减速机一体式花键丝杆制造技术

本实用新型专利技术涉及一种减速机一体式花键丝杆。本实用新型专利技术所述的减速机一体式花键丝杆包括：谐波齿轮减速器，所述谐波齿轮减速器包括波发生器、柔性齿轮、柔性轴承、刚性齿轮、交叉滚子轴承，所述柔性轴承设置在所述波发生器与所述柔性齿轮之间，所述刚性齿轮与所述柔性齿轮相啮合，所述交叉滚子轴承的外圈与所述柔性齿轮相连接，所述交叉滚子轴承的内圈与所述刚性齿轮相连接；花键螺帽，所述花键螺帽与所述刚性齿轮相连接；花键轴，所述花键轴插设在所述波发生器中，所述花键轴与所述波发生器之间具有径向间隙，所述花键轴与所述花键螺帽传动连接。连接。连接。

【技术实现步骤摘要】
减速机一体式花键丝杆


[0001]本技术涉及机器人零部件
，特别是涉及一种减速机一体式花键丝杆。

技术介绍

[0002]如图1所示：滚珠花键丝杆是一种直线旋转部件，滚珠丝杆槽与滚珠花键槽在轴上交叉，滚珠花键和滚珠丝杠的外圆丝杆之间装入专用的支撑轴承里。通过使螺母与花键轴主旋转或者停止，一个杆轴可以单独的执行三种形式的运动，旋转，直线与螺旋运动。主要的一些应用有卧式多节关节机器人，装配机器人，自动装载机加工中心等等机械设备上面。
[0003]如图2所示：谐波齿轮减速器是一种由固定的内齿刚轮、柔轮、和使柔轮发生径向变形的波发生器组成，谐波齿轮减速机是齿轮减速机中的一种新型传动结构，它是利用柔性齿轮产生可控制的弹性变形波，引起刚轮与柔轮的齿间相对错齿来传递动力和运动，详细内容可以参考中国专利号CN208966982U。
[0004]滚珠花键丝杆和谐波齿轮减速器在卧式多节关节机器人中往往是组合使用，一般把花键螺帽连接到减速机的输出端(刚轮或柔轮)使用，但是这样的结构有明显的不足，主要存在以下缺点：
[0005]1、花键没有减速比，在实际应用中往往把减速机的波发生器作为输入端，输出端通过转接零件连接花键螺帽进一步驱动花键轴，花键轴以减速后的效果转动，但这样负载长期使用后，机构精度和稳定性容易降低；
[0006]2、安装复杂：设计的转接零件比较多，花键螺帽内圈和外圈以及减速机的刚轮和柔轮都要有对应的支撑零件和连接零件，要以零散零件组装起来，没有一体式的减速机安装方便；
[0007]3、影响行程，较多转接零件占用了不少的额外空间，丝杆的行程也被缩短。

