车辆控制方法、装置、设备、车辆、介质及程序产品制造方法及图纸

本公开实施例提供一种车辆控制方法、装置、设备、车辆、介质及程序产品。本公开涉及车辆控制技术领域。在本公开一些实施例中，车辆处于自动泊车模式下，当检测到车辆的主制动控制器故障时，获取车辆的当前实际车速；在当前实际车速大于等于车速阈值的情况下，以第一制动方式执行车辆的制动操作，其中，车辆在第一制动方式下处于防抱死状态；以及根据当前实际车速和第一制动方式，预测车辆的第一预测车速；在第一预测车速小于车速阈值的情况下，以第二制动方式执行车辆的制动操作；在主制动控制器故障时，预测车辆的制动过程中的车速进行分段制动控制，无需增设轮速传感器测量车速，硬件成本较低。硬件成本较低。硬件成本较低。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、设备、车辆、介质及程序产品


[0001]本公开涉及车辆控制
，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备、车辆、介质及程序产品。

技术介绍

[0002]随着车辆智能化控制技术的发展，车辆可以实现自动泊车。自动泊车，就是不用人工干预，车辆自动停入车位。
[0003]目前，自动泊车采用冗余制动的方式，需要增加冗余硬件，成本较高。

技术实现思路

本公开提供一种车辆控制方法、装置、设备、车辆、介质及程序产品，以至少解决现有车辆硬件成本较高的问题。
[0004]本公开的技术方案如下：本公开实施例提供一种车辆控制方法，包括：车辆处于自动泊车模式下，当检测到所述车辆的主制动控制器故障时，获取所述车辆的当前实际车速；在所述当前实际车速大于等于车速阈值的情况下，以第一制动方式执行所述车辆的制动操作，其中，所述车辆在所述第一制动方式下处于防抱死状态；以及根据所述当前实际车速和所述第一制动方式，预测所述车辆的第一预测车速；在所述第一预测车速小于所述车速阈值的情况下，以第二制动方式执行所述车辆的制动操作。
[0005]可选地，所述方法还包括：在所述当前实际车速小于所述车速阈值的情况下，以所述第二制动方式执行所述车辆的制动操作。
[0006]可选地，所述在所述当前实际车速大于等于车速阈值的情况下，以第一制动方式执行所述车辆的制动操作，包括：在所述当前实际车速大于等于车速阈值的情况下，以第一减速度执行所述车辆的制动操作；所述根据所述当前实际车速和所述第一制动方式，预测所述车辆的第一预测车速，包括：根据所述当前实际车速和所述第一减速度，预测所述车辆的所述第一预测车速；所述在所述第一预测车速小于所述车速阈值的情况下，以第二制动方式执行所述车辆的制动操作，包括：在所述第一预测车速小于所述车速阈值的情况下，以第二减速度执行所述车辆的制动操作；其中，所述第二减速度大于所述第一减速度。
[0007]可选地，所述根据所述当前实际车速和所述第一减速度，预测所述车辆的所述第
一预测车速，包括：根据所述当前实际车速、所述第一减速度、当前路面坡度和第一制动时间，计算得到所述车辆的第一预测车速。
[0008]可选地，所述在所述第一预测车速小于所述车速阈值的情况下，以第二减速度执行所述车辆的制动操作之后，所述方法还包括：根据所述第一预测车速、所述第二减速度、当前路面坡度和第二制动时间，计算得到所述车辆的第二预测车速。
[0009]可选地，在所述根据所述第一预测车速、所述第二减速度和当前路面坡度和第二制动时间，计算得到所述车辆的第二预测车速之后，所述方法还包括：在所述第二预测车速等于0的设定时长后，执行驻车制动操作。
[0010]本公开实施例还提供一种车辆控制装置，包括：获取模块，车辆处于自动泊车模式下，当检测到所述车辆的主制动控制器故障时，用于获取所述车辆的当前实际车速；第一执行模块，在所述当前实际车速大于等于车速阈值的情况下，用于以第一制动方式执行所述车辆的制动操作，其中，所述车辆在所述第一制动方式下处于防抱死状态；预测模块，用于根据所述当前实际车速和所述第一制动方式，预测所述车辆的第一预测车速；第二执行模块，在所述第一预测车速小于所述车速阈值的情况下，用于以第二制动方式执行所述车辆的制动操作。
[0011]可选地，所述第二执行模块，还可用于：在所述当前实际车速小于所述车速阈值的情况下，以所述第二制动方式执行所述车辆的制动操作。
[0012]可选地，所述第一执行模块在所述当前实际车速大于等于车速阈值的情况下，以第一制动方式执行所述车辆的制动操作时，用于：在所述当前实际车速大于等于车速阈值的情况下，以第一减速度执行所述车辆的制动操作；所述预测模块在根据所述当前实际车速和所述第一制动方式，预测所述车辆的第一预测车速时，用于：根据所述当前实际车速和所述第一减速度，预测所述车辆的所述第一预测车速；所述第二执行模块在所述第一预测车速小于所述车速阈值的情况下，以第二制动方式执行所述车辆的制动操作时，用于：在所述第一预测车速小于所述车速阈值的情况下，以第二减速度执行所述车辆的制动操作；其中，所述第二减速度大于所述第一减速度。
[0013]可选地，所述预测模块在根据所述当前实际车速和所述第一减速度，预测所述车辆的所述第一预测车速时，用于：根据所述当前实际车速、所述第一减速度、当前路面坡度和第一制动时间，计算得到所述车辆的第一预测车速。
[0014]可选地，所述第二执行模块在所述第一预测车速小于所述车速阈值的情况下，以第二减速度执行所述车辆的制动操作之后，还可用于：
根据所述第一预测车速、所述第二减速度、当前路面坡度和第二制动时间，计算得到所述车辆的第二预测车速。
[0015]可选地，所述第二执行模块在根据所述第一预测车速、所述第二减速度和当前路面坡度和第二制动时间，计算得到所述车辆的第二预测车速之后，还可用于：在所述第二预测车速等于0的设定时长后，执行驻车制动操作。
