本公开涉及一种雷达点云异常的诊断方法、装置、介质、控制器及车辆，该方法包括获取雷达设备的点云信息、状态信息以及电气信息；基于点云信息、状态信息以及电气信息，确定雷达设备的异常等级，并确定对应的控制策略。由此，针对雷达设备的失效问题，能够基于获取到的雷达设备的点云信息、状态信息以及电气信息，确定其异常等级；并且针对不同的异常等级采取对应的控制策略，由此避免因雷达点云异常而直接紧急停车，降低因紧急停车导致连环追尾事故的风险，提高自动驾驶的安全性。提高自动驾驶的安全性。提高自动驾驶的安全性。
【技术实现步骤摘要】
雷达点云异常的诊断方法、装置、介质、控制器及车辆
[0001]本公开涉及自动驾驶
，尤其涉及一种雷达点云异常的诊断方法、装置、介质、控制器及车辆。
技术介绍
[0002]自动驾驶车辆是利用车载雷达来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。
[0003]当车辆在城市道路或高速道路上行驶时，在本车辆后面跟随了其他行驶车辆的情况下，因本车辆雷达失效导致紧急停车，可能会导致连环追尾事故，进而引发交通堵塞。
技术实现思路
[0004]为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种雷达点云异常的诊断方法、装置、介质、控制器及车辆。
[0005]本公开提供了一种雷达点云异常的诊断方法，该方法包括：
[0006]获取雷达设备的点云信息、状态信息以及电气信息；
[0007]基于所述点云信息、所述状态信息以及所述电气信息，确定所述雷达设备的异常等级，并确定对应的控制策略。
[0008]在一些实施例中，所述异常等级包括第一异常等级、第二异常等级和第三异常等级；
[0009]所述第一异常等级对应的控制策略为将车辆行驶至安全点停车；
[0010]所述第二异常等级对应的控制策略为将车辆立即靠边停车；
[0011]所述第三异常等级对应的控制策略为将车辆行驶至安全点停车，清理所述雷达设备的窗口。
[0012]在一些实施例中，所述基于所述点云信息、所述状态信息以及所述电气信息，确定所述雷达设备的异常等级包括：
[0013]基于所述点云信息，判断是否满足点云异常条件；
[0014]在满足所述点云异常条件的情况下，基于所述状态信息，判断是否满足雷达设备故障条件；
[0015]在不满足雷达设备故障条件的情况下，基于所述电气信息，判断是否满足雷达设备老化条件；
[0016]在不满足雷达设备老化条件的情况下确定所述异常等级为第三异常等级；
[0017]且
[0018]在满足所述雷达设备故障条件的情况下或在满足雷达设备老化条件的情况下，确定所述雷达设备的异常等级。
[0019]在一些实施例中，所述基于所述点云信息，判断是否满足点云异常条件，具体包
括：
[0020]基于所述点云信息，确定有效点云数量；
[0021]获取预设点云数量阈值，所述预设点云数量阈值包括第一阈值；
[0022]判断所述有效点云数量是否小于所述第一阈值；
[0023]若所述有效点云数量小于所述第一阈值，则判定满足点云异常条件；若所述有效点云数量大于或等于所述第一阈值，则判定不满足点云异常条件。
[0024]在一些实施例中，所述基于所述点云信息，确定有效点云数量包括：
[0025]每个点云的距离在X1到X2之间，且反射率在Y1以上，则该点云计入所述有效点云数量；
[0026]其中，X1为所述雷达近距离盲区与安全距离之和，X2为所述雷达对90％标准反射板的探测距离；Y1为所述雷达对5％标准反射板的反射率测量值。
[0027]在一些实施例中，所述预设点云数量阈值还包括第二阈值；
[0028]若所述有效点云数量大于或等于所述第一阈值，则判定不满足所述点云异常条件；
[0029]若所述有效点云数量大于或等于所述第二阈值且小于所述第一阈值，则判定满足点云异常条件；
[0030]若所述有效点云数量小于所述第二阈值，则判定满足点云异常条件，确定所述异常等级为第二异常等级。
[0031]在一些实施例中，所述第一阈值为有效点云数量占所述雷达每帧点云总数的90％；和/或
[0032]所述第二阈值为有效点云数量占所述雷达每帧点云总数的70％。
[0033]在一些实施例中，根据外界环境因素的不同，对所述第一阈值和/或所述第二阈值作适应性调整，调整幅度5％～15％。
[0034]在一些实施例中，所述基于所述状态信息，判断是否满足所述雷达设备故障条件，具体包括：
[0035]基于所述状态信息，确定所述雷达设备的状态参数；
[0036]获取预设状态参数阈值；
[0037]判断所述状态参数是否超过所述预设状态参数阈值；
[0038]若所述状态参数超过所述预设状态参数阈值，则判定满足所述雷达设备故障条件；若所述状态参数未超过所述预设状态参数阈值，则判定不满足雷达设备故障条件。
[0039]在一些实施例中，所述状态参数包括电机转速和温度、激光器是否发光和温度、主板温度及软件运行状态；
[0040]若所述状态参数均未超出所述预设状态参数阈值，则判定不满足所述雷达设备故障条件；
