一种误感知车道线提取方法技术

本发明专利技术涉及一种误感知车道线提取方法及系统，将车道线拆分为多个车道线段seq；根据距离和角度差筛选得到待分类车道线两侧的相邻seq；待分类车道线两侧的最近的相邻seq的距离之和不超过d且偏移0.5d内的相邻seq数量大于能够与待分类车道线前端或后端接续上的seq数量时，判定待分类车道线为误感知车道线；d表示车道宽度；利用车道线之间的相对位置关系，提取出大部分误感知车道线数据，能够获得质量更高的感知车道线数据；除车道线数据本身外，无需输入其他数据辅助判断；提高最终生成的车道级拓扑的准确率，更好地符合现实场景。更好地符合现实场景。更好地符合现实场景。

【技术实现步骤摘要】
一种误感知车道线提取方法


[0001]本专利技术涉及众包高精度地图生产领域，尤其涉及一种误感知车道线提取方法及系统。

技术介绍

[0002]在众包高精地图的制作过程中，车道线是生成正确车道拓扑的关键信息。当前大多数车道线数据均来源于感知数据，即车端相机实时扫描并进行图像识别获取车道线数据。受限于图像识别的精度，路面印刷的字体、方向箭头等地面标记经常被误识别为车道线，这些误感知的车道线会对最终生成的车道向量形态造成影响。

