双检测结构执行器及机器人制造技术

本发明专利技术实施例提供一种执行器及机器人，其中，执行器包括：驱动单元，包括驱动电机，驱动单元的中部穿设有随动轴，随动轴上固定有输出端输入齿轮；输出单元，与随动轴传动连接；转子连动轴，转子连动轴可转动套设在随动轴上，转子连动轴的轴向一端与驱动电机驱动连接，转子连动轴的周向固定有电机端输入齿轮；输出端检测齿轮，输出端检测齿轮可转动设置在随动轴径向方向的一侧，并与输出端输入齿轮传动连接；电机端检测齿轮，电机端检测齿轮可转动设置在随动轴径向方向的另一侧，并与电机端输入齿轮传动连接。本发明专利技术实施例提供的技术方案，通过输出端检测齿轮及电机端检测齿轮可分别配合不同的编码器检测输出单元及驱动电机的转动信息。信息。信息。

【技术实现步骤摘要】
双检测结构执行器及机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种双检测结构执行器及机器人。

技术介绍

[0002]在智能机器人领域，通常使用执行器为机器人的各关节提供动力，以使各关节可做相应的动作。然而，目前所使用的执行器通常是通过电池进行多圈记录，如果断电后将无法记录转动信息。

技术实现思路

[0003]鉴于上述问题，提出了本专利技术实施例，以便提供一种解决上述问题的双检测结构执行器及机器人。
[0004]在本专利技术的一个实施例中，提供了一种双检测结构执行器，包括：
[0005]驱动单元，包括驱动电机，所述驱动单元的中部穿设有随动轴，所述随动轴上固定有输出端输入齿轮；
[0006]输出单元，与所述随动轴传动连接；
[0007]转子连动轴，所述转子连动轴可转动套设在所述随动轴上，所述转子连动轴的轴向一端与所述驱动电机驱动连接，所述转子连动轴的周向固定有电机端输入齿轮；
[0008]输出端检测齿轮，所述输出端检测齿轮可转动设置在所述随动轴径向方向的一侧，并与所述输出端输入齿轮传动连接；
[0009]电机端检测齿轮，所述电机端检测齿轮可转动设置在所述随动轴径向方向的另一侧，并与所述电机端输入齿轮传动连接。
[0010]在一些实施例中，还包括检测安装座，所述检测安装座上设有第一转动腔、第二转动腔及第三转动腔；
[0011]所述检测安装座通过第二转动腔套设于所述随动轴的周向外周，所述输出端输入齿轮及所述电机端输入齿轮可转动设置在所述第二转动腔内；
[0012]所述输出端检测齿轮可转动设置在所述第一转动腔内；
[0013]所述电机端检测齿轮可转动设置在所述第三转动腔内。
[0014]在一些实施例中，所述电机端检测齿轮的轴向两端分别设有第三轴承件，所述电机端检测齿轮的一端通过其上的所述第三轴承件与所述第三转动腔可转动连接；
[0015]所述输出端检测齿轮的轴向两端分别设有第四轴承件，所述输出端检测齿轮的一端通过其上的所述第四轴承件与所述第一转动腔可转动连接；
[0016]所述随动轴上设有第五轴承件，所述随动轴通过所述第五轴承件与所述第二转动腔可转动连接。
[0017]在一些实施例中，所述随动轴至少部分伸出于所述转子连动轴之外，所述输出端输入齿轮固定设置在所述随动轴伸出所述转子连动轴之外的部分上，且所述输出端输入齿轮的直径与所述电机端输入齿轮的直径不同。
[0018]在一些实施例中，所述输出端检测齿轮上及所述电机端检测齿轮上分别设有磁铁组件；
[0019]所述执行器还包括驱动板，所述驱动板环设于所述随动轴，所述驱动板上设有配合所述磁铁组件使用的编码器。
[0020]在一些实施例中，所述磁铁组件包括磁铁座及编码磁铁；所述磁铁座与所述输出端检测齿轮或所述电机端检测齿轮连接，所述编码磁铁固定设置在磁铁座上。
[0021]在一些实施例中，还包括制动器组件，所述制动器组件包括制动器外壳及可活动设置在所述制动器外壳内的制动器，所述制动器外壳与所述驱动单元连接，所述制动器环设于所述转子连动轴的外周。
[0022]在一些实施例中，所述驱动电机的转子上设有第三嵌合连接部；
[0023]所述转子连动轴与所述驱动电机连接的一端上设有配合所述第三嵌合连接部使用的第四嵌合连接部，所述转子连动轴通过第四嵌合连接部与所述第三嵌合连接部嵌合连接以实现周向定位。
[0024]在一些实施例中，所述第三嵌合连接部及所述第四嵌合连接部中的一个为卡槽结构，另一个为与所述卡槽结构配合使用的凸起结构。
[0025]相应地，本专利技术实施例还提供了一种机器人，所述机器人包括如上述中所述的执行器。
[0026]本专利技术实施例提供的技术方案，通过输出端检测齿轮及电机端检测齿轮可分别配合不同的编码器检测输出单元及驱动电机的转动信息，从而对驱动电机和输出单元的转动位置实时闭环控制。
附图说明