[0041]若所述电机转速超出设定值
±
10％，或所述电机温度超出其预设温度阈值，或所述激光器温度超出其预设温度阈值，或所述主板温度超出其预设温度阈值时，则判定满足所述雷达设备故障条件，确定所述异常等级为第一异常等级；
[0042]若所述电机停转，或所述电机转速超出设定值
±
30％，或所述激光器未发光，或软件宕机时，则判定满足所述雷达设备故障条件，确定所述异常等级为第二异常等级。
[0043]在一些实施例中，所述基于所述电气信息，判断是否满足雷达设备老化条件，具体包括：
[0044]基于所述电气信息，确定雷达设备的电气参数；
[0045]获取预设电气参数阈值；
[0046]判断所述电气参数是否超出所述预设电气参数阈值；
[0047]若所述电气参数超过所述预设电气参数阈值，则判定满足所述雷达设备老化条件；若所述电气参数未超过所述预设电气参数阈值，则判定不满足雷达设备老化条件。
[0048]在一些实施例中，所述电气参数为电流值；
[0049]所述预设电气参数阈值包括第三阈值和第四阈值；
[0050]若所述电流值未超出第三阈值，则判定不满足雷达设备老化条件，确定所述异常等级为第三异常等级；
[0051]若所述电流值超出第三阈值且未超出第四阈值，则判定满足所述雷达设备老化条件，确定所述异常等级为第一异常等级；
[0052]若所述电流值超出第四阈值，则判定满足所述雷达设备老化条件，确定所述异常等级为第二异常等级。
[0053]本公开还提供了一种雷达点云异常的诊断装置，该装置包括：
[0054]信息获取模块，用于获取雷达设备的点云信息、状态信息以及电气信息；
[0055]处理模块，用于基于所述点云信息、所述状态信息以及所述电气信息，确定所述雷达设备的异常等级，并确定对应的控制策略；
[0056]执行模块，用于执行所述控制策略。
[0057]在一些实施方式中，所述处理模块，用于基于所述点云信息、所述状态信息以及所述电气信息，确定所述雷达设备的异常等级，并确定对应的控制策略，具体包括：
[0058]所述本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种雷达点云异常的诊断方法，其特征在于，所述方法包括：获取雷达设备的点云信息、状态信息以及电气信息；基于所述点云信息、所述状态信息以及所述电气信息，确定所述雷达设备的异常等级，并确定对应的控制策略。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述异常等级包括第一异常等级、第二异常等级和第三异常等级；所述第一异常等级对应的控制策略为将车辆行驶至安全点停车；所述第二异常等级对应的控制策略为将车辆立即靠边停车；所述第三异常等级对应的控制策略为将车辆行驶至安全点停车，清理所述雷达设备的窗口。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述点云信息、所述状态信息以及所述电气信息，确定所述雷达设备的异常等级包括：基于所述点云信息，判断是否满足点云异常条件；在满足所述点云异常条件的情况下，基于所述状态信息，判断是否满足雷达设备故障条件；在不满足雷达设备故障条件的情况下，基于所述电气信息，判断是否满足雷达设备老化条件；在不满足雷达设备老化条件的情况下，确定所述异常等级为第三异常等级；且在满足所述雷达设备故障条件的情况下或在满足雷达设备老化条件的情况下，确定所述雷达设备的异常等级。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述点云信息，判断是否满足点云异常条件，具体包括：基于所述点云信息，确定有效点云数量；获取预设点云数量阈值，所述预设点云数量阈值包括第一阈值；判断所述有效点云数量是否小于所述第一阈值；若所述有效点云数量小于所述第一阈值，则判定满足点云异常条件；若所述有效点云数量大于或等于所述第一阈值，则判定不满足点云异常条件；所述基于所述状态信息，判断是否满足所述雷达设备故障条件，具体包括：基于所述状态信息，确定所述雷达设备的状态参数；获取预设状态参数阈值；判断所述状态参数是否超过所述预设状态参数阈值；若所述状态参数超过所述预设状态参数阈值，则判定满足所述雷达设备故障条件；若所述状态参数未超过所述预设状态参数阈值，则判定不满足雷达设备故障条件；所述基于所述电气信息，判断是否满足雷达设备老化条件，具体包括：基于所述电气信息，确定雷达设备的电气参数；获取预设电气参数阈值；判断所述电气参数是否超出所述预设电...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘亚楠，吴可，袁劲涛，罗赛，谢彩霞，王志新，刘友亮，
申请(专利权)人：驭势科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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