【技术实现步骤摘要】
车辆及其控制方法、装置以及介质、电子设备
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本公开要求于2021年11月23日提交的申请号为202111395046.4、名称为“车辆及其控制方法、装置以及介质、电子设备”的中国专利申请的优先权,其全部内容通过引用结合在本公开中。
[0003]本专利技术涉及车辆
,尤其涉及一种车辆及其控制方法、装置以及介质、电子设备。
技术介绍
[0004]当前乘用车(包含SUV、硬派越野车等)最大限度可实现陆路的全地形驾驶,传统越野车通过电子或机械差速锁的技术来提高整车在复杂路面的越野行驶能力。
[0005]然而,采用差速锁来的技术仅能确保整车在陆路或较浅的水路行驶,需要求四轮附着于地面,无法单独通过扭矩控制来控制整车的姿态,一旦车辆进入较深的涉水路面,整车处于漂浮状态后,将很难控制车辆姿态以及转向,在遇到一些自然水灾时将会导致车辆受困。
技术实现思路
[0006]本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此,本专利技术的第一个目的在于提出一种车辆的控制方法,以使车辆在处于漂浮状态后依然可以正常行驶。
[0007]本专利技术的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
[0008]本专利技术的第三个目的在于提出一种电子设备。
[0009]本专利技术的第四个目的在于提出一种车辆的控制装置。
[0010]本专利技术的第五个目的在于提出一种车辆。
[0011]为达到上述目的,本专利技术第一方 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆的控制方法,所述车辆包括四个驱动电机和四个车轮,其中每个电机驱动一个车轮,其特征在于,所述方法包括:获取车辆的车速和油门深度;根据所述车速和所述油门深度得到所述车辆的整车需求扭矩;将所述整车需求扭矩分配至四个所述驱动电机,以使四个所述驱动电机输出扭矩;确定所述车辆进入浮水模式时,获取所述车辆的实际横摆角速度;根据所述实际横摆角速度对四个所述驱动电机的输出扭矩进行修正。2.如权利要求1所述的车辆的控制方法,其特征在于,所述浮水模式包括多个子模式,多个所述子模式包括正常浮水子模式和原地转向子模式,所述根据所述实际横摆角速度对四个所述驱动电机的输出扭矩进行修正,包括:根据所述车辆所处的子模式和所述实际横摆角速度对四个所述驱动电机的输出扭矩进行修正。3.如权利要求2所述的车辆的控制方法,其特征在于,所述车辆处于所述正常浮水子模式时,所述根据所述车辆所处的子模式和所述实际横摆角速度对四个所述驱动电机的输出扭矩进行修正,包括:获取所述车辆的方向盘转角;根据所述方向盘转角和所述车速,得到目标横摆角速度;计算所述实际横摆角速度与所述目标横摆角速度之间的第一差值;根据所述第一差值进行第一PID调节,输出第一修正值;利用所述第一修正值对四个所述驱动电机的输出扭矩进行修正。4.如权利要求3所述的车辆的控制方法,其特征在于,通过下式计算所述目标横摆角速度:其中,ω
rs
为所述目标横摆角速度,δ为所述车辆的前轮转角,δ
w
为所述车辆的方向盘转角,δ=δ
w
/i
steer
,i
steer
为所述车辆的转向传动比,K为特征因子常数,u为所述车速,L为所述车辆的前后车轮轴距,δ0为所述车辆的方向盘转角阈值。5.如权利要求2所述的车辆的控制方法,其特征在于,所述车辆处于所述原地转向子模式时,所述根据所述车辆所处的子模式和所述实际横摆角速度对四个所述驱动电机的输出扭矩进行修正,包括:获取所述车辆的目标转动角度;对所述实际横摆角速度进行积分,得到实际转动角度;计算所述实际转动角度与所述目标转动角度之间的第二差值;根据所述第二差值进行第二PID调节,输出第二修正值;利用所述第二修正值对四个所述驱动电机的输出扭矩进行修正。6.如权利要求5所述的车辆的控制方法,其特征在于,所述车辆还包括车载电子终端,所述车载电子终端上允许对目标转动角度输入值进行设定,所述获取所述车辆的目标转动角度,包括:根据所述车载电子终端上设定的所述目标
转动角度输入值,确定所述目标转动角度;或所述车辆还包括机械操作机构,所述机械操作机构可在预设区域内运动,所述获取所述车辆的目标转动角度,包括:根据所述机械操作机构的位置状态,确定所述目标转动角度。7.如权利要求5所述的车辆的控制方法,其特征在于,所述利用所述第二修正值对四个所述驱动电机的输出扭矩进行修正,包括:根据所述第二修正值和所述实际横摆角速度进行第三PID调节,输出第三修正值;利用所述第三修正值对四个所述驱动电机的输出扭矩进行修正。8.如权利要求1所述的车辆的控制方法,其特征在于,所述方法还包括:接收涉水功能启动指令;根据所述涉水功能启动指令控制所述车辆启动涉水功能,并获取所述车辆的第一涉水深度;如果所述第一涉水深度大于预设高度阈值,则控制所述车辆由陆地模式进入涉水模式,并获取所述车辆的悬架高度和滑移率;如果所述第一涉水深度大于所述预设高度阈值,且所述车辆的悬架高度小于预设高度阈值,所述滑移率大于预设滑移率阈值,...
【专利技术属性】
技术研发人员:杨冬生,陆国祥,王春生,朱晓军,周升辉,赵毅,
申请(专利权)人:比亚迪股份有限公司,
类型:发明
国别省市:
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