【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】由至少两个农业机器人组成的车队对地块进行工作的方法
[0001]本专利技术涉及农业机械领域并且更具体地涉及农业地块土壤或植物的耕作领域，并且旨在一种由至少两个农业机械或机器人组成的车队对地块的自动且同时的工作方法，以及用于实现此方法的农业机组。
技术介绍
[0002]在农业领域，众所周知，在由几台自主农机(机器人)组成的车队耕作地块的情况下，地块内部的工作分配对于保证系统的效率至关重要。同样，尽可能避免不同机器之间可能发生的碰撞也很重要。
[0003]通常，一个地块P被分为一块主场地CP(最佳可开发区域)和一个在主场地的全部或部分外围边界上与其接壤的存放区(fourri
è
re)F(参看图1场地整个周边上的存放区)。该存放区被机器用于从主场地的一排机动到另一排(例如掉头)。
[0004]以已知且通常的方式，同一车队的自主机器彼此通信(直接或经由中央系统射频通信)以便不断地了解其他车辆的位置。其他主从式解决方案(一个从属机器人跟随并复制一个主机器人的路线)也同样存在。
[0005]然而...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种由自主且独立运行的至少两个农业机械或机器人(R1、R2、
……
、Ri)组成的车队根据由公用中央管理和控制系统(SC)传输的指令和/或命令对地块(P)同时工作的方法，所述方法特征在于所述方法在于在对所述地块(P)工作开始之前或在其工作期间逐渐地将待处理的所述地块(P)细分为至少两个不同的工作区域(Z1，Z2，...，Zj),所有所述工作区域有利地基本上表面覆盖所述地块的整个可开发表面，而且每个工作区域由地块的带形的一部分组成，而且所述方法在于至少在所考虑的工作阶段，将每个工作区域(Z1、Z2、Zj)专门指派给所述农业机器人(R1、R2、Ri)之一，大多数工作区域(Z1，Z2，Zj)的宽度(Lz)等于专门指派给工作区域的农业机器人(R1，R2，Ri))的工作宽度(Lr)的倍数，该倍数大于或等于1且优选是整数，并且在对地块(P)实施工作期间将尚未被工作的工作区域(Z1，Z2，Zj)分别专门指派给不同的农业机器人(R1，R2，Ri)是根据在不同的工作区域中已经被分别指派给工作区域的农业机器人正在进行的工作的完成情况来逐步进行的。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将第一工作区域专门指派给每个农业机器人的初始指派之后，在对地块(P)实施工作期间，将尚待工作的工作区域后续指派给不同农业机器人是根据在不同的工作区域中已经被分别指派给工作区域的农业机器人正在进行的工作的完成情况来逐步进行的。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在对地块(P)的工作开始时，通过每个区域只专门指派一个机器人，所有工作区域(Z1、Z2、Zj)被分配给不同的农业机器人(R1、R2、Ri)，在所考虑的不同农业机器人之间对尚未被工作的工作区域的可能的重新分配能够发生在对地块(P)实施工作期间的确定时刻，这取决于不同机器人的行为演变、可用性和/或状态，或者还取决于在前述时刻仍然被已经专门指派给工作区域的相应机器人工作的工作区域中的工作的实际或可预见的进展。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，工作区域(Z1、Z2、Zj)的至少专门初始指派或第一次指派遵循将不同机器人交替、循环、重复或任意分配到由于地块(P)的细分产生的连续相邻工作区域的规则，所述工作区域或者在具有至少部分外围存放区(F)的多边形地块(P)的情况下由并排布置且基本上直的带组成，或者在具有沿半径延伸的存放区(F)的圆盘形地块(P)的情况下由彼此之间同心排列的基本上圆形的带组成。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法在于利用执行相同类型工作的农业机器人(R1、R2、Ri)，所述机器人优选地具有相同的工作宽度(Lr)，并且有利地是同类型的。6.根据权利要求1至5中任一项所...
【专利技术属性】
技术研发人员：M，
申请(专利权)人：库恩简易股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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