局部路径共享的多AGV调度方法、系统、设备及存储介质技术方案

本发明专利技术提供了一种局部路径共享的多AGV调度方法、系统、设备及存储介质，本发明专利技术的多AGV调度方法在碰到局部路径共享的AGV调度时，会先计算各个借道AGV车辆与主路AGV车辆发生碰撞的时间；之后基于先碰撞先通过的原则为各个所述借道AGV车辆和所述主路AGV车辆分配各个时刻在各自对应的所述规划行驶路径上的位置，并汇总生成时刻/各车辆位置调度表；最后通过所述时刻/各车辆位置调度表调度所述主路AGV车辆和所述借道AGV车辆在各自对应的所述规划行驶路径上行驶。本发明专利技术基于各个借道AGV车辆与主路AGV车辆碰撞的时间配置各个借道AGV车辆与主路AGV车辆通过碰撞点的顺序，并利用了时刻/各车辆位置调度表调度车辆运行，提高了AGV的调度效率。AGV的调度效率。AGV的调度效率。

【技术实现步骤摘要】
局部路径共享的多AGV调度方法、系统、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及AGV调度
，尤其涉及一种局部路径共享的多AGV调度方法、系统、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在多AGV系统中，车辆之间存在的冲突包括交叉冲突、追逐冲突、相向冲突和循环冲突。对于前两者的冲突，通过等待的方法可以有效的进行动态的解决，不存在车辆死锁的情形，对于后两种冲突类型，由于车辆之间存在局部路径资源相互占用的关系，因此解决这两种冲突成为解决路径死锁问题的关键。现有对局部路径资源共享的AGV无死锁调度方法虽然可以解决相向冲突和循环冲突，但其效率较低，特别是在路径狭窄的情况下。
[0003]因此，现有技术还有待于改进和发展。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于解决现有技术对局部路径资源共享的AGV调度方法调度效率低的技术问题。
[0005]本专利技术第一方面提供了一种局部路径共享的多AGV调度方法，所述多AGV调度方法包括：
[0006]获取AGV调度区域内存在的AGV车辆集合；
[0007]获取所述AGV车辆集合中各个AGV车辆的规划行驶路径；
[0008]基于各个所述AGV车辆的所述规划行驶路径筛选得到存在局部路径共享的AGV车辆子集合；
[0009]基于所述AGV车辆子集合中各个所述AGV车辆之间的路径共享关系，将所述AGV车辆子集合中各个所述AGV车辆分为主路AGV车辆和借道AGV车辆；
[0010]计算各个所述借道AGV车辆与所述主路AGV车辆发生碰撞的时间；
[0011]基于先碰撞先通过的原则为各个所述借道AGV车辆和所述主路AGV车辆分配各个时刻在各自对应的所述规划行驶路径上的位置，并汇总生成时刻/各车辆位置调度表；
[0012]通过所述时刻/各车辆位置调度表调度所述主路AGV车辆和所述借道AGV车辆在各自对应的所述规划行驶路径上行驶。
[0013]在本专利技术第一方面一种可选的实施方式中，所述基于各个所述AGV车辆的所述规划行驶路径筛选得到存在局部路径共享的AGV车辆子集合包括：
[0014]对于每一所述AGV车辆，判断是否存在至少2辆其余所述AGV车辆的所述规划行驶路径与所述AGV车辆存在局部路径重叠；
[0015]若所述AGV车辆存在至少2辆其余所述AGV车辆的所述规划行驶路径与所述AGV车辆存在局部路径重叠，则判定所述AGV车辆和至少2辆所述规划行驶路径与所述AGV车辆存在局部路径重叠的其余所述AGV车辆均属于所述AGV车辆子集合。
[0016]在本专利技术第一方面一种可选的实施方式中，所述基于所述AGV车辆子集合中各个