[0016]本公开实施例还提供一种电子设备，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器;其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现上述的方法中的各步骤。
[0017]本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法。
[0018]本公开实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现上述的方法。
[0019]本公开实施例还提供一种车辆，包括：车辆本体、所述车辆本体上安装的主制动控制器和冗余制动控制器；所述冗余制动控制器包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器;其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现上述的方法中的各步骤。
[0020]本公开的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：在本公开一些实施例中，车辆处于自动泊车模式下，当检测到车辆的主制动控制器故障时，获取车辆的当前实际车速；在当前实际车速大于等于车速阈值的情况下，以第一制动方式执行车辆的制动操作，其中，车辆在第一制动方式下处于防抱死状态；以及根据当前实际车速和第一制动方式，预测车辆的第一预测车速；在第一预测车速小于车速阈值的情况下，以第二制动方式执行车辆的制动操作；在主制动控制器故障时，预测车辆的制动过程中的车速进行分段制动控制，无需增设轮速传感器测量车速，硬件成本较低。
[0021]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
[0022]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理，并不构成对本公开的不当限定。
[0023]图1为本公开示例性实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图；图2为本公开实施例提供的另一种车辆控制方法的流程示意图；图3为本公开示例性实施例提供的另一种车辆控制方法的流程示意图；图4为本公开示例性实施例提供的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：车辆处于自动泊车模式下，当检测到所述车辆的主制动控制器故障时，获取所述车辆的当前实际车速；在所述当前实际车速大于等于车速阈值的情况下，以第一制动方式执行所述车辆的制动操作，其中，所述车辆在所述第一制动方式下处于防抱死状态；以及根据所述当前实际车速和所述第一制动方式，预测所述车辆的第一预测车速；在所述第一预测车速小于所述车速阈值的情况下，以第二制动方式执行所述车辆的制动操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述当前实际车速小于所述车速阈值的情况下，以所述第二制动方式执行所述车辆的制动操作。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述当前实际车速大于等于车速阈值的情况下，以第一制动方式执行所述车辆的制动操作，包括：在所述当前实际车速大于等于车速阈值的情况下，以第一减速度执行所述车辆的制动操作；所述根据所述当前实际车速和所述第一制动方式，预测所述车辆的第一预测车速，包括：根据所述当前实际车速和所述第一减速度，预测所述车辆的所述第一预测车速；所述在所述第一预测车速小于所述车速阈值的情况下，以第二制动方式执行所述车辆的制动操作，包括：在所述第一预测车速小于所述车速阈值的情况下，以第二减速度执行所述车辆的制动操作；其中，所述第二减速度大于所述第一减速度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前实际车速和所述第一减速度，预测所述车辆的所述第一预测车速，包括：根据所述当前实际车速、所述第一减速度、当前路面坡度和第一制动时间，计算得到所述车辆的第一预测车速。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述第一预测车速小于所述车速阈值的情况下，以第二减速度执行所述车辆的制动操作之后，所述方法还包括：根据所述第一预测车速、所述第二减速度、当前路面坡度和第二制动时间，计算得到所述车辆的第二预测车速。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一预测车速、所述第二减速度和当前路面坡度和第二制动时间，计算得到所述车辆的第二预测车速之后，所述方法还包括：在所述第二预测车速等于0的设定时长后，执行驻车制动操作。7.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：获取模块，车辆处于自动泊车模式下，当检测到所述车辆的主制动控制器故障时，用于获取所述车辆的当前实际车速；第一执行模块，在所述当前实际车速大于等于车速阈值的情况下，用于以第一制动方式执行所述车辆的制动操作，其中，所述车辆在所述第一制动方式下处于防抱死状态；
预测模块，用于根据所述当前实际车速和所述第一制动方式，预测所述车辆的第一预测车速；第二执行模块，在所述第一预测车速小于所述车速阈值的情况下，用于以第二制动方式执行所述车辆的制动操作。8...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔晋，谷文豪，
申请(专利权)人：小米汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：