车辆及其控制方法、装置以及介质、电子设备制造方法及图纸

技术编号:37678187 阅读:12 留言:0更新日期:2023-05-26 04:44
本发明专利技术公开了一种车辆及其控制方法、装置以及介质、电子设备,其中,车辆包括四个驱动电机和四个车轮,其中每个电机驱动一个车轮,车辆的控制方法包括:获取车辆的车速和油门深度;根据车速和油门深度得到车辆的整车需求扭矩;将整车需求扭矩分配至四个驱动电机,以使四个驱动电机输出扭矩;确定车辆进入浮水模式时,获取车辆的实际横摆角速度;根据实际横摆角速度对四个驱动电机的输出扭矩进行修正。该动车辆的控制方法,可以实现在车辆进入较深的涉水路面,整车处于漂浮状态后依然可以正常行驶。驶。驶。

【技术实现步骤摘要】
车辆及其控制方法、装置以及介质、电子设备
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本公开要求于2021年11月23日提交的申请号为202111395046.4、名称为“车辆及其控制方法、装置以及介质、电子设备”的中国专利申请的优先权,其全部内容通过引用结合在本公开中。


[0003]本专利技术涉及车辆
,尤其涉及一种车辆及其控制方法、装置以及介质、电子设备。

技术介绍

[0004]当前乘用车(包含SUV、硬派越野车等)最大限度可实现陆路的全地形驾驶,传统越野车通过电子或机械差速锁的技术来提高整车在复杂路面的越野行驶能力。
[0005]然而,采用差速锁来的技术仅能确保整车在陆路或较浅的水路行驶,需要求四轮附着于地面,无法单独通过扭矩控制来控制整车的姿态,一旦车辆进入较深的涉水路面,整车处于漂浮状态后,将很难控制车辆姿态以及转向,在遇到一些自然水灾时将会导致车辆受困。

