分类目的地确定装置、分类目的地确定方法及程序制造方法及图纸

分类目的地确定装置提取表示回转体的回转方向的反转的第一记录，从比第一记录稍早一点的记录中提取开闭状态被登记为开的第二记录，从第一记录中提取第三记录，在比第三记录稍早一点登记有第二记录，并基于第三记录所登记的回转角度来确定拆解部件的分类目的地。记的回转角度来确定拆解部件的分类目的地。记的回转角度来确定拆解部件的分类目的地。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】分类目的地确定装置、分类目的地确定方法及程序


[0001]本专利技术涉及分类目的地确定装置及与其关联的技术。

技术介绍

[0002]以往，已知有在作业附屈装置远端安装有破碎机(剪切机)的工程机械(拆解机)。例如，在专利文献1所记载的拆解机(1)中，在构成附属装置(4)的一部分的斗杆(8)的远端部安装有破碎机(9)(参照专利文献1的图1)。
[0003]然而，具备剪切机的汽车拆解机被用于回收报废车辆所含的线束或小部件之类的能够再利用的部件(拆解部件)的作业。在该作业中，通过对汽车拆解机进行操作，从报废车辆回收部件，并将所回收的部件分类到多个分类目的地中的一个分类目的地。
[0004]更详细而言，在作业区域中反复进行如下动作，即，利用剪切机从报废车辆抓住部件(线束等)，在抓住该部件的状态下回转，在多个分类目的地中的一个分类目的地处放开该部件，并返回作业区域。
[0005]作为对上述作业进行分析的方法，可考虑拍摄作业的情况，并一边观看所拍摄的视频，一边通过手动输入来登记预定的信息，但是因为需要大量的时间和工夫，所以未必谈得上高效。
[0006]对此，本申请的专利技术人们研究了如下方法，该方法能够仅使用工程机械(汽车拆解机等)在上述作业中取得的作业数据(时间顺序数据)对作业进行分析。作为其中的问题之一，可列举仅使用作业数据，从多个分类目的地中，正确地确定已分类有对象物(拆解部件等)的分类目的地。
[0007]对于上述问题，本申请的专利技术人们首先研究了基于剪切机的释放点的坐标来确定拆解部件(对象物)的分类目的地的方法，但是未能够获得足够的精度。对未能够获得精度的原因进行分析之后，已明确在剪切机抓住的拆解部件被分类到各分类目的地时，该拆解部件会利用回转的惯性而被抛到各分类目的地。结果，了解了剪切机所抓住的拆解部件会在各分类目的地的跟前被放开。
[0008]即，剪切机的释放点位于实际的分类目的地的跟前的可能性很高，若想要基于剪切机的释放点的坐标来确定分类目的地，则发觉不能够正确地进行确定的可能性高。
[0009]现有技术文献
[0010]专利文献
[0011]专利文献1：日本专利公开公报特开2017
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141552号