所述AGV车辆之间的路径共享关系，将所述AGV车辆子集合中各个所述AGV车辆分为主路AGV车辆和借道AGV车辆包括：
[0017]对于所述AGV车辆子集合中每一所述AGV车辆，判断所述AGV车辆的所述规划行驶路径是否存在至少2辆其余所述AGV车辆借道通过；
[0018]若所述AGV车辆的所述规划行驶路径存在至少2辆其余所述AGV车辆借道通过，则设定所述AGV车辆的属性为主路AGV车辆；
[0019]若所述AGV车辆的所述规划行驶路径只存在1辆其余所述AGV车辆借道通过，则设定所述AGV车辆的属性为借道AGV车辆。
[0020]在本专利技术第一方面一种可选的实施方式中，所述计算各个所述借道AGV车辆与所述主路AGV车辆发生碰撞的时间包括：
[0021]对于每一所述借道AGV车辆，获取所述借道AGV车辆的第一车速以及所述借道AGV车辆的所述规划行驶路径的第一长度；
[0022]获取所述主路AGV车辆的第二车速以及所述主路AGV车辆的所述规划行驶路径的第二长度；
[0023]对于每一所述借道AGV车辆，基于所述第一车速、所述第一长度、所述第二车速和所述第二长度计算得到所述借道AGV车辆与所述主路AGV车辆发生碰撞的时间。
[0024]在本专利技术第一方面一种可选的实施方式中，所述基于先碰撞先通过的原则为各个所述借道AGV车辆和所述主路AGV车辆分配各个时刻在各自对应的所述规划行驶路径上的位置，并汇总生成时刻/各车辆位置调度表包括：
[0025]基于先碰撞先通过的原则规划各个所述借道AGV车辆和所述主路AGV车辆通过各个相交点的顺序；
[0026]在所述顺序的基础上且以通行效率最优为各个所述借道AGV车辆和所述主路AGV车辆分配各个时刻在各自对应的所述规划行驶路径上的位置；
[0027]建立空白时刻/各车辆位置调度表；
[0028]将为各个所述借道AGV车辆和所述主路AGV车辆分配各个时刻在各自对应的所述规划行驶路径上的位置的时间/位置成组数据填入所述空白时刻/各车辆位置调度表中，获得所述时刻/各车辆位置调度表。
[0029]在本专利技术第一方面一种可选的实施方式中，所述AGV调度区域内预先通过点阵进行车辆行驶位置点划分；所述规划行驶路径由所述AGV调度区域内所述点阵中各所述车辆行驶位置点的连线形成。
[0030]在本专利技术第一方面一种可选的实施方式中，对于每一所述AGV车辆，若所述AGV车辆的所述规划行驶路径与另一所述AGV车辆的所述规划行驶路径存在至少2个所述车辆行驶位置点相同，且所述AGV车辆的所述规划行驶路径与另一所述AGV车辆的所述规划行驶路径又不完全相同，则判定所述AGV车辆与另一所述AGV车辆存在局部路径重叠。
[0031]本专利技术第二方面提供了一种局部路径共享的多AGV调度系统，所述多AGV调度系统包括：
[0032]车辆集合获取模块，用于获取AGV调度区域内存在的AGV车辆集合；
[0033]路径获取模块，用于获取所述AGV车辆集合中各个AGV车辆的规划行驶路径；
[0034]车辆集合筛选模块，用于基于各个所述AGV车辆的所述规划行驶路径筛选得到存
在局部路径共享的AGV车辆子集合；
[0035]车辆分类模块，用于基于所述AGV车辆子集合中各个所述AGV车辆之间的路径共享关系，将所述AGV车辆子集合中各个所述AGV车辆分为主路AGV车辆和借道AGV车辆；
[0036]时间计算模块，用于计算各个所述借道AGV车辆与所述主路AGV车辆发生碰撞的时间；
[0037]调度表生成模块，用于基于先碰撞先通过的原则为各个所述借道AGV车辆和所述主路AGV车辆分配各个时刻在各自对应的所述规划行驶路径上的位置，并汇总生成时刻/各车辆位置调度表；
[0038]调度模块，用于通过所述时刻/各车辆位置调度表调度所述主路AGV车辆和所述借道AGV车辆在各自对应的所述规划行驶路径上行驶。