技术实现思路

[0006]本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此,本专利技术的第一个目的在于提出一种车辆的控制方法,以使车辆在处于漂浮状态后依然可以正常行驶。
[0007]本专利技术的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
[0008]本专利技术的第三个目的在于提出一种电子设备。
[0009]本专利技术的第四个目的在于提出一种车辆的控制装置。
[0010]本专利技术的第五个目的在于提出一种车辆。
[0011]为达到上述目的,本专利技术第一方式实施例提出了一种车辆的控制方法,所述车辆包括四个驱动电机和四个车轮,其中每个电机驱动一个车轮,所述方法包括:获取车辆的车速和油门深度;根据所述车速和所述油门深度得到所述车辆的整车需求扭矩;将所述整车需求扭矩分配至四个所述驱动电机,以使四个所述驱动电机输出扭矩;确定所述车辆进入浮水模式时,获取所述车辆的实际横摆角速度;根据所述实际横摆角速度对四个所述驱动电机的输出扭矩进行修正。
[0012]为达到上述目的,本专利技术第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序,所述计算机程序被处理器执行时,实现上述的车辆的控制方法。
[0013]为达到上述目的,本专利技术第三方面实施例提出了一种电子设备,包括存储器、处理器和存储在所述存储器上的计算机程序,所述计算机程序被所述处理器执行时,实现上述的车辆的控制方法。
[0014]为达到上述目的,本专利技术第四方面实施例提出了一种车辆的控制装置,所述车辆包括四个驱动电机和四个车轮,其中每个电机驱动一个车轮,所述装置包括:第一获取模块,用于获取车辆的车速和油门深度;控制模块,用于根据所述车速和所述油门深度得到所述车辆的整车需求扭矩,并将所述整车需求扭矩分配至四个所述驱动电机,以使四个所述驱动电机输出扭矩;第二获取模块,用于在确定所述车辆进入浮水模式时,获取所述车辆的实际横摆角速度;修正模块,用于根据所述实际横摆角速度对四个所述驱动电机的输出扭矩进行修正。
[0015]为达到上述目的,本专利技术第五方面实施例提出了一种车辆,包括:四个驱动电机和四个车轮,其中每个电机驱动一个车轮;上述的电子设备,或者,上述的车辆的控制装置。
[0016]本专利技术实施例的车辆及其控制方法、装置以及介质、电子设备,可以获取车辆的车速和油门深度,根据车速和油门深度得到车辆的整车需求扭矩,将整车需求扭矩分配至四个驱动电机,进而在车辆进入浮水模式时根据车辆的实际横摆角速度对四个驱动电机的输出扭矩进行修正,从而实现在车辆进入较深的涉水路面,整车处于漂浮状态后依然可以正常行驶。
[0017]本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出,部分将从下面的描述中变得明显,或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0018]图1是本专利技术一个实施例的车辆的控制方法的流程图;
[0019]图2是本专利技术一个示例的车辆的控制方法的示意图;
[0020]图3是本专利技术一个示例的车辆的控制方法的流程图;
[0021]图4是本专利技术另一个示例的车辆的控制方法的流程图;
[0022]图5是本专利技术另一个实施例的车辆的控制方法的流程图;
[0023]图6是本专利技术另一个示例的车辆的控制方法的示意图;
[0024]图7是本专利技术实施例的车辆的控制装置的结构框图。
具体实施方式
[0025]下面详细描述本专利技术的实施例,所述实施例的示例在附图中示出,其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的,旨在用于解释本专利技术,而不能理解为对本专利技术的限制。
[0026]下面参考附图描述本专利技术实施例的车辆及其控制方法、装置以及介质、电子设备。
[0027]图1是本专利技术一个实施例的车辆的控制方法的流程图。
[0028]在本专利技术的实施例中,车辆包括四个驱动电机和四个车轮,其中每个电机驱动一个车轮。如图1所示,车辆的控制方法包括:
[0029]S11,获取车辆的车速和油门深度。
[0030]具体地,本专利技术实施例中的车辆可以接收用户下达的涉水功能启动指令以启动涉水功能。在启动涉水功能后车辆进入涉水驾驶模式,该涉水驾驶模式包括陆地模式、涉水模式、浮水模式。例如,参见图2,在图2所示的具体示例中,车辆的运行过程包括A段、B段、C段、B段、A段,其中,在A段,车辆的运行模式为陆地模式;在B段,车辆的运行模式为涉水模式;在
C段,车辆的运行模式为浮水模式。
[0031]在车辆启动涉水功能后,车辆可以根据当前的运行模式实时获取车辆的车速和油门深度。具体而言,车辆可以预设通过采集油门及车速信号的方式以获取车速和油门深度,例如,可以通过车辆上的电子控制单元获取车辆的车速和油门深度。
