装卸系统技术方案

本申请提供了一种装卸系统，包括：可伸缩输送机构；助力臂，设置在可伸缩输送机构的前端，助力臂上设置有用于与目标物体可分离地连接的取件结构；机器人，设置在可伸缩输送机构的前端，机器人的末端与助力臂或取件结构连接，能够通过驱动助力臂或取件结构运动以配置取件结构的位置。本发明专利技术提供的装卸系统，助力臂承担目标物体的大部分或全部的重量，机器人主要起到牵引助力臂或取件结构的作用，可伸缩输送机构的前端的移动使得搭载其上的助力臂和机器人也随之移动，实现控制可伸缩输送机构伸缩到对应作业位置的同时，助力臂以及机器人也移动到对应作业位置。也移动到对应作业位置。也移动到对应作业位置。

【技术实现步骤摘要】
装卸系统


[0001]本专利技术涉及自动化装卸领域，特别涉及一种装卸系统。

技术介绍

[0002]在各行业的仓库或物流集散中心，对货车进行卸货、装货的作业非常普遍，且自动化程度不高。
[0003]目前的装卸系统，通常设置有传送带和取放料组件，在需要搬运时，取放料组件将目标物体放置到传送带上或将传送带上的目标物体取下堆垛。但是，这种装卸系统需要人工先将传送带和取放料组件放置到狭小的货车车厢内，操作比较繁琐、困难。

