一种自动挂接卸货装置及使用方法制造方法及图纸

本发明专利技术属于挂接迁移技术领域，具体是一种自动挂接卸货装置及使用方法。本发明专利技术解决了自动装卸的问题，包括叉车本体，叉车本体前端为内门架和外门架，内门架和外门架上设置可以上下移动的叉架，叉架由调姿液压缸驱动，叉架底部设置叉子，所述叉架上安装有单驱动剪叉伸缩机构，单驱动剪叉伸缩机构设置在叉子上方并可以在水平方向沿叉子前后伸缩，单驱动剪叉伸缩机构前端安装有可控磁性装置；还包括用于装载货物的集装兜，集装兜上设置有两组吊绳，吊绳上连接有磁性吊环组件，所述磁性吊环组件与可控磁性装置磁性连接，可控磁性装置可以调节对磁性吊环组件的磁性吸力。本发明专利技术可以实现自动化挂接卸货，提高作业效率。提高作业效率。提高作业效率。

【技术实现步骤摘要】
一种自动挂接卸货装置及使用方法


[0001]本专利技术属于挂接迁移
，具体是一种自动挂接卸货装置及使用方法。

技术介绍

[0002]目前，实现挂接迁移任务有较多的挂接装置，对于自动挂接装置所应用的实际工况中，在集装兜下的袋装货物还无法实现一人一机或无人叉车的装卸。对于某些小中型物流公司，没必要投入巨大的资金实现完全自动化装备运输，此时他们仍以单一的叉车但却无法实现一人一机对于集装兜货物的挂接迁移任务，这会使得：一是装卸人员年龄偏高，可持续年限短，无后续力量，预估多年后装卸力量锐减；二是装卸费用高、效率低，装车辆数与装车时间成正比，不能适应工作发展需求，对于上述方式，会使得装卸费用变高、效率低，且预估在几年后装卸力量锐减。
[0003]申请号为：CN202020282274.5，公开了一种装卸货装置及装卸货系统，包括立架和多个装卸货组件。立架沿竖直方向延伸。多个装卸货组件沿竖直方向间隔设置于所述立架，每个所述装卸货组件包括单独的驱动结构，多个所述装卸货组件能够分别在不同高度上向搬运机器人输送货物或者将搬运机器人上的货物卸下。该卸货装置虽然解决了搬运机器人存在的装卸货物效率低下的问题，但是仍然无法实现自动装卸。
[0004]申请号为：CN202220559277.8，公开了一种基于货车卸货的升降式卸货装置，包括支撑底架，两个相对设置并垂直设置在所述支撑底架上的支撑杆，设置在两个所述支撑杆之间并可相对所述支撑杆做升降动作的装卸货框，设置在所述支撑杆上用于驱动所述装卸货框做升降动作的驱动机构，所述装卸货框的左侧设置有可相对装卸货框转动的第一尾板，所述装卸货框的右侧设置有可相对装卸货框转动的第二尾板。该专利虽然可以适用多种货物的装卸作业，但是仍然无法实现自动装卸。

