用于烟草包装的多工位旋转式上料机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于烟草包装的多工位旋转式上料机器人，包括：固定座、设置在固定座上的机器人本体，机器人本体的末端设置有吸盘组件，固定座下方设置有定位座，固定座内部设置有旋转动力组件和提升动力组件；吸盘组件包括中部吸盘单元、左侧吸盘单元和右侧吸盘单元，左侧吸盘单元位于所述中部吸盘单元左侧，右侧吸盘单元位于中部吸盘单元右侧。本实用新型专利技术提供的用于烟草包装的多工位旋转式上料机器人，机器人在水平方向和竖直方向移动范围都更广，极大地扩展了物料抓取的空间；吸盘可兼容商标纸及条盒纸两种物料，可在同一台设备，无需切换选配件的情况下，满足不同高度、不同位置的物料抓取及放置，能够实现两种包装材料的自动化上料。料的自动化上料。料的自动化上料。

【技术实现步骤摘要】
用于烟草包装的多工位旋转式上料机器人


[0001]本技术涉及烟草生产机械
，尤其涉及一种用于烟草包装的多工位旋转式上料机器人。

技术介绍

[0002]为了便于运输和使用，烟草的商标纸和条盒纸多张堆叠成一摞，再通过一张牛皮纸环绕包覆在一摞商标纸或条盒纸沿长度方向的中间位置，从而形成一个整体，称为工件。目前大部分品牌的商标纸和条盒纸都是采用如此捆扎形式。
[0003]目前烟草包装机的速度较快，大部分厂家还是用人工对两种包材进行上料。常规方案需要对两台主机设备供料，一台主机需提供商标纸包材，另一台需提供条盒纸包材，两台主机供料的高度有差异，常规做法是采用机器人安装在地轨+围栏防护，或者采用机器人在龙门架移动+围栏防护的方式，并且需要采用工业机器人技术，占地面积大，成本高。此外常规设计抓取两种物料采用两种不同的爪手，需要频繁更换爪手。
[0004]因此，亟需一种用于烟草包装的多工位旋转式上料机器人。