技术实现思路

[0003]本专利技术针对现有技术中存在的技术问题，提供一种误感知车道线提取方法及系统，利用车道线之间的相对位置关系，提取出大部分误感知车道线数据，提高最终生成的车道级拓扑的准确率，更好地符合现实场景。
[0004]根据本专利技术的第一方面，提供了一种误感知车道线提取方法，包括：步骤1，将车道线拆分为多个车道线段seq；
[0005]步骤2，根据距离和角度差筛选得到待分类车道线两侧的相邻seq；
[0006]步骤3，判断所述待分类车道线两侧的最近的所述相邻seq的距离之和不超过d且偏移0.5d内的所述相邻seq数量是否大于能够与待分类车道线前端或后端接续上的seq数量时，判定所述待分类车道线为误感知车道线；d表示车道宽度。
[0007]在上述技术方案的基础上，本专利技术还可以作出如下改进。
[0008]可选的，所述步骤1中以行点为分隔点对所述车道线进行拆分。
[0009]可选的，所述步骤2中筛选所述相邻seq的条件包括：r/>[0010]所述相邻seq为与所述待分类车道线在同一道路面上的其他车道线的seq；
[0011]所述待分类车道线的中点与所述相邻seq的中点的距离小于设定的距离阈值；
[0012]所述待分类车道线与所述相邻seq的角度差小于设定的角度阈值。
[0013]可选的，所述步骤2中判断待分类车道线最多只有一侧存在相邻seq时，所述步骤3中只根据偏移半个车道宽度内的所述相邻seq数量是否大于能够与待分类车道线前端或后端接续上的seq数量来判断所述待分类车道线是否为误感知车道线。
[0014]可选的，所述步骤3中判断偏移半个车道宽度内的所述相邻seq数量是否大于能够与待分类车道线前端或后端接续上的seq数量的过程包括：
[0015]步骤301，计算所述待分类车道线与其各个相邻seq数量的线线距离dis；
[0016]步骤302，记录a≤dis＜b的seq数量num1，记录dis＜c的seq数量num2；a和c为用来区分seq是否能够与待分类车道线前端或后端接续上的设定阈值，b为用来表示偏移在半个车道宽度内的设定阈值；
[0017]步骤303，num1＞num2时，则判定所述待分类车道线为误感知车道线。
[0018]可选的，所述步骤3中判断所述待分类车道线两侧的最近的所述相邻seq的距离之和不超过d的过程包括：
[0019]步骤301'，计算所述待分类车道线与其各个相邻seq数量的线线距离dis；
[0020]步骤302'，筛选dis≥a1的seq，计算所述待分类车道线两侧的seq的最小的线线距离dis0和dis1；a1为用来限定seq不在所述待分类车道线上的设定阈值；
[0021]步骤303'，dis0+dis1≤b1，则判定所述待分类车道线为误感知车道线；b1为用来表示不超过车道宽度的设定阈值。
[0022]可选的，所述线线距离dis的计算过程包括：
[0023]步骤30101，由相邻seq生成最小外包矩形为参考路面，基于所述参考路面生成道路面中垂线；
[0024]步骤30102，计算所述待分类车道线中点到所述相邻seq中垂线上的投影点与所述相邻seq中点的距离，记为proj＿dis1；计算所述待分类车道线中点与所述相邻seq中点到所述参考路面的中垂线上的投影点之间的距离，记为proj＿dis2；
[0025]步骤30103，计算所述线线距离dis为min(proj＿dis1，proj＿dis2)
[0026]根据本专利技术的第二方面，提供一种误感知车道线提取系统，包括：车道线拆分模块、相邻seq筛选模块和误感知车道线判定模块；
[0027]所述车道线拆分模块，用于将车道线拆分为多个车道线段seq；
[0028]所述相邻seq筛选模块，用于根据距离和角度差筛选得到待分类车道线两侧的相邻seq；
[0029]所述误感知车道线判定模块，用于判断所述待分类车道线两侧的最近的所述相邻seq的距离之和不超过d且偏移0.5d内的所述相邻seq数量是否大于能够与待分类车道线前端或后端接续上的seq数量时，判定所述待分类车道线为误感知车道线；d表示车道宽度。
[0030]根据本专利技术的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现误感知车道线提取方法的步骤。
[0031]根据本专利技术的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现误感知车道线提取方法的步骤。
[0032]本专利技术提供的一种误感知车道线提取方法、系统、电子设备及存储介质，利用车道线之间的相对位置关系，提取出大部分误感知车道线数据，获得质量更高的感知车道线数据；除车道线数据本身外，无需输入其他数据辅助判断；提高最终生成的车道级拓扑的准确率，更好地符合现实场景。
附图说明
[0033]图1为本专利技术提供的一种误感知车道线提取方法的流程图；
[0034]图2为本专利技术提供的一种误感知车道线提取方法的实施例的流程图；
[0035]图3为本专利技术提供的一种误感知车道线提取的结构框图；
[0036]图4为本专利技术提供的一种可能的电子设备的硬件结构示意图；
[0037]图5为本专利技术提供的一种可能的计算机可读存储介质的硬件结构示意图。
具体实施方式
[0038]以下结合附图对本专利技术的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本专利技术，并非用于限定本专利技术的范围。
[0039]由于误感知的车道线存在以下地理特征：车道线两侧至少有一个车道不完整；与当前车道线偏移半个车道的车道线数量大于能与当前车道线进行前后匹配的车道线数量。本专利技术提供一种误感知车道线提取方法，图1为本专利技术提供的一种误感知车道线提取方法的流程图，如图1所示，该提取方法包括：
[0040]步骤1，将车道线拆分为多个车道线段seq。
[0041]步骤2，根据距离和角度差筛选得到待分类车道线两侧的相邻seq；
[0042]步骤3，判断待分类车道线两侧的最近的相邻seq的距离之和不超过d且偏移0.5d内的相邻seq数量是否大于能够与待分类车道线前端或后端接续上的seq数量时，判定待分类车道线为误感知车道线；d表示车道宽度。
[0043]本专利技术提供的一种误感知车道线提取方法，能够获得质量更高的感知车道线数据本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种误感知车道线提取方法，其特征在于，所述提取方法包括：步骤1，将车道线拆分为多个车道线段seq；步骤2，根据距离和角度差筛选得到待分类车道线两侧的相邻seq；步骤3，所述待分类车道线两侧的最近的所述相邻seq的距离之和不超过d且偏移0.5d内的所述相邻seq数量大于能够与待分类车道线前端或后端接续上的seq数量时，判定所述待分类车道线为误感知车道线；d表示车道宽度。2.根据权利要求1所述的提取方法，其特征在于，所述步骤1中以行点为分隔点对所述车道线进行拆分。3.根据权利要求1所述的提取方法，其特征在于，所述步骤2中筛选所述相邻seq的条件包括：所述相邻seq为与所述待分类车道线在同一道路面上的其他车道线的seq；所述待分类车道线的中点与所述相邻seq的中点的距离小于设定的距离阈值；所述待分类车道线与所述相邻seq的角度差小于设定的角度阈值。4.根据权利要求1所述的提取方法，其特征在于，所述步骤2中判断待分类车道线最多只有一侧存在相邻seq时，所述步骤3中只根据偏移半个车道宽度内的所述相邻seq数量是否大于能够与待分类车道线前端或后端接续上的seq数量来判断所述待分类车道线是否为误感知车道线。5.根据权利要求1或4所述的提取方法，其特征在于，所述步骤3中判断偏移半个车道宽度内的所述相邻seq数量是否大于能够与待分类车道线前端或后端接续上的seq数量的过程包括：步骤301，计算所述待分类车道线与其各个相邻seq数量的线线距离dis；步骤302，记录a≤dis＜b的seq数量num1，记录dis＜c的seq数量num2；a和c为用来区分seq是否能够与待分类车道线前端或后端接续上的设定阈值，b为用来表示偏移在半个车道宽度内的设定阈值；步骤303，num1＞num2时，则判定所述待分类车道线为误感知车道线。6.根据权利要求1所述的提取方法，其特征在于，所述步骤3中判断所述待分类车道线两侧的最近的所述相邻seq的距离之和不超过d的过程包括：步骤301'，...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡晨，石涤文，尹玉成，覃飞杨，胡丹丹，姚琼杰，丁豪，刘博瀚，刘奋，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：