一种绕轨式手术辅助系统及方法技术方案

本发明专利技术涉及一种绕轨式手术辅助系统及方法。系统至少包括围绕手术台布设的环形落地轨道。多自由度机械臂沿环形落地轨道进行环向运动并配置为执行水平和/或竖直平面内的自由度操作。多自由度机械臂经指令沿环向落地轨道进行绕轨路径的移动和经指令驱动完成若干个自由度的运动。本发明专利技术通过绕轨式手术辅助系统中的多自由度机械臂的检测预警和医务人员的主动预警来提高手术过程中对风险识别的准确性。绕轨式手术辅助系统一方面用于手术器具的拿取和整理，另一方面用于全程记录手术过程，并且将记录的相关手术数据进行识别和判断，从而在手术室内形成多方位、多角度的预警体系。多角度的预警体系。多角度的预警体系。

【技术实现步骤摘要】
一种绕轨式手术辅助系统及方法


[0001]本专利技术涉及手术辅助
，尤其涉及一种绕轨式手术辅助系统及方法。

技术介绍

[0002]手术机器人如今是医疗器械中最重要的一环，相比于传统手术中医生全程进行徒手操作，手术辅助机器人可以辅助医生完成手术操作过程，从而提高了手术的准确性和可控性，缩短了手术时间。
[0003]而增加手术机器人的活动范围，可以使手术机器人的末端能够到达工作空间中多种期望的位置和姿态，能够满足更多手术操作的要求，有助于降低手术过程中医源性创伤的风险。手术过程中，往往需要用到多种医疗工具如：不同规格用途的手术刀，注射器，纱布，棉签，止血带。医生在手术中需要使用的工具，往往需要助手完成递取，因此，设计一款能够代替人工助手以完成工具递接、盛放和记录治疗过程等众多工作的手术辅助机器人具有十分重要的意义。
[0004]现有的手术辅助设备缺乏对手术风险的判断以及手术过程中可能出现的意外事故的处理。随着手术过程的不断进行以及手术环境的变化，造成手术出现意外事故的诱导因素不断增加，现有机械臂类的辅助设备难以做出准确的判断和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种绕轨式手术辅助系统，其特征在于，至少包括：围绕手术台(2)布设的环形落地轨道，其中，多自由度机械臂(3)沿所述环形落地轨道进行环向运动并配置为执行水平和/或竖直平面内的自由度操作，所述多自由度机械臂(3)经指令沿所述环向落地轨道进行绕轨路径的移动和经指令驱动完成若干个自由度的运动。2.根据权利要求1所述的绕轨式手术辅助系统，其特征在于，所述多自由度机械臂(3)至少通过工作台(16)进行支撑，以在所述工作台(16)沿所述环形落地轨道进行绕轨移动时带动所述多自由度机械臂(3)进行移动，其中，所述工作台(16)的第一啮合组件(15)与所述环形落地轨道的第二啮合组件(6)相互啮合以使所述第一啮合组件(15)的转动力矩施加于所述第二啮合组件(6)上以推动所述工作台(16)进行绕轨移动。3.根据权利要求1或2所述的绕轨式手术辅助系统，其特征在于，所述第二啮合组件(6)的径向外侧设有第一导轨组件(5)，所述第二啮合组件(6)的径向内侧设有第二导轨组件(7)，其中，所述工作台(16)设有与所述第一导轨组件(5)和第二导轨组件(7)耦接的至少两个滑块(12)，所述滑块(12)用于限定所述第一啮合组件(15)沿所述第二啮合组件(6)的绕轨移动，从而限定所述工作台(16)的绕轨移动。4.根据权利要求1～3任一项所述的绕轨式手术辅助系统，其特征在于，所述多自由度机械臂(3)设置于固定座(8)上，其中，所述固定座(8)与其底部开口处的所述工作台(16)进行彼此合围的方式形成用于带动所述多自由度机械臂(3)进行环形运动的移动支撑组件。5.根据权利要求1～4任一项所述的绕轨式手术辅助系统，其特征在于，所述固定座(8)和工作台(16)彼此合围形成的空腔中设置有用于驱动所述多自由度机械臂(3)经指令沿所述环向落地轨道进行绕轨移动的驱动电机(9)、联轴器(11)和传动轴(17)，其中，所述驱动电机(9)的输出端通过转动力矩驱动所述第一啮合组件(15)与安装在所述底座(4)处的第二啮合组件进行齿轮齿条传动。6.根据权利要求1～5任一项所述的绕轨式手术辅助系统，其特征在于，设置于所述工作台(16)上的固定块(10)以将所述驱动电机(9)限制在所述工作台(16)的竖向轴线上的方式与所述工作台(...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵萍，王洋，赵熙然，龚龙晓，张涯婷，吴志乐，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：发明
国别省市：