技术实现思路

[0005]本技术的目的是提供一种用于烟草包装的多工位旋转式上料机器人，以解决上述现有技术中的问题，能够实现商标纸包材和条盒纸包材两种包装材料的自动化上料。
[0006]本技术提供了一种用于烟草包装的多工位旋转式上料机器人，包括：固定座、设置在所述固定座上的机器人本体，所述机器人本体的末端设置有吸盘组件，所述固定座下方设置有定位座，其中：
[0007]所述固定座内部设置有旋转动力组件和提升动力组件，所述旋转动力组件用于带动所述机器人本体在水平面内旋转，所述提升动力组件用于带动所述机器人本体沿竖直方向升降；
[0008]所述吸盘组件包括中部吸盘单元、左侧吸盘单元和右侧吸盘单元，所述左侧吸盘单元位于所述中部吸盘单元左侧，所述右侧吸盘单元位于所述中部吸盘单元右侧，单独的所述左侧吸盘单元或所述右侧吸盘单元与商标纸匹配，用于抓取商标纸，所述中部吸盘单元与所述左侧吸盘单元或所述右侧吸盘单元的组合与条盒纸匹配，用于抓取条盒纸，所述中部吸盘单元、所述左侧吸盘单元和所述右侧吸盘单元的组合与商标纸的隔板匹配，用于抓取商标纸的隔板。
[0009]如上所述的用于烟草包装的多工位旋转式上料机器人，其中，优选的是，所述机器人本体用于通过所述旋转动力组件和所述提升动力组件移动到条盒纸纸垛处，并在所述吸盘组件抓取条盒纸纸垛的工件本体后，通过所述旋转动力组件和所述提升动力组件移动到条盒纸裁切机对应的输送机上；还用于通过所述旋转动力组件和所述提升动力组件移动到商标纸纸垛处，并在所述吸盘组件抓取商标纸纸垛的工件本体后，通过所述旋转动力组件和所述提升动力组件移动到商标纸裁切机对应的输送机上。
[0010]如上所述的用于烟草包装的多工位旋转式上料机器人，其中，优选的是，所述旋转动力组件位于所述提升动力组件下方，所述旋转动力组件包括旋转托盘和位于所述旋转托盘下方的旋转电机和凸轮分割器，所述旋转电机用于提供旋转驱动力；所述凸轮分割器与所述旋转电机的输出轴连接，用于在所述旋转电机的驱动下旋转预设分度，以带动所述旋转托盘在水平面内旋转预设角度。
[0011]如上所述的用于烟草包装的多工位旋转式上料机器人，其中，优选的是，所述提升动力组件包括升降柱、升降导轨、升降电机和平台固定板，所述升降柱和所述升降导轨位于所述旋转托盘上，并分别位于所述旋转托盘两侧，所述平台固定板设置在所述升降柱和所述升降导轨顶部，所述升降电机设置在所述升降柱底端一侧，以驱动所述升降柱升降，以带动所述平台固定板沿所述升降导轨升降。
[0012]如上所述的用于烟草包装的多工位旋转式上料机器人，其中，优选的是，所述固定座内部还设置有位于所述旋转托盘上的电控柜、机器人控制箱和气路板，所述电控柜、所述机器人控制箱和所述气路板底部设置有可沿水平方向抽出的滑轨。
[0013]如上所述的用于烟草包装的多工位旋转式上料机器人，其中，优选的是，所述定位座上设置有限位块，用于对所述定位座进行限位。
[0014]如上所述的用于烟草包装的多工位旋转式上料机器人，其中，优选的是，所述中部吸盘单元包括沿水平面的垂直方向分布且共线的三个吸盘。
[0015]如上所述的用于烟草包装的多工位旋转式上料机器人，其中，优选的是，所述左侧吸盘单元和所述右侧吸盘单元对称地设置在所述中部吸盘单元两侧，所述左侧吸盘单元和所述右侧吸盘单元分别包括三个吸盘，其中两个吸盘的连线平行于所述中部吸盘单元的三个吸盘分布，另一个吸盘位于两个吸盘连线的中垂线外侧。
[0016]如上所述的用于烟草包装的多工位旋转式上料机器人，其中，优选的是，所述吸盘组件的一侧设置有视觉摄像头安装板，用于安装视觉摄像头。
[0017]本技术的用于烟草包装的多工位旋转式上料机器人，固定座内部设置有旋转动力组件和提升动力组件，可带动机器人本体实现旋转及升降，机器人在水平方向和竖直方向移动范围都更广，极大地扩展了物料抓取的空间；机器人在移动过程中可由固定座在水平和竖直方向分别做运动补偿，移动时间更短；吸盘组件包括中部吸盘单元、左侧吸盘单元和右侧吸盘单元，通过分组使用可兼容商标纸及条盒纸两种物料，机器人可满足更大范围内的物料抓取，可在同一台设备，无需切换选配件的情况下，满足不同高度、不同位置的物料抓取及放置，能够实现商标纸包材和条盒纸包材两种包装材料的自动化上料；机器人可快速移开及定位，方便自身维护及主机维护。
附图说明
[0018]为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术作进一步描述，其中：
[0019]图1为条盒纸工件的结构示意图；
[0020]图2为商标纸工件的结构示意图；
[0021]图3为本技术提供的用于烟草包装的多工位旋转式上料机器人实施例的结构示意图；
[0022]图4为本技术提供的用于烟草包装的多工位旋转式上料机器人实施例的固定座内部的动力组件的结构示意图；
[0023]图5为本技术提供的用于烟草包装的多工位旋转式上料机器人实施例的旋转动力组件的结构示意图；
[0024]图6为本技术提供的用于烟草包装的多工位旋转式上料机器人实施例的提升动力组件的结构示意图；
[0025]图7为本技术提供的用于烟草包装的多工位旋转式上料机器人实施例的吸盘组件的结构示意图；
[0026]图8为本技术提供的用于烟草包装的多工位旋转式上料机器人实施例的固定座内部的控制组件的结构示意图；
[0027]图9为本技术提供的用于烟草包装的多工位旋转式上料机器人实施例的工作过程示意图。
[0028]附图标记说明：100
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多工位旋转式上料机器人，101
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工件本体，102
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牛皮纸捆扎件，1
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吸盘组件，2
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机器人本体，3
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固定座，4
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定位座，5
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限位块，6
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于烟草包装的多工位旋转式上料机器人，其特征在于，包括：固定座、设置在所述固定座上的机器人本体，所述机器人本体的末端设置有吸盘组件，所述固定座下方设置有定位座，其中：所述固定座内部设置有旋转动力组件和提升动力组件，所述旋转动力组件用于带动所述机器人本体在水平面内旋转，所述提升动力组件用于带动所述机器人本体沿竖直方向升降；所述吸盘组件包括中部吸盘单元、左侧吸盘单元和右侧吸盘单元，所述左侧吸盘单元位于所述中部吸盘单元左侧，所述右侧吸盘单元位于所述中部吸盘单元右侧，单独的所述左侧吸盘单元或所述右侧吸盘单元与商标纸匹配，用于抓取商标纸，所述中部吸盘单元与所述左侧吸盘单元或所述右侧吸盘单元的组合与条盒纸匹配，用于抓取条盒纸，所述中部吸盘单元、所述左侧吸盘单元和所述右侧吸盘单元的组合与商标纸的隔板匹配，用于抓取商标纸的隔板。2.根据权利要求1所述的用于烟草包装的多工位旋转式上料机器人，其特征在于，所述机器人本体用于通过所述旋转动力组件和所述提升动力组件移动到条盒纸纸垛处，并在所述吸盘组件抓取条盒纸纸垛的工件本体后，通过所述旋转动力组件和所述提升动力组件移动到条盒纸裁切机对应的输送机上；还用于通过所述旋转动力组件和所述提升动力组件移动到商标纸纸垛处，并在所述吸盘组件抓取商标纸纸垛的工件本体后，通过所述旋转动力组件和所述提升动力组件移动到商标纸裁切机对应的输送机上。3.根据权利要求1所述的用于烟草包装的多工位旋转式上料机器人，其特征在于，所述旋转动力组件位于所述提升动力组件下方，所述旋转动力组件包括旋转托盘和位于所述旋转托盘下方的旋转电机和凸轮分割器，所述旋转电机用于提供旋转驱动力；所述凸轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：林翌臻，王勇，崔杰，舒梦，陈海涛，沈冬晖，
申请(专利权)人：浙江中烟工业有限责任公司，
类型：新型
国别省市：