技术实现思路

[0012]据此，本专利技术的目的在于提供能够根据工程机械的作业数据来正确地确定对象物的分类目的地的技术，该工程机械伴随着操作员的操作，进行将对象物分类到多个分类目的地中的一个分类目的地的分类作业。
[0013]为了实现上述目的，本专利技术公开的一个方式是根据工程机械的作业数据来确定对
象物的分类目的地的分类目的地确定装置，所述工程机械包括回转体和保持所述对象物的保持体，并且，伴随着操作员的操作，能够进行将所述对象物分类到多个分类目的地中的
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个分类目的地的分类作业，所述分类目的地确定装置包括：取得部，取得按照时间顺序登记有多个记录的所述作业数据，各记录包含相关联的所述回转体的回转角度和所述保持体的保持状态；提取部，基于所述作业数据所登记的所述回转角度，从所述多个记录中提取表示所述回转体的回转方向已反转的第一记录，从比所述第一记录稍早一点登记的记录中提取所述保持状态被登记为释放的第二记录，并从所述第一记录中提取第三记录，在比所述第三记录稍早一点登记有所述第二记录；以及确定部，基于所述第三记录所登记的所述回转角度来确定所述对象物的分类目的地。
[0014]根据该构成，能够根据工程机械的作业数据来正确地确定对象物的分类目的地，该工程机械伴随着操作员的操作，进行将对象物分类到多个分类目的地中的一个分类目的地的分类作业。
附图说明
[0015]图1是表示本专利技术实施方式的拆解机的侧视图。
[0016]图2是用于说明由拆解机进行的拆解部件的分类作业的示意俯视图。
[0017]图3是表示在分类作业的作业期间中被采集的作业数据的图。
[0018]图4是表示本专利技术实施方式的分类目的地确定装置的功能方框图。
[0019]图5是表示由分类目的地确定程序进行的分类目的地确定处理的流程图。
[0020]图6是表示随机森林的机器学习所使用的解释变量及目标变量的图。
[0021]图7是表示根据示教数据集生成随机森林的决策树的情况的图。
[0022]图8是表示基于预测模型的验证结果(基于多个决策树的分类精度)的图。
[0023]图9是表示比较例(不考虑回转角度的预测模型)的验证结果的图。
[0024]图10是表示其他比较例(增加了示教数据的预测模型)的验证结果的图。
具体实施方式
[0025]<1.实施方式>
[0026]基于图1至图10说明本专利技术实施方式所涉及的分类目的地确定装置。以下，工程机械的一例是由操作员操作的拆解机10(参照图1)。另外，分类目的地确定装置的一例是执行后述的分类目的地确定处理的分类目的地确定装置1(参照图4)。
[0027]如图1所示，拆解机10包括下部行走体11、上部回转体12及附属装置13。在附属装置13的远端安装有剪切机14，该剪切机14从拆解对象(汽车等)夹住并取出拆解部件(线束或小部件)。
[0028]此处，上部回转体12是“回转体”的一例。另外，剪切机14是“保持体”的一例。而且，拆解部件是“对象物”的一例。
[0029]伴随着操作员的操作，拆解机10从汽车等拆解对象抓住并取出线束或小部件等拆解部件，将该拆解部件分类到规定的分类目的地。
[0030]详细而言，如图2所示，拆解机10在拆解作业区域AR1中，利用剪切机14夹住并保持拆解部件(线束或小部件)，在利用剪切机14保持着拆解部件的状态下，向规定方向(图2中
的逆时针方向)回转。
[0031]接着，在利用剪切机14保持着线束的情况下，拆解机10在线束分类目的地AR2的附近释放该线束。另一方面，在利用剪切机14保持着小部件的情况下，拆解机10在小部件分类目的地AR3的附近释放该小部件。随之，线束被分类到线束分类目的地AR2，小部件被分类到小部件分类目的地AR3。
[0032]然后，拆解机10向与规定方向相反的方向(图2中的顺时针方向)回转，返回拆解作业区域AR1。伴随着操作员的操作，拆解机10反复执行如上所述的动作。
[0033]拆解机10在上述作业的作业期间中，以固定的采样间隔取得各种作业信息，并积累为图3所示的作业数据DT1。具体而言，拆解机10取得剪切机14的位置坐标、上部回转体12的回转角度及剪切机14的开闭信息作为作业信息，并积累到作业数据DT1中。
[0034]如图3所示，作业数据DT1按时间顺序登记使采样时刻、剪切机14的位置坐标、上部回转体12的回转角度及剪切机14的开闭信息关联的记录RC1、RC2、RC3、
…
。
[0035]剪切机14的位置坐标的一例是剪切机14的X坐标的值、Y坐标的值及Z坐标的值本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种分类目的地确定装置，其特征在于，根据工程机械的作业数据来确定对象物的分类目的地，所述工程机械包括回转体和保持所述对象物的保持体，并且，伴随着操作员的操作，能够进行将所述对象物分类到多个分类目的地中的一个分类目的地的分类作业，所述分类目的地确定装置包括：取得部，取得按照时间顺序登记有多个记录的所述作业数据，各记录包含相关联的所述回转体的回转角度和所述保持体的保持状态；提取部，基于所述作业数据所登记的所述回转角度，从所述多个记录中提取表示所述回转体的回转方向已反转的第一记录，从比所述第一记录稍早一点登记的记录中提取所述保持状态被登记为释放的第二记录，并从所述第一记录中提取第三记录，在比所述第三记录稍早一点登记有所述第二记录；以及确定部，基于所述第三记录所登记的所述回转角度来确定所述对象物的分类目的地。2.根据权利要求1所述的分类目的地确定装置，其特征在于，所述记录还包含所述保持体的位置坐标，所述确定部基于所述第三记录所登记的所述回转角度和所述第二记录所登记的所述位置坐标来确定所述对象物的分类目的地。3.根据权利要求2所述的分类目的地确定装置，其特征在于还包括：运算部，基于所述第三记录和所述第二记录运算输入数据，所述输入数据包含与所述回转方向反转时的所述回转角度相关的信息、和与所述对象物被释放的释放位置相关的坐标信息；以及生成部，通过对包含所述输入数据和表示所述对象物的分类目的地的输出数据的示教数据进行机器学习，生成用于确定所述对象物的分类目的地的预测模型，其中，所述确定部使用所述预测模型来确定所述对象物的分类目的地。4.根据权利要求3所述的分类目的地确定装置，其特征在于，所述预测模型是由随机森林生成的多个决策树，所述输入数据是所述随机森林的解释变量，所述输出数据是所述随机森林的目标变量，所述确定部使用通过所述示教数据进行机器学习所得的所述多个决策树来确定所述对象物的分类目的地。5.根据权利要求1至4中任一项所述的分类目的地确定装置，其特征在于，所述提取部对所述作业数据所含的所述回转角度进行指数平滑，并基于经过指数平滑的回转角度来提取所述第一记录。6.根据权利要求1至5中任一项所述的分类目的地确定装置，其特征在于，所述分类作业包含反复进行如下动作的作业：在作业区域保持所述对象物，在保持着所述对象物的状态下向规定方向回转，并释放所述对象物，由此将所述对象物分类到所述多个分类目的地中的一个分类目的地，并向与所述规定方向相反的方向回转而返回所述作业区域。7.根据权利要求1至6中任一项所述的分类目的地确定装置，其特征在于，所述作业数据是在所述工程机械的作业期间中被采集的数据，
所述记...

【专利技术属性】
技术研发人员：高桥胜彦，森川克己，西泰敏，
申请(专利权)人：国立大学法人广岛大学，
类型：发明
国别省市：