技术实现思路

[0008]基于此，本技术的目的在于，提供一种减速机一体式花键丝杆。
[0009]一种减速机一体式花键丝杆，其包括：谐波齿轮减速器，所述谐波齿轮减速器包括波发生器、柔性齿轮、柔性轴承、刚性齿轮、交叉滚子轴承，所述柔性轴承设置在所述波发生器与所述柔性齿轮之间，所述刚性齿轮与所述柔性齿轮相啮合，所述交叉滚子轴承的外轮与所述柔性齿轮相连接，所述交叉滚子轴承的内轮与所述刚性齿轮相连接；花键螺帽，所述花键螺帽与所述刚性齿轮相连接；花键轴，所述花键轴插设在所述波发生器中，所述花键轴与所述波发生器之间具有径向间隙，所述花键轴与所述花键螺帽传动连接。
[0010]进一步地，所述花键螺帽至少包括螺帽外圈、螺帽内圈、滚珠，所述螺帽外圈安装在所述交叉滚子轴承的外轮上，所述螺帽内圈转动安装在所述螺帽外圈内，在所述螺帽内圈内设置有滚动通道，所述滚珠移动设置在所述滚动通道内。
[0011]进一步地，所述花键螺帽还包括第一轴承，所述第一轴承设置在所述螺帽外圈与
所述螺帽内圈之间。
[0012]进一步地，所述花键螺帽还包括螺帽油封盖，所述螺帽油封盖设置在所述螺帽外圈的端部开口处，所述螺帽油封盖套设在所述螺帽内圈上。
[0013]进一步地，所述花键螺帽还包括第一螺栓，所述第一螺栓依次穿过所述螺帽内圈、所述刚性齿轮后螺纹连接在所述交叉滚子轴承的内轮上。
[0014]进一步地，所述花键螺帽还包括第二螺栓，所述第二螺栓穿过所述螺帽外圈后螺纹连接在所述交叉滚子轴承的外轮上。
[0015]进一步地，所述花键螺帽还包括第二轴承，所述第二轴承设置在所述螺帽内圈与所述波发生器之间。
[0016]进一步地，所述谐波齿轮减速器还包括固定端盖，所述固定端盖安装在所述交叉滚子轴承的外轮上，所述波发生器转动设置在所述固定端盖上。
[0017]进一步地，所述谐波齿轮减速器还包括第三轴承，所述第三轴承设置在所述固定端盖与所述波发生器之间。
[0018]进一步地，所述谐波齿轮减速器还包括第三螺栓，所述第三螺栓依次穿过所述固定端盖、所述柔性齿轮后螺纹连接在所述交叉滚子轴承的外轮上。
[0019]为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本技术。
附图说明
[0020]图1为
技术介绍
所述的滚珠花键丝杆的结构示意图；
[0021]图2为
技术介绍
所述的谐波齿轮减速器的结构示意图；
[0022]图3为实施例所述的减速机一体式花键丝杆的剖视图；
[0023]附图标记：
[0024]1、谐波齿轮减速器；11、波发生器；12、柔性齿轮；13、柔性轴承；14、刚性齿轮；15、交叉滚子轴承；151、外轮；152、内轮；16、固定端盖；17、第三轴承；18、第三螺栓；2、花键螺帽；21、螺帽外圈；22、螺帽内圈；221、滚动通道；23、第一轴承；24、第二轴承；25、螺帽油封盖；26、第一螺栓；27、第二螺栓；3、花键轴。
具体实施方式
[0025]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0026]需要理解的是，在本申请的描述中，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量，也即，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。此外，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0027]需要说明的是，在本申请的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”、“连接”、“空心”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
[0028]参见图3，一种减速机一体式花键丝杆，其包括谐波齿轮减速器1、花键螺帽2、花键轴3。其中，谐波齿轮减速器1包括波发生器11、柔性齿轮12、柔性轴承13、刚性齿轮14、交叉滚子轴承15，柔性轴承13设置在波发生器11与柔性齿轮12之间，刚性齿轮14与柔性齿轮12相啮合，交叉滚子轴承15的外轮151与柔性齿轮12相连接，交叉滚子轴承15的内轮152与刚性齿轮14相连接。花键螺帽2与刚性齿轮14相连接。花键轴3插设在波发生器11中，花键轴3与波发生器11之间具有径向间隙，花键轴3与花键螺帽2传动连接。当电机驱动波发生器11旋转时，靠波发生器11装配上柔性轴承13，以使柔性齿轮12产生可控弹性变形，并与刚性齿轮14相啮合来传递运动和动力，以驱动花键螺帽2旋转，进而实现花键轴3相对于花键螺帽2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种减速机一体式花键丝杆，其特征在于，其包括：谐波齿轮减速器(1)，所述谐波齿轮减速器(1)包括波发生器(11)、柔性齿轮(12)、柔性轴承(13)、刚性齿轮(14)、交叉滚子轴承(15)，所述柔性轴承(13)设置在所述波发生器(11)与所述柔性齿轮(12)之间，所述刚性齿轮(14)与所述柔性齿轮(12)相啮合，所述交叉滚子轴承(15)的外轮(151)与所述柔性齿轮(12)相连接，所述交叉滚子轴承(15)的内轮(152)与所述刚性齿轮(14)相连接；花键螺帽(2)，所述花键螺帽(2)与所述刚性齿轮(14)相连接；花键轴(3)，所述花键轴(3)插设在所述波发生器(11)中，所述花键轴(3)与所述波发生器(11)之间具有径向间隙，所述花键轴(3)与所述花键螺帽(2)传动连接。2.根据权利要求1所述的减速机一体式花键丝杆，其特征在于：所述花键螺帽(2)至少包括螺帽外圈(21)、螺帽内圈(22)、滚珠，所述螺帽外圈(21)安装在所述交叉滚子轴承(15)的外轮(151)上，所述螺帽内圈(22)转动安装在所述螺帽外圈(21)内，在所述螺帽内圈(22)内设置有滚动通道(221)，所述滚珠移动设置在所述滚动通道(221)内。3.根据权利要求2所述的减速机一体式花键丝杆，其特征在于：所述花键螺帽(2)还包括第一轴承(23)，所述第一轴承(23)设置在所述螺帽外圈(21)与所述螺帽内圈(22)之间。4.根据权利要求2所述的减速机一体式花键丝杆，其特征在于：所述花键螺帽(2)还包括螺帽油封盖(25)，所述螺帽油封盖(25)设置在所述螺...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟凯涛，谢伟锋，李文祥，林佳林，王刻强，
申请(专利权)人：伯朗特机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：