用于估计雷达校准矩阵的方法和系统技术方案

提供了一种用于估计雷达校准矩阵的方法和系统。根据该方法，接收初始校准矩阵，并经由雷达传感器从雷达传感器的外部环境获取雷达探测结果。确定根据雷达探测结果得到的多个波束向量，并且基于所述多个波束向量估计校正矩阵。组合初始校准矩阵和校正矩阵，以估计在应用雷达传感器时用作校准矩阵的细化雷达校准矩阵。矩阵。矩阵。

【技术实现步骤摘要】
用于估计雷达校准矩阵的方法和系统


[0001]本公开涉及用于估计雷达校准矩阵的方法和系统。

技术介绍

[0002]雷达传感器通常在现代载具中用于驾驶员辅助系统并且促进自主驾驶。除了关于位于载具环境中的对象的距离和多普勒测量之外，针对这种对象的角度查找(AF)是雷达信号处理中的重要步骤。为了正确地完成这些测量，需要校准雷达传感器。通常，估计所谓的校准矩阵，校准矩阵用于校准雷达传感器的任何原始响应(例如针对随后的角度查找)。
[0003]离线雷达传感器校准还可以在消声腔室中执行。然而，这种离线校准是耗时的。通常，待校准的雷达传感器必须设置在相对于校准目标的所谓的“远场距离”处，其要求一定尺寸的消声腔室。此外，在安装在载具中之后，例如在汽车仪表板之外，并且被载具的其他部分包围，雷达传感器的特性可能受到影响，使得对于安装在载具中的雷达传感器，离线校准的结果可能不再是可靠的。
[0004]此外，估计校准矩阵可以依赖于“块”方案，例如矩阵求逆或奇异值分解(SVD)，其通常被应用于作为线性变换矩阵的校准矩阵的计算。然而，这种块方案不能被分成小本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于估计雷达校准矩阵的由计算机实现的方法，所述方法包括以下步骤：接收(702)初始校准矩阵，经由雷达传感器(13)从所述雷达传感器(13)的外部环境获取(704)雷达探测结果，确定(706)从所述雷达探测结果得到的多个波束向量(31)，基于所述多个波束向量(31)估计(708)校正矩阵(35)，以及组合(710)所述初始校准矩阵和所述校正矩阵(35)，以估计在应用所述雷达传感器(13)时用作校准矩阵的细化雷达校准矩阵。2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述多个波束向量(31)中的一个波束向量来估计相应的调整矩阵(33)，通过计算所述多个波束向量(31)的调整矩阵(33)的平均来估计所述校正矩阵(35)。3.根据权利要求2所述的方法，其中，为了计算所述平均，选择可用波束向量(31)的子集，使得所选择的波束向量(31)是线性无关的。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述子集中的波束向量(31)的数目等于或大于所述雷达传感器(13)的天线阵列单元的数目。5.根据权利要求1至4中的任一项所述的方法，其中，所述多个波束向量(31)覆盖相对于所述雷达传感器(13)的预定方位角范围。6.根据权利要求5所述的方法，其中，针对与所述方位角有关的电角定义等距节点的网格，并且将所述多个波束向量(31)中的各波束向量分配给针对所述电角的网格的等距节点中的一个等距节点。7.根据权利要求5或6所述的方法，其中，基于根据所述雷达探测结果估计的距离变化率，为各个波束向量(31)确定相应方位角。8.根据权利要求1至7中的任一项所述的方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：K，
申请(专利权)人：APTIV技术有限公司，
类型：发明
国别省市：