[0027]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0028]图1为本专利技术实施例提供的执行器的俯视结构示意图；
[0029]图2为本专利技术实施例提供的执行器的沿图1中A
‑
A面的剖面结构示意图；
[0030]图3为本专利技术实施例提供的执行器的检测齿轮组件处的局部剖面结构示意图；
[0031]图4为本专利技术实施例提供的执行器的立体爆炸结构示意图；
[0032]图5为本专利技术实施例提供的执行器的局部剖面平面结构示意图；
[0033]图6为本专利技术实施例提供的执行器的局部剖面立体结构示意图；
[0034]图7为本专利技术实施例提供的执行器的驱动单元处的局部剖面立体结构示意图。
[0035]附图标记说明
[0036]1：输出法兰；1001：第一通孔；2：随动轴；201：第二嵌合连接部；202：中空腔；3：辅助安装件；4：谐波柔轮；5：谐波发生器；6：谐波钢轮；7：卡簧件；8：第一轴承件；9：发生器连接件；10：驱动电机；101：第三嵌合连接部；11：转子连动轴；111：第四嵌合连接部；12：第二轴承件；13：第三轴承件；14：电机端检测齿轮；15：磁铁座；16：编码磁铁；17：驱动板；18：防水套；19：第一密封圈；20：底盖；2001：第二通孔；21：检测安装座；211：第一转动腔；212：第
二转动腔；213：第三转动腔；22：第二密封圈；23：输出端检测齿轮；24：第四轴承件；25：第五轴承件；26：输出端输入齿轮；27：制动器外壳；28：电机端输入齿轮；29：制动器；30：电机外壳；31：柔轮连接件；311：第一嵌合连接部；32：钢轮连接件；33：交叉滚子轴承；34：固定法兰。
具体实施方式
[0037]图1为本专利技术实施例提供的执行器的俯视结构示意图，图2为本专利技术实施例提供的执行器的沿图1中A
‑
A面的剖面结构示意图，图3为本专利技术实施例提供的执行器的局部剖面平面结构示意图，如图1至图3所示。
[0038]在本专利技术的一个实施例中，提供了一种双检测结构执行器，包括：驱动单元、输出单元、转子连动轴11、输出端检测齿轮23及电机端检测齿轮14。
[0039]其中，
[0040]驱动单元包括驱动电机10，驱动单元的中部穿设有随动轴2，随动轴2上固定有输出端输入齿轮26。本专利技术实施例中驱动单元包括但不限于为中空环状结构，随动轴2穿设于驱动单元的中空区域。随动轴2可用于驱动连接执行器的输出单元，输出单元包括但不限于为输出法兰1，输出单元亦可称为执行器的输出端。在驱动单元通电时，驱动电机可直接或间接地带动随动轴2转动，以便通过随动轴2直接或间接地向外输送驱动力。在随动轴2转动时，随本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双检测结构执行器，其特征在于，包括：驱动单元，包括驱动电机，所述驱动单元的中部穿设有随动轴，所述随动轴上固定有输出端输入齿轮；输出单元，与所述随动轴传动连接；转子连动轴，所述转子连动轴可转动套设在所述随动轴上，所述转子连动轴的轴向一端与所述驱动电机驱动连接，所述转子连动轴的周向固定有电机端输入齿轮；输出端检测齿轮，所述输出端检测齿轮可转动设置在所述随动轴径向方向的一侧，并与所述输出端输入齿轮传动连接；电机端检测齿轮，所述电机端检测齿轮可转动设置在所述随动轴径向方向的另一侧，并与所述电机端输入齿轮传动连接。2.根据权利要求1所述的双检测结构执行器，其特征在于，还包括检测安装座，所述检测安装座上设有第一转动腔、第二转动腔及第三转动腔；所述检测安装座通过第二转动腔套设于所述随动轴的周向外周，所述输出端输入齿轮及所述电机端输入齿轮可转动设置在所述第二转动腔内；所述输出端检测齿轮可转动设置在所述第一转动腔内；所述电机端检测齿轮可转动设置在所述第三转动腔内。3.根据权利要求2所述的双检测结构执行器，其特征在于，所述电机端检测齿轮的轴向两端分别设有第三轴承件，所述电机端检测齿轮的一端通过其上的所述第三轴承件与所述第三转动腔可转动连接；所述输出端检测齿轮的轴向两端分别设有第四轴承件，所述输出端检测齿轮的一端通过其上的所述第四轴承件与所述第一转动腔可转动连接；所述随动轴上设有第五轴承件，所述随动轴通过所述第五轴承件与所述第二转动腔可转动连接。4.根据权利要求1至3中任一项所述的双检测结构执行器，其特征在于，所述随动...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗程，刘猛，王林泉，刘紫蟠，鲁浩浩，黄晓庆，
申请(专利权)人：达闼机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：