[0039]本专利技术第三方面提供了一种局部路径共享的多AGV调度设备，所述局部路径共享的多AGV调度设备包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令，所述存储器和所述至少一个处理器通过线路互连；
[0040]所述至少一个处理器调用所述存储器中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种局部路径共享的多AGV调度方法，其特征在于，所述多AGV调度方法包括：获取AGV调度区域内存在的AGV车辆集合；获取所述AGV车辆集合中各个AGV车辆的规划行驶路径；基于各个所述AGV车辆的所述规划行驶路径筛选得到存在局部路径共享的AGV车辆子集合；基于所述AGV车辆子集合中各个所述AGV车辆之间的路径共享关系，将所述AGV车辆子集合中各个所述AGV车辆分为主路AGV车辆和借道AGV车辆；计算各个所述借道AGV车辆与所述主路AGV车辆发生碰撞的时间；基于先碰撞先通过的原则为各个所述借道AGV车辆和所述主路AGV车辆分配各个时刻在各自对应的所述规划行驶路径上的位置，并汇总生成时刻/各车辆位置调度表；通过所述时刻/各车辆位置调度表调度所述主路AGV车辆和所述借道AGV车辆在各自对应的所述规划行驶路径上行驶。2.根据权利要求1所述的局部路径共享的多AGV调度方法，其特征在于，所述基于各个所述AGV车辆的所述规划行驶路径筛选得到存在局部路径共享的AGV车辆子集合包括：对于每一所述AGV车辆，判断是否存在至少2辆其余所述AGV车辆的所述规划行驶路径与所述AGV车辆存在局部路径重叠；若所述AGV车辆存在至少2辆其余所述AGV车辆的所述规划行驶路径与所述AGV车辆存在局部路径重叠，则判定所述AGV车辆和至少2辆所述规划行驶路径与所述AGV车辆存在局部路径重叠的其余所述AGV车辆均属于所述AGV车辆子集合。3.根据权利要求2所述的局部路径共享的多AGV调度方法，其特征在于，所述基于所述AGV车辆子集合中各个所述AGV车辆之间的路径共享关系，将所述AGV车辆子集合中各个所述AGV车辆分为主路AGV车辆和借道AGV车辆包括：对于所述AGV车辆子集合中每一所述AGV车辆，判断所述AGV车辆的所述规划行驶路径是否存在至少2辆其余所述AGV车辆借道通过；若所述AGV车辆的所述规划行驶路径存在至少2辆其余所述AGV车辆借道通过，则设定所述AGV车辆的属性为主路AGV车辆；若所述AGV车辆的所述规划行驶路径只存在1辆其余所述AGV车辆借道通过，则设定所述AGV车辆的属性为借道AGV车辆。4.根据权利要求3所述的局部路径共享的多AGV调度方法，其特征在于，所述计算各个所述借道AGV车辆与所述主路AGV车辆发生碰撞的时间包括：对于每一所述借道AGV车辆，获取所述借道AGV车辆的第一车速以及所述借道AGV车辆的所述规划行驶路径的第一长度；获取所述主路AGV车辆的第二车速以及所述主路AGV车辆的所述规划行驶路径的第二长度；对于每一所述借道AGV车辆，基于所述第一车速、所述第一长度、所述第二车速和所述第二长度计算得到所述借道AGV车辆与所述主路AGV车辆发生碰撞的时间。5.根据权利要求4所述的局部路径共享的多AGV调度方法，其特征在于，所述基于先碰撞先通过的原则为各个所述借道AGV车辆和所述主路AGV车辆分配各个时刻在各自对应的所述规划行驶路径上的位置，并...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈文成，吕朝顺，林锐杭，
申请(专利权)人：劢微机器人科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：