本申请涉及一种手指结构、货叉组件及仓储机器人。该手指结构包括：基座、伸缩组件和驱动组件；所述伸缩组件包括第一指节、第二指节及传动机构，所述第一指节转动连接于所述基座，所述第二指节滑动连接于所述第一指节，所述传动机构设于所述第一指节上，所述第二指节与所述传动机构连接；所述驱动组件用于驱动所述第一指节相对所述基座在收起位和打开位之间转动，当所述第一指节位于所述打开位时，所述驱动组件能够驱动所述传动机构相对所述第一指节移动，以使所述传动机构驱动所述第二指节相对所述第一指节伸出或缩回。本申请提供的方案，能够提高手指结构对不同尺寸的货物和不同层间距的货架的兼容性。层间距的货架的兼容性。层间距的货架的兼容性。
【技术实现步骤摘要】
手指结构、货叉组件及仓储机器人
[0001]本申请涉及仓储物流
，尤其涉及一种手指结构、货叉组件及仓储机器人。
技术介绍
[0002]随着物流行业的自动化程度地提高，仓储机器人越来越多地被用于货物的搬运中。物流系统中，通常以货架来存放货物，仓储机器人通过与货架对接来取放货物。
[0003]相关技术中，仓储机器人具有取放货物的货叉组件，货叉组件包括两个伸缩臂，两个伸缩臂可从货物的两侧伸入放置货物的库位中，在伸缩臂的末端设置有可相对于伸缩臂转动的手指，在取货过程中，手指可与货物的端部抵接并带动货物移出相应库位，从而完成取货操作。
[0004]然而，货叉组件的两个伸缩臂之间的距离相对固定，为了满足不同大小尺寸的货物的取货需求，手指需要具有足够的长度，而当货架的层间距较小时，较长的手指无法伸入放置货物的库位中。因此，需要一种能够兼容不同尺寸的货物和不同层间距的货架的手指结构。
技术实现思路
[0005]为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种手指结构、货叉组件及仓储机器人，能够提高手指结构对不同尺寸的货物和不同层间距的货架的兼容性。
[0006]本申请第一方面提供一种手指结构，包括基座、伸缩组件和驱动组件。
[0007]其中，所述伸缩组件包括第一指节、第二指节及传动机构，所述第一指节转动连接于所述基座，所述第二指节滑动连接于所述第一指节，所述传动机构设于所述第一指节上，所述第二指节与所述传动机构连接。
[0008]所述驱动组件用于驱动所述第一指节相对所述基座在收起位和打开位之间转动，当所述第一指节位于所述打开位时，所述驱动组件能够驱动所述传动机构相对所述第一指节移动，以使所述传动机构驱动所述第二指节相对所述第一指节伸出或缩回。
[0009]进一步的，所述传动机构包括第一同步轮、第二同步轮及环状的传动件，所述第一同步轮和所述第二同步轮分别可转动地设置于所述第一指节上，所述传动件套设于所述第一同步轮和所述第二同步轮上，所述第一同步轮与所述第一指节的转动轴线同轴设置，所述第二指节与所述传动件连接，所述驱动组件与所述第一同步轮连接。
[0010]当所述第二指节相对所述第一指节处于缩回状态时，所述驱动组件能够驱动所述第一同步轮与所述第一指节同步转动，以使所述第一指节在所述收起位和所述打开位之间转动；当所述第一指节位于所述打开位时，所述驱动组件能够驱动所述第一同步轮相对所述第一指节转动，以使所述传动件带动所述第一指节伸出或缩回。
[0011]进一步的，所述传动件为链条，所述第一同步轮和所述第二同步轮均为链轮；或者所述传动件为同步带，所述第一同步轮和所述第二同步轮均为同步带轮。
[0012]进一步的，所述驱动组件包括驱动单元及驱动轴，所述驱动单元通过所述驱动轴
驱动所述第一同步轮转动。
[0013]进一步的，所述驱动组件还包括联轴器，所述驱动单元的输出轴通过所述联轴器与所述驱动轴连接，所述驱动轴与所述第一指节转动连接，所述驱动轴与所述第一同步轮固定连接。
[0014]进一步的，所述基座套设于所述驱动轴，所述驱动轴的一端与所述驱动单元连接，另一端与所述第一同步轮连接。
[0015]进一步的，所述传动机构还包括设于所述传动件上的滑块，所述滑块滑动连接于所述第一指节，所述滑块与所述第二指节连接，所述传动件通过所述滑块驱动所述第二指节伸出或缩回。
[0016]进一步的，所述第一指节具有腔室，所述第一同步轮、所述第二同步轮及所述传动件均位于所述腔室内，所述第一指节上设有滑槽，所述滑块能够沿所述滑槽来回滑动；所述第二指节套设于所述第一指节，所述滑块的一端固定连接于所述传动件，另一端穿过所述滑槽并与所述第二指节固定连接。
[0017]进一步的，所述基座上设有第一限位部和第二限位部，所述第一指节能够相对所述基座在所述第一限位部与所述第二限位部之间转动。
[0018]当所述第一指节转动至所述收起位时，所述第一指节与所述第一限位部抵接；当所述第一指节转动至所述打开位时，所述第一指节与所述第二限位部抵接。
[0019]进一步的，所述第一指节位于所述收起位时处于竖直状态，所述第一指节位于所述打开位时处于水平状态。
[0020]进一步的，上述手指结构还包括支架，所述基座及所述驱动组件均设于所述支架上。
