手柄定位方法、装置、头戴设备、头戴系统及介质制造方法及图纸

本申请公开了一种手柄定位方法、装置、头戴设备、头戴系统及介质，涉及头戴技术领域。其中方法应用于头戴设备，头戴设备适配有至少一个手柄，任一手柄上设置有TOF相机，方法包括：对于任一手柄，获取手柄在当前时刻的IMU数据以及通过TOF相机采集到的第一三维图像；获取头戴设备在当前时刻采集到的二维图像；根据第一三维图像、IMU数据以及二维图像，确定手柄的位置。该手柄定位方法可最终得到更为准确的手柄的位置。柄的位置。柄的位置。

【技术实现步骤摘要】
手柄定位方法、装置、头戴设备、头戴系统及介质


[0001]本申请涉及头戴
，更具体地，涉及一种手柄定位方法、一种手柄定位装置、一种头戴设备、一种头戴系统以及一种计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着科技与经济的发展，头戴设备(例如AR/VR/MR头盔，或AR/VR/MR眼镜)被越来越广泛的使用。目前，大多数头戴设备都适配有手柄。而头戴设备能否对手柄进行准确的定位，成为衡量头戴设备优劣的重要因素之一。
[0003]目前，头戴设备对手柄进行定位的手段具体为：手柄上设置可进行红外光发射的红外灯，头戴设备上设置有多个摄像头；多个摄像头对手柄进行拍摄，得到多个包含有红外灯所产生的光斑的拍摄图像；头戴设备根据包含有红外灯所产生的光斑的多个拍摄图像，实现对手柄的定位。
[0004]而在上述手段中，为了避免手柄上的红外灯常亮带来的功耗问题，通常需要保持每一摄像头与每一红外灯同步工作。但是，目前对手柄进行定位的手段无法保持每一摄像头与每一红外灯严格的同步工作，且环境光还会很大程度的干扰到红外灯所产生的光斑。因此，现有的对手柄进行定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手柄定位方法，其特征在于，应用于头戴设备，所述头戴设备适配有至少一个手柄，任一所述手柄上设置有TOF相机，所述方法包括：对于任一手柄，获取所述手柄在当前时刻的IMU数据以及通过TOF相机采集到的第一三维图像；获取所述头戴设备在所述当前时刻采集到的二维图像；根据所述第一三维图像、所述IMU数据以及所述二维图像，确定所述手柄的位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法在所述获取所述手柄在当前时刻的IMU数据以及通过TOF相机采集到的第一三维图像之前，还包括：获取所述手柄在目标场景的不同视角采集到的第二三维图像；根据所述第二三维图像，确定所述目标场景的立体空间模型；所述方法在所述根据所述第一三维图像、所述IMU数据以及所述二维图像，确定所述手柄的位置之后，还包括：根据所述立体空间模型以及所述手柄的位置，确定所述手柄与所述立体空间模型的边界的距离；在所述距离小于预设距离的情况下，输出提示信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法在所述获取所述手柄在当前时刻的IMU数据以及通过TOF相机采集到的第一三维图像之前，还包括：获取所述手柄在目标场景的不同视角采集到的第二三维图像；根据所述第二三维图像，确定所述目标场景的立体空间模型；所述根据所述第一三维图像、所述IMU数据以及所述二维图像，确定所述手柄的位置，包括：根据所述第一三维图像、所述IMU数据、所述二维图像以及所述立体空间模型，确定所述手柄的位置。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一三维图像、所述IMU数据以及所述二维图像，确定所述手柄的位置，包括：根据第一三维图像，确定所述手柄在目标场景中的初始位置；根据所述二维图像和所述IMU数据，对所述手柄在目标场景中的初始位置进行补偿，得到所述手柄的位置。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法在所述获...

【专利技术属性】
技术研发人员：李兴旺，尹伟，
申请(专利权)人：歌尔科技有限公司，
类型：发明
国别省市：