直动机构制造技术

希望一边抑制直动机构的大型化等，一边抑制线条体产生松弛。直动机构1具有自由伸缩地组装成多段的多个直动元件21、22、23、24以及与直动元件连接并驱动直动元件的块列40。驱动机构30为了使直动元件伸长而将块列从容纳部送出，为了使直动元件收缩而将块列拉回至容纳部。线条体60沿着块列布线。为了对随着块列的送出、拉回而变动的线条体的余长进行吸收，设置有迂回构件70。置有迂回构件70。置有迂回构件70。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】直动机构


[0001]本专利技术涉及一种直动机构。

技术介绍

[0002]直动机构由于能够不需要机器人装置的肘关节，因此是提高机器人装置的安全性的有效机构。直动机构有望适用于能够与人协作进行作业的协作机器人。作为直动机构，公知有如下结构：通过使第一链节列和第二链节列接合，构成作为柱状体的臂部，且使第一链节列、第二链节列作为能够分离并弯曲的列状体收纳在支柱部内，第一链节列由多个第一链节(平板)以能够借助转动轴弯曲的方式连结而成，同样地，第二链节列也由多个第二链节(块)以能够弯曲的方式连结而成(专利文献1)。
[0003]在构成直动机构的臂部的前端设置有末端执行器或连接有末端执行器的手腕部。包括用于驱动马达的线缆或用于供给空气的软管等的线条体沿着臂部引绕。因此，线条体的布线路径与臂部的动作联动而变化。在线条体的布线路径长度随着线条体的布线路径的变化而变动的情况下，会产生线条体的余长(excess length)。线条体的余长表现为线条体的松弛。在臂部的内部布线的松弛的线条体会与线条体的布线路径的周边部件产生干涉。为了避免该情况，能够举出使直本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种直动机构，其中，具有：多个直动元件，自由伸缩地组装成多段；块列，包括自由弯曲地连结成一列的多个块，与所述直动元件连接；容纳部，容纳所述块列；驱动机构，为了使所述直动元件伸长而将所述块列从所述容纳部送出，为了使所述直动元件收缩而将所述块列拉回至所述容纳部；线条体，沿着所述块列布线；以及迂回构件，使所述线条体的布线路径迂回，将随着所述块列的送出、拉回而变动的所述线条体的余长吸收。2.根据权利要求1所述的直动机构，其中，所述容纳部将所述块列以圆弧状容纳。3.根据权利要求2所述的直动机构，其中，所述线条体的前端侧固定于所述块列的最前面的块或所述直动元件的最前段的直动元件，所述线条体的后端侧固定于与所述容纳部的圆弧中心不同的位置。4.根据权利要求1至3中任一项所述的直动机构，其中，所述块列的最前面的块与所述直动元件的最前段的直动元件连接。5.根据权利要求2或3所述的直动机构，其中，所述线条体从所述多个块中的最末尾的块被拉出，所述线条体的被固定的后端侧的位置在所述容纳部的圆弧中心的周围配置在如下范围的位置：在所述块列的送出程度最大的状态下所述线条体从所述最末尾的块被拉出的位置的角度与在所述块列的拉回程度最大的状态下所述线条体从所述最末尾的块被拉出的位置的角度之间的范围。6.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：雨宫航，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：