技术实现思路

[0004]本专利技术的一个目的在于提出一种装卸系统，实现控制可伸缩输送机构伸缩到对应作业位置的同时，助力臂以及机器人也移动到对应作业位置。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：
[0006]本专利技术一个方面的技术方案提出了一种装卸系统，包括：
[0007]可伸缩输送机构；
[0008]助力臂，设置在所述可伸缩输送机构的前端，所述助力臂上设置有用于与目标物体可分离地连接的取件结构；
[0009]机器人，设置在所述可伸缩输送机构的前端，所述机器人的末端与所述助力臂或所述取件结构连接，能够通过驱动所述助力臂或所述取件结构运动以配置所述取件结构的位置。
[0010]根据本专利技术的一些技术方案，所述取件结构包括取件部和第一伸缩臂，所述第一伸缩臂具有固定端和活动端，所述取件部设置在所述第一伸缩臂的活动端，所述助力臂与所述第一伸缩臂的固定端相连。
[0011]根据本专利技术的一些技术方案，所述的装卸系统还包括：
[0012]安装架，所述安装架固定或可拆卸地设置在所述可伸缩输送机构的前端，所述助力臂包括多个依次铰接的转动臂，在多个所述转动臂中，位于一端的一个与所述安装架连接，位于另一端的一个设置向下延伸的所述第一伸缩臂；
[0013]所述机器人位于多个所述转动臂下方且所述机器人的末端与所述第一伸缩臂相连。
[0014]根据本专利技术的一些技术方案，所述安装架包括可伸缩支架，所述可伸缩支架的一端与所述可伸缩输送机构的前端连接，所述可伸缩支架的另一端与所述转动臂连接；
[0015]所述可伸缩支架构造为门形结构，所述可伸缩输送机构的输送装置位于所述门形结构之间的位置。
[0016]根据本专利技术的一些技术方案，所述机器人设置于所述安装架的侧面上并朝所述安装架的侧方凸伸；
[0017]所述机器人能够相对于所述安装架的侧面运动，使得所述机器人的位置能被调节。
[0018]根据本专利技术的一些技术方案，所述的装卸系统还包括：
[0019]基座，所述基座位于所述可伸缩输送机构的前端的下方并与所述可伸缩输送机构的前端连接，所述基座底部设置有行走装置，所述机器人设置于所述基座上。
[0020]根据本专利技术的一些技术方案，所述基座设置有顶升结构，所述机器人设置于所述顶升结构上；或
[0021]所述基座设置有横移结构，所述机器人设置于所述横移结构上；或
[0022]所述装卸系统还包括活动连接的顶升结构和横移结构，所述顶升结构和横移结构中的一个设置于所述基座上，另一个与所述机器人相连。
[0023]根据本专利技术的一些技术方案，所述可伸缩输送机构包括第二伸缩臂、第一驱动装置和输送装置，所述第一驱动装置与所述第二伸缩臂相连，能够驱动所述第二伸缩臂伸长或缩短，所述输送装置与所述第二伸缩臂活动连接，用于沿所述第二伸缩臂传输目标物体；或
[0024]所述可伸缩输送机构包括第二伸缩臂和输送装置，所述输送装置与所述第二伸缩臂活动连接，用于沿所述第二伸缩臂传输目标物体，所述基座包括第一驱动装置，所述第一驱动装置用于驱动所述行走装置行走。
[0025]根据本专利技术的一些技术方案，所述的装卸系统还包括：
[0026]视觉采集装置，设置于所述机器人的末端；
[0027]控制系统，设置于所述基座，所述控制系统与所述视觉采集装置及所述机器人通信连接，能够根据所述视觉采集装置采集的信息控制所述机器人的末端运动。
[0028]根据本专利技术的一些技术方案，所述可伸缩输送机构还设有走线结构，所述装卸机构设置有线缆和/或管线，所述线缆和/或管线沿所述可伸缩输送机构的长度方向延伸，并与所述走线结构相连。
[0029]根据本专利技术的一些技术方案，所述的装卸系统还包括：
[0030]上位机，所述上位机与所述可伸缩输送机构、所述助力臂和所述机器人通信连接。
[0031]本专利技术提供的装卸系统，机器人和助力臂集成在可伸缩输送机构的前端，可伸缩输送机构的前端的移动使得搭载其上的助力臂和机器人也随之移动，实现控制可伸缩输送机构伸缩到对应作业位置的同时，助力臂以及机器人也移动到对应作业位置，省去了工人对每个部件进行单独操控、移动的过程，操控更简单，且将机器人和助力臂集成在可伸缩输送机构的前端，利于保障部件间的位置协调，避免干涉机器人运动的情形。
[0032]助力臂承担目标物体的大部分或全部的重量，机器人主要起到牵引助力臂或取件结构的作用，相较于由人工牵引助力臂的方案而言，机器人和助力臂的配合实现了自动化的装卸，在装卸过程中无需工人配合引导，相较于由机器人的末端直接取放目标物体的方案而言，保障取件结构取放目标物体的同时，极大地降低了机器人的负载，从而实现机器人的小型化，小型化的机器人重量更轻、尺寸更小，降低了对用于调整可伸缩输送机构的伸缩的驱动装置的要求，避免了可伸缩输送机构的前端负载过大而导致驱动力不足，影响其伸缩功能的情形，保障可伸缩输送机构伸缩顺畅以及助力臂和机器人的移动。
[0033]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本
专利技术。
附图说明
[0034]通过参照附图详细描述其示例实施例，本专利技术的上述和其它目标、特征及优点将变得更加显而易见。
[0035]图1是本专利技术一个实施例装卸系统的立体示意图。
[0036]图2是图1的部分结构示意图。
[0037]图3是本专利技术一个实施例装卸系统的主视示意图。
[0038]图4是图3的部分结构示意图。
[0039]图5是本专利技术一个实施例装卸系统的侧视示意图。
[0040]图6是本专利技术一个实施例装卸系统在使用过程的示意图。
[0041]图7是图6中所示A部的放大结构示意图。
[0042]图8是本专利技术另一个实施例装卸系统的立体示意图。
[0043]图9是图8的部分结构示意图。
[0044]图10是本专利技术另一个实施例机器人和基座的立体示意图。
[0045]附图1至图10标记说明如下：
[0046]100、装卸系统；110、可伸缩输送机构；111、可伸缩输送机构的前端；112、第二伸缩臂；120、助力臂；121、转动臂；130、取件结构；131、取件部；132、第一伸缩臂；1321、固定端；1322、活动端；140、机器人；141、机器人的末端；150、安装架；151、立柱；152、顶梁；153、连接本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种装卸系统，其特征在于，包括：可伸缩输送机构；助力臂，设置在所述可伸缩输送机构的前端，所述助力臂上设置有用于与目标物体可分离地连接的取件结构；机器人，设置在所述可伸缩输送机构的前端，所述机器人的末端与所述助力臂或所述取件结构连接，能够通过驱动所述助力臂或所述取件结构运动以配置所述取件结构的位置。2.根据权利要求1所述的装卸系统，其特征在于，所述取件结构包括取件部和第一伸缩臂，所述第一伸缩臂具有固定端和活动端，所述取件部设置在所述第一伸缩臂的活动端，所述助力臂与所述第一伸缩臂的固定端相连。3.根据权利要求2所述的装卸系统，其特征在于，还包括：安装架，所述安装架固定或可拆卸地设置在所述可伸缩输送机构的前端，所述助力臂包括多个依次铰接的转动臂，在多个所述转动臂中，位于一端的一个与所述安装架连接，位于另一端的一个设置向下延伸的所述第一伸缩臂；所述机器人位于多个所述转动臂下方且所述机器人的末端与所述第一伸缩臂相连。4.根据权利要求3所述的装卸系统，其特征在于，所述安装架包括可伸缩支架，所述可伸缩支架的一端与所述可伸缩输送机构的前端连接，所述可伸缩支架的另一端与所述转动臂连接；所述可伸缩支架构造为门形结构，所述可伸缩输送机构的输送装置位于所述门形结构之间的位置。5.根据权利要求3或4所述的装卸系统，其特征在于，所述机器人设置于所述安装架的侧面上并朝所述安装架的侧方凸伸；所述机器人能够相对于所述安装架的侧面运动，使得所述机器人的位置能被调节。6.根据权利要求1至4中任一项所述的装卸系统，其特征在于，还包括：基座，所述基座位于所述可伸缩输送机构的前端的下方并与所述可伸缩输送机...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑西点，吴家骥，黄政钧，马言平，
申请(专利权)人：库卡机器人制造上海有限公司，
类型：发明
国别省市：