[0021]本申请第二方面提供一种货叉组件，包括货叉本体，所述货叉本体相对的两侧分别设有伸缩臂，所述伸缩臂能够相对所述货叉本体伸出和缩回，所述伸缩臂的端部设有如上述任一项所述的手指结构。
[0022]本申请第三方面提供一种仓储机器人，包括底座、立架和如上述所述的货叉组件，所述立架设于所述底座上，所述货叉组件设于所述立架上并能够相对所述立架上下滑动。
[0023]本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过将上述手指结构设置在货叉组件的伸缩臂上，在伸缩臂伸入放置货物的库位中时第一指节处于收起位，且第二指节相对第一指节处于缩回状态，这使伸缩组件的整体长度缩短，从而可适应层间距较小的货架；当手指结构将货物从库位中托出时，第一指节处于打开位，驱动第二指节相对第一指节伸出，这使伸缩组件的整体长度增加，从而可适应宽度较小的货物。因此，本申请提供的技术方案提高了手指结构对不同尺寸的货物和不同层间距的货架的兼容性。
[0024]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0025]通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细地描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
[0026]图1是本申请实施例示出的手指结构的结构示意图，其中，第一指节位于收起位，第二指节相对第一指节处于缩回状态；
[0027]图2是本申请实施例示出的手指结构的另一结构示意图，其中，第一指节位于打开位，第二指节相对第一指节处于缩回状态；
[0028]图3是本申请实施例示出的手指结构的另一结构示意图，其中，第一指节位于打开位，第二指节相对第一指节处于伸出状态；
[0029]图4是图2所示的手指结构的剖视图；
[0030]图5是图1所示的手指结构在另一视角下的结构示意图；
[0031]图6是本申请实施例示出的伸缩组件的剖视图；
[0032]图7是本申请实施例示出的第一指节的结构示意图；
[0033]图8是本申请实施例示出的第二指节的结构示意图；
[0034]图9是本申请实施例示出的传动机构的结构示意图；
[0035]图10是本申请实施例示出的基座的结构示意图；
[0036]图11是本申请实施例示出的手指结构的另一结构示意图；
[0037]图12是本申请实施例示出的货叉组件的结构示意图；
[0038]图13是本申请实施例示出的货叉组件和货架的结构示意图。
[0039]附图标记：<本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种手指结构，其特征在于，包括：基座、伸缩组件和驱动组件；所述伸缩组件包括第一指节、第二指节及传动机构，所述第一指节转动连接于所述基座，所述第二指节滑动连接于所述第一指节，所述传动机构设于所述第一指节上，所述第二指节与所述传动机构连接；所述驱动组件用于驱动所述第一指节相对所述基座在收起位和打开位之间转动，当所述第一指节位于所述打开位时，所述驱动组件能够驱动所述传动机构相对所述第一指节移动，以使所述传动机构驱动所述第二指节相对所述第一指节伸出或缩回。2.根据权利要求1所述的手指结构，其特征在于：所述传动机构包括第一同步轮、第二同步轮及环状的传动件，所述第一同步轮和所述第二同步轮分别可转动地设置于所述第一指节上，所述传动件套设于所述第一同步轮和所述第二同步轮上，所述第一同步轮与所述第一指节的转动轴线同轴设置，所述第二指节与所述传动件连接，所述驱动组件与所述第一同步轮连接；当所述第二指节相对所述第一指节处于缩回状态时，所述驱动组件能够驱动所述第一同步轮与所述第一指节同步转动，以使所述第一指节在所述收起位和所述打开位之间转动；当所述第一指节位于所述打开位时，所述驱动组件能够驱动所述第一同步轮相对所述第一指节转动，以使所述传动件带动所述第一指节伸出或缩回。3.根据权利要求2所述的手指结构，其特征在于：所述传动件为链条，所述第一同步轮和所述第二同步轮均为链轮；或者所述传动件为同步带，所述第一同步轮和所述第二同步轮均为同步带轮。4.根据权利要求2所述的手指结构，其特征在于：所述驱动组件包括驱动单元及驱动轴，所述驱动单元通过所述驱动轴驱动所述第一同步轮转动。5.根据权利要求4所述的手指结构，其特征在于：所述驱动组件还包括联轴器，所述驱动单元的输出轴通过所述联轴器与所述驱动轴连接，所述驱动轴与所述第一指节转动连接，所述驱动轴与所述第一同步轮固定连接。6.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：佘俏，詹庆鑫，龙德荣，安利，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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