本发明专利技术涉及一种用于设定和/或校准以下称为农业机器人(1)的移动且机动的农业机器或组合的方法，该农业机器人装配有至少一个工具(2)并且能够自主地对地块(3)进行作业。该方法的特征在于它包括，特别是在新地块的作业阶段开始时，并且在操作员(5)的请求或操作人员(5)对请求的验证之后，在半自主模式下临时操作机器人(1)，在该半自主模式期间，在操作者(5)确认之后，由操作员(5)、由机器人(1)或由工具(2)或由三者的组合管理和调整机器人(1)和/或至少一个工具(2)的至少一个操作参数，以便对随后的自主作业阶段设定或校准该操作参数。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及农业机器的领域，更具体地，涉及通过自主驾驶农业车辆，即，可以在没有操作员的协助的情况下对地块进行作业的农业车辆，对所述地块的土壤或植物进行作业的领域。这种车辆通常被称为农业机器人，并且对应于移动且机动的农业机器或组合，该农业机器或组合装配有至少一个工具(集成的、安装的、半安装的或拖曳的)并且包括使其能够对地块自主地进行作业的装置(驱动、通信、位置确定等)。在该上下文中，本专利技术涉及用于设定和/或校准这种农业机器人的方法以及该机器人的操作方法。
技术介绍
1、这种农业机器人可以被用于单独地对地块进行作业，或者作为分配给所述地块的至少两个机器人的车队的一部分。例如，该机器人可以完全独立地操作(处方地图、gps等)，或者由用于控制机器人车队的中央远程控制系统远程控制。车队中的机器人可以相互通信，也可以不相互通信，并且在适用的情况下，可以被分配为对地块的预定部分进行作业。
2、通常，如同完全在操作员控制下实施的常规即非自主农业作业过程那样，通过自主农业机器在地块上执行农业任务或操作基本上包括三个主要步骤。
3、由操作员实施的第一步骤在于：将农业机器人及其工具带到待处理的地块，实施配置用于要实施的作业的机器人所需要的任何可能的安装或组装操作，并且将其定位在路线的起点。
4、第二步骤包括设定和/或校准机器人及其工具。事实上，它们的操作参数必须被设定，使得它们尽可能接近地匹配当天的实际作业条件和待作业地块的特性(湿度、温度、风、土壤类型和条件、待处理植物的密度和质量、待实施的农业操作的性质和强度等)。这些参数不能被事先设定，并因此必须在现场根据实际情况通过试验和测试被设定。通常，根据设定和校准的复杂性以及相关参数的数量，需要几个测试循环，每个测试循环在于用一组设定使机器人在短距离内自主作业。
5、在该循环或这些连续循环中的每一个结束时，操作员根据所实施的作业的质量(目视检查)验证或拒绝这些设定。操作员可以通过直接观察地块或者间接地使用存在于机器人和/或至少一个工具上的至少一个照相机视觉上检查实施的作业的质量。然后，操作员可以在移动控制设备上对由该照相机捕获的图像进行分析。如果作业的质量不足，则这导致使用新设定的新测试循环，或者如果作业的质量被认为令人满意，则导致继续或重新启动地块上的作业。在完全以自主模式执行的第三步骤中，机器人使用最新验证的设定并遵循预先确定的路线实施农业作业，无论是独立地还是由远程控制系统引导。
技术实现思路
1、在这种上下文中，本专利技术旨在提出一种解决方案，该解释方案使得能够根据现场的实际情况设定和/或校准至少一个农业机器人的至少一个操作参数，该解决方案比当前解决方案更有效，并且避免对设定和/或校正阶段(尤其是如在上述现有技术中那样在适用的情况下重复的它的中断)使用自主作业模式的需要。
2、因此，本专利技术涉及一种设定和/或校准移动且机动农业机器或组合(下文称为农业机器人)的方法，该方法配备有至少一个工具，并适于自主作业地块，该方法的特征在于，当在新地块上开始作业阶段时，当在已经部分作业的给定地块上恢复中断的作业阶段时、在自主作业期间地块特性的实质性修改的情况下和/或在农业机器人在自主作业时执行的作业的质量显著恶化的情况下，以及在操作者的请求或操作者(5)的请求的验证之后，在半自主模式下临时操作所述机器人，在该半自主模式期间，所述机器人和/或所述至少一个工具的至少一个操作参数由该操作者或所述机器人、或所述工具、或三者的组合来管理和调整，以便在操作员验证之后为下一个自主作业阶段设定或校准它。
3、本专利技术还涉及一种将上述设定和/或校准方法集成在一起的使农业机器人投入运行以进行地块作业的方法。
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【技术保护点】
1.一种用于设定和/或校准以下称为农业机器人(1)的移动且机动的农业机器或组合的方法，该农业机器人装配有至少一个工具(2)并且能够自主地对地块(3)进行作业，
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述下一个自主作业阶段期间，在半自主模式的操作阶段期间作业的地块部分(3′)不被重新作业。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在半自主操作阶段期间由操作员(5)或由机器人(1)或由工具(2)或者由三者的组合管理和调整的农业机器人(1)和/或所述至少一个工具(2)的所述至少一个操作参数，选自由发出功率、移动速度、移动方向、地块(3)上的作业路线的配置、机器人(1)的配置以及所述至少一个工具(2)的定位和/或朝向和/或配置和/或操作参数形成的组。
