【技术实现步骤摘要】
位姿确定方法、装置以及自主移动设备
[0001]本申请涉及人工智能
，具体涉及一种位姿确定方法、装置以及自主移动设备。
技术介绍
[0002]随着自动驾驶技术的迅速发展，自主泊车功能已经逐渐开始普及。自主泊车功能的存在帮助降低了针对驾驶技巧的要求，特别是在空间拥挤的停车场中，能够有效减轻泊车过程中发生事故的风险。然而，停车场中容易发生信号遮蔽，导致自主移动设备(例如具有自动驾驶模式的车辆等)在停车场内难以通过GPS(Global Positioning System，全球定位系统)等绝对定位方式实现定位。
[0003]为了在存在信号遮蔽的环境中提高自主移动设备的定位精度，相关技术提供了利用SLAM(Simultaneous Localization and Mapping，同步定位与建图)技术进行定位的方案。在多层停车场的场景中，自主移动设备在不同楼层之间的层间通道区域内也需要进行定位与建图。然而，现有的SLAM技术在层间通道区域内容易发生场景退化，导致无法准确估计自主移动设备的位姿。
技术实现思路
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种位姿确定方法，其特征在于，包括：当自主移动设备位于室内停车场中时，根据所述自主移动设备当前所处的路面坡度，判断所述自主移动设备是否位于层间过渡区域；当确定所述自主移动设备位于所述层间过渡区域时，通过所述自主移动设备的内部检测模块获取实时移动数据；根据所述实时运动数据确定所述自主移动设备的第一位姿，其中，所述第一位姿用于构建所述层间过渡区域的地图信息。2.根据权利要求1所述的位姿确定方法，其特征在于，还包括：通过所述内部检测模块测量所述自主移动设备的俯仰角度；当判断所述俯仰角度超出预设角度范围时，获取所述自主移动设备的外部检测模块所采集的第一环境信息；根据所述第一环境信息计算得到所述路面坡度。3.根据权利要求1所述的位姿确定方法，其特征在于，所述层间过渡区域位于所述室内停车场的第一楼层与第二楼层之间，所述位姿确定方法还包括：确定所述自主移动设备经所述第一楼层的多个出口中的第一出口进入所述层间过渡区域；根据预设的拓扑地图，确定所述自主移动设备离开所述层间过渡区域时位于所述第二楼层的多个入口中的第一入口，其中，所述拓扑地图包括所述第一楼层的多个出口与所述第二楼层的多个入口之间的对应关系；根据所述第一入口在所述第二楼层中的位置，确定所述自主移动设备的第二位姿，其中，所述第二位姿用于供所述自主移动设备进行定位。4.根据权利要求3所述的位姿确定方法，其特征在于，所述根据所述第一入口在所述第二楼层中的位置，确定所述自主移动设备的第二位姿，包括：根据所述第一入口在所述第二楼层中的位置，在预先构建的所述第二楼层的地图信息中确定所述第一入口附近的局部地图信息；当确定所述自主移动设备到达所述第二楼层的第一入口时，获取所述自主移动设备的外部检测模块所采集的第二环境信息；根据所述局部地图信息与所述第二环境信息，确定所述第二位姿。5.根据权利要求4所述的位姿确定方法，其特征在于，所述外部检测模块包括测距传感器，所述第二环境信息包括点云信息，其中，根据所述第一入口在所述第二楼层中的位置，在预先构建的所述第二楼层的地图信息中确定所述第一入口附近的局部地图信息，包括：根据所...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑林飞，陈禹行，
申请(专利权)人：北京易航远智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。