[0032]进一步地,若车辆当前处于陆地模式或涉水模式,则通过上述预设方式获取车辆的车速和油门深度。
[0033]若车辆当前处于浮水模式,则通过上述预设方式获取车辆的油门深度。同时,为了获取车辆的车速,可以获取车辆的定位信息,并根据定位信息得到车速;或者获取车辆各车轮的轮速,并根据轮速得到车速。例如,可以在正常情况下获取车辆的定位信息,并根据定位信息得到车速,但是,如若当前车辆处于如灾区之类的无法获取定位信息、定位信息不稳定、定位信息不准确等情况下,则可获取车辆各车轮的轮速,并根据轮速得到车速。由此,可以实现在车辆进入浮水模式时,估算车辆在水中的车速。
[0034]S12,根据车速和油门深度得到车辆的整车需求扭矩。
[0035]具体地,可以预设深度阈值,进而在获取得到车辆的车速和油门深度后,可以根据油门深度与预设深度阈值之间的关系得到车辆的整车需求扭矩。
[0036]在一些示例中,根据油门深度与预设深度阈值之间的关系得到车辆的整车需求扭矩,可包括:
[0037]如果车辆处于陆地模式,则根据车速和油门深度查找第一映射关系得到车辆的整车需求扭矩;如果车辆处于涉水模式,则根据车速本文档来自技高网
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的控制方法,所述车辆包括四个驱动电机和四个车轮,其中每个电机驱动一个车轮,其特征在于,所述方法包括:获取车辆的车速和油门深度;根据所述车速和所述油门深度得到所述车辆的整车需求扭矩;将所述整车需求扭矩分配至四个所述驱动电机,以使四个所述驱动电机输出扭矩;确定所述车辆进入浮水模式时,获取所述车辆的实际横摆角速度;根据所述实际横摆角速度对四个所述驱动电机的输出扭矩进行修正。2.如权利要求1所述的车辆的控制方法,其特征在于,所述浮水模式包括多个子模式,多个所述子模式包括正常浮水子模式和原地转向子模式,所述根据所述实际横摆角速度对四个所述驱动电机的输出扭矩进行修正,包括:根据所述车辆所处的子模式和所述实际横摆角速度对四个所述驱动电机的输出扭矩进行修正。3.如权利要求2所述的车辆的控制方法,其特征在于,所述车辆处于所述正常浮水子模式时,所述根据所述车辆所处的子模式和所述实际横摆角速度对四个所述驱动电机的输出扭矩进行修正,包括:获取所述车辆的方向盘转角;根据所述方向盘转角和所述车速,得到目标横摆角速度;计算所述实际横摆角速度与所述目标横摆角速度之间的第一差值;根据所述第一差值进行第一PID调节,输出第一修正值;利用所述第一修正值对四个所述驱动电机的输出扭矩进行修正。4.如权利要求3所述的车辆的控制方法,其特征在于,通过下式计算所述目标横摆角速度:其中,ω
rs
为所述目标横摆角速度,δ为所述车辆的前轮转角,δ
w
为所述车辆的方向盘转角,δ=δ
w
/i
steer
,i
steer
为所述车辆的转向传动比,K为特征因子常数,u为所述车速,L为所述车辆的前后车轮轴距,δ0为所述车辆的方向盘转角阈值。5.如权利要求2所述的车辆的控制方法,其特征在于,所述车辆处于所述原地转向子模式时,所述根据所述车辆所处的子模式和所述实际横摆角速度对四个所述驱动电机的输出扭矩进行修正,包括:获取所述车辆的目标转动角度;对所述实际横摆角速度进行积分,得到实际转动角度;计算所述实际转动角度与所述目标转动角度之间的第二差值;根据所述第二差值进行第二PID调节,输出第二修正值;利用所述第二修正值对四个所述驱动电机的输出扭矩进行修正。6.如权利要求5所述的车辆的控制方法,其特征在于,所述车辆还包括车载电子终端,所述车载电子终端上允许对目标转动角度输入值进行设定,所述获取所述车辆的目标转动角度,包括:根据所述车载电子终端上设定的所述目标
转动角度输入值,确定所述目标转动角度;或所述车辆还包括机械操作机构,所述机械操作机构可在预设区域内运动,所述获取所述车辆的目标转动角度,包括:根据所述机械操作机构的位置状态,确定所述目标转动角度。7.如权利要求5所述的车辆的控制方法,其特征在于,所述利用所述第二修正值对四个所述驱动电机的输出扭矩进行修正,包括:根据所述第二修正值和所述实际横摆角速度进行第三PID调节,输出第三修正值;利用所述第三修正值对四个所述驱动电机的输出扭矩进行修正。8.如权利要求1所述的车辆的控制方法,其特征在于,所述方法还包括:接收涉水功能启动指令;根据所述涉水功能启动指令控制所述车辆启动涉水功能,并获取所述车辆的第一涉水深度;如果所述第一涉水深度大于预设高度阈值,则控制所述车辆由陆地模式进入涉水模式,并获取所述车辆的悬架高度和滑移率;如果所述第一涉水深度大于所述预设高度阈值,且所述车辆的悬架高度小于预设高度阈值,所述滑移率大于预设滑移率阈值,...

【专利技术属性】
技术研发人员:杨冬生陆国祥王春生朱晓军周升辉赵毅
申请(专利权)人:比亚迪股份有限公司
类型:发明
国别省市:

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