技术实现思路

[0005]本专利技术为了解决自动装卸的问题，提供一种自动挂接卸货装置及使用方法。
[0006]本专利技术采取以下技术方案：一种自动挂接卸货装置，包括叉车本体，叉车本体前端为内门架和外门架，内门架和外门架上设置可以上下移动的叉架，叉架由调姿液压缸驱动，叉架底部设置叉子，所述叉架上安装有单驱动剪叉伸缩机构，单驱动剪叉伸缩机构设置在叉子上方并可以在水平方向沿叉子前后伸缩，单驱动剪叉伸缩机构前端安装有可控磁性装置；还包括用于装载货物的集装兜，集装兜上设置有两组吊绳，吊绳上连接有磁性吊环组件，所述磁性吊环组件与可控磁性装置磁性连接，可控磁性装置可以调节对磁性吊环组件的磁性吸力。
[0007]在一些实施例中，可控磁性装置包括安装在单驱动剪叉伸缩机构前端的末端伸缩架，末端伸缩架上安装有可以上下移动的磁铁架，磁铁架上铺设有磁铁。
[0008]在一些实施例中，末端伸缩架一侧设置步进电机，步进电机的输出轴与步进螺栓杆连接，步进螺栓杆与步进滑块螺栓配合连接，步进滑块沿设置在末端伸缩架外侧的步进
凹槽上下滑动；所述末端伸缩架另一侧设置定滑轨，定滑轨上设置有动滑块，所述磁铁架的两侧分别与步进滑块和动滑块固定连接，所述磁铁固定在磁铁架上侧。
[0009]在一些实施例中，磁铁架前端的两侧对称位置设置有压力传感器以及激光式测距传感器，压力传感器受到挤压时，挤压后压力传感器将压力信号转换成相应的电信号，将电信号发送至运动控制卡中，运动控制卡通过A\D转换发送至机载计算机，机载计算机向液压控制回路中电磁控制阀发出控制指令。
[0010]在一些实施例中，磁铁架底部中心位置设置有双目摄像头，双目摄像头用于检测识别两组磁性吊环组件之间的距离。
[0011]在一些实施例中，磁性吊环组件的上部为可以让叉子伸入的内载钢圈，内载钢圈外层设置有磁性钢圈，磁性吊环组件的下部设置有吊环凹槽和吊环锁头，吊环锁头通过吊环旋钮扭动实现伸缩，实现吊环锁头伸入吊环凹槽中。
[0012]在一些实施例中，集装兜的底部为相互连接的带有电子锁的承载板I以及带有锁头凹槽的承载板II，承载板I与承载板II之间可以开合，承载板I与承载板II之间通过电子锁与锁头凹槽锁紧，承载板I与承载板II外侧与集装兜的底部铰接连接。
[0013]在一些实施例中，电子锁包括并排设置的多组锁头，多组锁头后端固定在锁体上，所述锁体的中间部分设置有锁体圆柱凸起，锁体中部后侧设置有锁体直槽口；所述承载板I的中部固定有滑动台，滑动台下端中部设有与锁体内侧的直槽口配合的圆柱凸起，所述承载板I位于滑动台的一侧设置转轴，转轴上设置有凸轮，凸轮上设有圆孔，该圆孔与锁体传动件一端设有的锁体圆柱凸起配合连接，锁体传动件另一端设置锁体传动件直槽口，锁体传动件直槽口套在锁体圆柱凸起上；所述转轴由电机驱动，电机由设置在集装兜上的电源感应箱控制驱动；所述锁体后侧对称设置有两组弹簧，通过弹簧与承载板I连接；所述承载板I内设置用于安装电子锁的槽体，所述承载板II上设置有可以让锁头端部插入的凹槽，所述锁头底部设置有锁体动导轨，所述槽体和凹槽内设置有磁片，槽体和凹槽对应锁体动导轨位置处设置有锁体定导轨，锁体动导轨与锁体定导轨相互契合实现相对滑动；承载板I和承载板II上均设置有电磁铁，电磁铁由电源感应箱控制是否通电。
[0014]一种自动挂接卸货装置的使用方法，包括以下步骤，S100：通过内门架以及外门架的配合，单驱动剪叉伸缩机构连同可控磁性装置上升；S200：单驱动剪叉伸缩机构驱动可控磁性装置向前伸进，当触碰到货物时，磁铁架前端的压力传感器受到挤压，压力传感器将压力信号转换成相应的电信号发送至运动控制卡中，运动控制卡中通过A\D转换发送至机载计算机，机载计算机同时向液压控制回路中电磁控制阀发出控制指令，使单驱动剪叉伸缩机构缩进，同时驱动内门架上升，使得内门架带动单驱动剪叉伸缩机构上升避开货物；S300：单驱动剪叉伸缩机构伸进到指定位置后，通过调整磁铁架的上下位置，从而调节磁铁对磁性吊环组件的吸力，使磁性吊环组件吸附在磁铁架上；S400：利用双目摄像头识别磁性吊环组件的位置，并测定两个磁性吊环组件间的距离，然后将数据传给机载计算机；S500：机载计算机得到两吊环水平距离信号后，将此信号转化成控制叉子距离的电信号发送至液压控制电路使得控制两叉子的液压控制信号对液压缸进行伸缩，使得叉子