4.根据权利要求1～3中的任一项所述的方法，其特征在于，通过允许同时管理和调整半自主操作模式期间的至少两个不同的操作参数或者通过允许在至少两个连续阶段期间单独地并且分别地管理和调整半自主操作模式期间的至少两个不同的操作参数，设定和/或校准半自主操作模式期间的至少两个不同的操作参数。
>5.根据权利要求1～4中的任一项所述的方法，其特征在于，半自主模式下的操作阶段包括至少两个连续的循环，其特征在于，在第二循环和/或可能的后续循环中的至少一个期间，校准和/或设定同一个操作参数或相同的多个操作参数，并且，每个循环之后是验证由农业机器人(1)实施的作业的阶段。6.根据权利要求1～4中的任一项所述的方法，其特征在于，半自主模式下的操作阶段包括至少两个连续的循环，其特征在于，在第二个循环和/或可能的后续循环中的至少一个期间，校准和/或设定至少一个与和第一循环相关的操作参数不同的第二操作参数，并且，每个循环之后是验证农业机器人(1)实施的作业的阶段。
7.根据权利要求1～6中的任一项所述的方法，其特征在于，它包括，保存所考虑的农业机器人(1)在半自主模式下的操作阶段结束时的设定和/或校准简档，在适用的情况下，在自主作业模式下的短验证阶段之后，用于其在类似情况下的后续再利用和/或用于其传送到作为与所考虑的农业机器人(1)属于相同的车队的一部分并且可能打算对相同的地块(3)进行作业的至少一个其它类似农业机器人(1′)。
8.根据权利要求1～7中的任一项所述的方法，其特征在于，它包括，特别是根据工具(2)的类型、地块(3)的特征和/或要实施的农业操作的类型，确定在半自主模式下的操作阶段期间农业机器人(1)要覆盖的路线(4)的长度。
9.根据权利要求1～8中的任一项所述的方法，其特征在于，它包括设置移动接口装置，该移动接口装置能够与农业机器人(1)通信并且允许在半自主模式的操作阶段期间设定和/或校准至少一个参数，所述接口装置能够向操作者指示要执行的操作、要设定和/或校准的参数以及在半自主模式下的新操作阶段的出现。
10.根据权利要求1～9中的任一项所述的方法，其特征在于，它包括根据与地块(3)相关的处方地图，在自主作业阶段中断之后或者在观察到由机器人(1)实施的作业的质量劣化之后，对于给定的地块(3)和所考虑的农业机器人(1)，并且，在自主模式的作业阶段之后，实施导致至少一个操作参数的设定和/或校准的修改的半自主模式下的至少一个第二操作阶段。
11.一种使至少一个农业机器人(1)操作以对地块(3)进行作业的方法，所述机器人(1)包括装配有至少一个工具(2)并且能够自主地对地块(3)进行作业的移动且机动的农业机器或组合，所述方法包括至少一个在操作员的控制下将所述农业机器人(1)定位在给定地块(3)上的作业路线的开始处的阶段、至少一个设定和/或校准机器人(1)以及在适用情况下的其工具(2)的阶段和至少一个自主作业阶段，
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【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于设定和/或校准以下称为农业机器人(1)的移动且机动的农业机器或组合的方法，该农业机器人装配有至少一个工具(2)并且能够自主地对地块(3)进行作业，
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述下一个自主作业阶段期间，在半自主模式的操作阶段期间作业的地块部分(3′)不被重新作业。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在半自主操作阶段期间由操作员(5)或由机器人(1)或由工具(2)或者由三者的组合管理和调整的农业机器人(1)和/或所述至少一个工具(2)的所述至少一个操作参数，选自由发出功率、移动速度、移动方向、地块(3)上的作业路线的配置、机器人(1)的配置以及所述至少一个工具(2)的定位和/或朝向和/或配置和/或操作参数形成的组。
4.根据权利要求1～3中的任一项所述的方法，其特征在于，通过允许同时管理和调整半自主操作模式期间的至少两个不同的操作参数或者通过允许在至少两个连续阶段期间单独地并且分别地管理和调整半自主操作模式期间的至少两个不同的操作参数，设定和/或校准半自主操作模式期间的至少两个不同的操作参数。
5.根据权利要求1～4中的任一项所述的方法，其特征在于，半自主模式下的操作阶段包括至少两个连续的循环，其特征在于，在第二循环和/或可能的后续循环中的至少一个期间，校准和/或设定同一个操作参数或相同的多个操作参数，并且，每个循环之后是验证由农业机器人(1)实施的作业的阶段。
6.根据权利要求1～4中的任一项所述的方法，其特征在于，半自主模式下的操作阶段包括至少两个连续的循环，其特征在于，在第二个循环和/或可能的后续循环中的至少一个期间，校准和/或设定至少一个与和第一循环相关的操作参数不同的第二操作参数，并且，每个循环之后是验证农业机器人(1)实施的作业的阶段。
7.根据权利要求1～6中...
【专利技术属性】
技术研发人员：B·贾拉希尔，Q·拉布雷拉，P·波蒂耶，
申请(专利权)人：库恩简易股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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