手术机器人及手术机器人系统技术方案

本发明专利技术提供一种手术机器人及手术机器人系统，手术机器人包括无线供电模块、旋转关节以及控制模块；旋转关节包括围绕转动轴线可相对转动的初级结构和次级结构；无线供电模块设置于旋转关节上；无线供电模块包括发射单元、接收单元、偏差反馈单元以及动态补偿单元；发射单元设置于初级结构上，接收单元设置于次级结构上；发射单元和接收单元沿转动轴线相对布置，发射单元用于向接收单元供电；偏差反馈单元用于获取初级结构相对于次级结构的转动信息，并将转动信息传输至控制模块；控制模块被配置为，基于偏差反馈单元所获取的转动信息，得到初级结构相对于次级结构的偏差角度，并根据偏差角度控制动态补偿单元调节发射单元向接收单元供电的输出。接收单元供电的输出。接收单元供电的输出。

【技术实现步骤摘要】
手术机器人及手术机器人系统


[0001]本专利技术涉及医疗器械
，特别涉及一种手术机器人及手术机器人系统。

技术介绍

[0002]现有的手术机器人一般包括若干个旋转关节，例如立柱与伸缩梁之间，以及调整臂和工具臂之间等。一般的，旋转关节通过电机驱动，电机的供电和位置反馈信息依靠线缆的方式传输，一方面会存在线缆频繁磨损的现象，由于手术机器人的机械结构的复杂性，每次更换线缆都极其繁琐。另一方面，伸缩梁等臂段的转动会受到线缆的限制，导致手术空间受限。而在一些采用无线供电的手术机器人中，由于关节运动导致发射和接收线圈发生偏移，使得无线传输功率会产生衰减，导致无线供电的功率传输不稳定。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种手术机器人及手术机器人系统，以解决现有的手术机器人采用无线供电时功率传输不稳定的问题。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种手术机器人，其包括无线供电模块、旋转关节以及控制模块；所述旋转关节包括围绕转动轴线可相对转动的初级结构和次级结构；所述无线供电模块设置于所述旋转关节上；所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术机器人，其特征在于，包括无线供电模块、旋转关节以及控制模块；所述旋转关节包括围绕转动轴线可相对转动的初级结构和次级结构；所述无线供电模块设置于所述旋转关节上；所述无线供电模块包括发射单元、接收单元、偏差反馈单元以及动态补偿单元；所述发射单元设置于所述初级结构上，所述接收单元设置于所述次级结构上；所述发射单元和所述接收单元沿所述转动轴线相对布置，所述发射单元用于向所述接收单元供电；所述偏差反馈单元用于获取所述初级结构相对于所述次级结构的转动信息，并将所述转动信息传输至所述控制模块；所述控制模块被配置为，基于所述偏差反馈单元所获取的所述转动信息，得到所述初级结构相对于所述次级结构的偏差角度信息，并根据所述偏差角度信息，控制所述动态补偿单元调节所述发射单元向所述接收单元供电的输出功率。2.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述手术机器人包括多个所述无线供电模块和依次连接的多个所述旋转关节，所述无线供电模块与所述旋转关节一一对应设置；多个依次连接的所述旋转关节上的所述无线供电模块依次传输供电。3.根据权利要求2所述的手术机器人，其特征在于，所述控制模块包括动态功率分配单元，每个所述旋转关节具有功率检测单元和驱动电机，所述功率检测单元用于获取对应的所述驱动电机的实时功率，并传输至所述动态功率分配单元；所述动态功率分配单元被配置为，基于各所述旋转关节的所述功率检测单元所获取的各所述驱动电机的所述实时功率，以及所述实时功率与所述旋转关节的预定需求功率的比较结果，对各所述旋转关节所对应的所述无线供电模块的传输功率进行动态分配。4.根据权利要求3所述的手术机器人，其特征在于，所述动态功率分配单元被配置为，通过所述功率检测单元检测各所述旋转关节的驱动电机是否处于运动状态，终止按顺序依次连接的所有所述旋转关节中，最后一个处于运动状态的所述旋转关节及位于其后的所有所述旋转关节的无线供电模块的功率输送。5.根据权利要求2所述的手术机器人，其特征在于，所述手术机器人还包括基座；多个依次连接的所述旋转关节中，首个所述旋转关节的所述初级结构通过线缆与所述基座连接；在相邻的两个所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：上海微创医疗机器人集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：