间的水平距离与磁性吊环组件间的水平距离相等，实现叉子准确进入磁性吊环组件。
[0015]步骤S200中，避开货物后，为避免在同样的工况下，出现撞击货物的事故，通过激光测距传感器记录该高度，在下次同样的工况下，直接通过之前记录的数据通过数据转换得出驱动调姿液压缸的液压控制量，使得单驱动剪叉伸缩机构在驱动调姿液压缸的驱动下上升到合适的高度以避免在同样的工况下发生碰撞。
[0016]与现有技术相比，本专利技术可实现带有电子锁的集装兜在可控磁铁下实现自由的直立，通过可识别装置对挂接装置进行位置的调整继而实现叉车叉子对磁性吊环的穿入，穿入后将集装兜内货物迁移到指定地点通过集装兜内电子锁及电磁铁的作用自动卸货及自动闭兜从而实现一人一机的挂接迁移任务。
[0017]本专利技术可加载于某些施工车辆及叉车等车辆，同时也可应用于流本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动挂接卸货装置，包括叉车本体（1），叉车本体（1）前端为内门架（4）和外门架（5），内门架（4）和外门架（5）上设置可以上下移动的叉架（20），叉架（20）由调姿液压缸（11）驱动，叉架（20）底部设置叉子（8），其特征在于：所述叉架（20）上安装有单驱动剪叉伸缩机构（2），单驱动剪叉伸缩机构（2）设置在叉子（8）上方并可以在水平方向沿叉子（8）前后伸缩，单驱动剪叉伸缩机构（2）前端安装有可控磁性装置（3）；还包括用于装载货物的集装兜（26），集装兜（26）上设置有两组吊绳（25），吊绳（25）上连接有磁性吊环组件（24），所述磁性吊环组件（24）与可控磁性装置（3）磁性连接，可控磁性装置（3）可以调节对磁性吊环组件（24）的磁性吸力。2.根据权利要求1所述的自动挂接卸货装置，其特征在于：所述可控磁性装置（3）包括安装在单驱动剪叉伸缩机构（2）前端的末端伸缩架（9），末端伸缩架（9）上安装有可以上下移动的磁铁架（19），磁铁架（19）上铺设有磁铁（15）。3.根据权利要求2所述的自动挂接卸货装置，其特征在于：所述末端伸缩架（9）一侧设置步进电机（48），步进电机（48）的输出轴与步进螺栓杆（49）连接，步进螺栓杆（49）与步进滑块（50）螺栓配合连接，步进滑块（50）沿设置在末端伸缩架（9）外侧的步进凹槽（51）上下滑动；所述末端伸缩架（9）另一侧设置定滑轨（10），定滑轨（10）上设置有动滑块，所述磁铁架（19）的两侧分别与步进滑块（50）和动滑块固定连接，所述磁铁（15）固定在磁铁架（19）上侧。4.根据权利要求3所述的自动挂接卸货装置，其特征在于：所述磁铁架（19）前端的两侧对称位置设置有压力传感器（22）以及激光式测距传感器（21），压力传感器（22）受到挤压时，挤压后压力传感器（22）将压力信号转换成相应的电信号，将电信号发送至运动控制卡中，运动控制卡通过A\D转换发送至机载计算机，机载计算机向液压控制回路中电磁控制阀发出控制指令。5.根据权利要求4所述的自动挂接卸货装置，其特征在于：所述磁铁架（19）底部中心位置设置有双目摄像头（23），双目摄像头（23）用于检测识别两组磁性吊环组件（24）之间的距离。6.根据权利要求5所述的自动挂接卸货装置，其特征在于：所述磁性吊环组件（24）的上部为可以让叉子（8）伸入的内载钢圈（45），内载钢圈（45）外层设置有磁性钢圈（44），磁性吊环组件（24）的下部设置有吊环凹槽（47）和吊环锁头，吊环锁头通过吊环旋钮（46）扭动实现伸缩，实现吊环锁头伸入吊环凹槽（47）中。7.根据权利要求6所述的自动挂接卸货装置，其特征在于：所述集装兜（26）的底部为相互连接的带有电子锁的承载板I（28）以及带有锁头凹槽的承载板II（29），承载板I（28）与承载板II（29）之间可以开合，承载板I（28）与承载板II（29）之间通过电子锁与锁头凹槽锁紧，承载板I（28）与承载板II（29）外侧与集装兜（26）的底部铰接连接。8.根据权利要求7所述的自动挂接卸货装置，其特征在于：所述电子锁包括并排设置的多组锁头（32），多组锁头（32）后端固定在锁体（31）上，所述锁体（31...

【专利技术属性】
技术研发人员：张君，李万业，郭家华，李京凯，芦文增，李志杰，王超凡，
申请(专利权)人：太原理工大学，
类型：发明
国别省市：