨迹的方法，其特征在于，所述获取扫描角度集，包括：在预构建的半球模型上按照预定的经线间隔角度分布经线，得到等距经线半球；在所述等距经线半球上按照预定的纬线间隔距离分布纬线，得到网状经纬半球；识别所述网状经纬半球上经线与纬线的经纬交点，得到经纬交点集；计算所述经纬交点集中每个经纬交点与所述网状经纬半球球心的三维正向视角，得到所述扫描角度集。3.如权利要求2所述的快速生成鞋面喷胶执行轨迹的方法，其特征在于，所述控制预构建的机械手法兰盘按照预定的扫描路径进行移动，得到动态参照机械手法兰盘之前，所述方法还包括：根据所述网状经纬半球的纬线角度大小顺序确定纬线扫描序列；根据所述网状经纬半球的经线角度大小顺序确定经线扫描序列；确定所述纬线扫描序列与经线扫描序列的先后扫描顺序，得到所述扫描路径。4.如权利要求1所述的快速生成鞋面喷胶执行轨迹的方法，其特征在于，所述实时监测所述动态参照机械手法兰盘上标定块的标定点云图像，根据所述标定点云图像确定所述动态参照机械手法兰盘的标定角度，包括：实时获取监测视频帧；识别所述监测视频帧中动态参照机械手法兰盘上标定块的标定点云图像，提取所述标定点云图像的图像坐标；根据所述标定点云图像的图像坐标确定所述标定角度。5.如权利要求4所述的快速生成鞋面喷胶执行轨迹的方法，其特征在于，所述将预构建的鞋面固定于所述机械手法兰盘上之前，所述方法还包括：获取所述待喷胶鞋面的喷胶边沿线；在所述喷胶边沿线上等间距的确定特征点位；
按照所述特征点位将预构建的特征块粘贴至所述特征点位，得到所述鞋面。6.如权利要求4所述的快速生成鞋面喷胶执行轨迹的方法，其特征在于，所述根据所述鞋面扫描点云图像集中鞋面扫描点云图像对应扫描角度之间的关系，拼接所述鞋面扫描点云图像，得到3D鞋面扫描点云图像，包括：...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨敏伟，陈方，席豪圣，卢绍粦，
申请(专利权)人：群滨智造科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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