【技术实现步骤摘要】
一种外参数的标定方法、装置、车辆及计算机程序产品
[0001]本申请涉及智能汽车
，尤其涉及一种外参数的标定方法、装置、车辆及计算机程序产品。
技术介绍
[0002]随着人工智能技术的快速发展，汽车依靠人工智能、雷达及定位系统等协同合作，实现自动驾驶。在自动驾驶中，通常会配置多个激光雷达，激光雷达用于探测车辆行驶过程中的路况和障碍物，把数据和信号传递给自动驾驶域，以便做出相应的驾驶动作。雷达在安装后需要标定外参数，目前一些方案中需要提前搭建特殊标定场地，在场地里摆放许多标靶，利用标靶分别标定两个雷达与第三方（比如车辆）的外参数，然后通过转换，来得到两个雷达之间外参数；该标定方式依赖特殊场地，标定效率不高。
[0003]因此，如何提高标定效率，成为亟待解决的问题。
技术实现思路
[0004]本申请实施例提供的一种外参数的标定方法、装置、车辆及计算机程序产品，用以提高标定效率。
[0005]本申请实施例提供一种外参数的标定方法，所述方法包括：获取预设时间段内各待标定雷达各自采集的点云数据，和...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种外参数的标定方法，其特征在于，所述方法包括：获取预设时间段内各待标定雷达各自采集的点云数据，和导航设备采集的导航数据；所述预设时间段包括多个子时间段；对于每个子时间段，基于所述子时间段的导航数据以及各待标定雷达的初始外参数，分别将各待标定雷达在所述子时间段采集的点云数据进行拼接，获得各待标定雷达对应的第一拼接点云；通过对齐所述各待标定雷达对应的第一拼接点云之间的地面共视区域，获得所述各待标定雷达之间的候选外参数；对于每两个待标定雷达，基于所述两个待标定雷达对应的各个子时间段的候选外参数，确定所述两个待标定雷达之间的目标外参数。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述各待标定雷达的初始外参数为所述各待标定雷达相对于所述导航设备的外参数；所述初始外参数是通过如下方式构建的：基于连续的至少一个子时间段的导航数据，分别将各待标定雷达在所述至少一个子时间段采集的点云数据进行拼接，获得各待标定雷达对应的第二拼接点云；分别基于各待标定雷达对应的第二拼接点云中地面点云的厚度，获取所述各待标定雷达相对于所述导航设备的外参数。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于连续的至少一个子时间段的导航数据，分别将各待标定雷达在所述至少一个子时间段采集的点云数据进行拼接，获得各待标定雷达对应的第二拼接点云，包括：针对每个待标定雷达，分别执行以下操作：基于所述至少一个子时间段的导航数据，将所述待标定雷达在所述至少一个子时间段采集的点云数据由雷达坐标系转换至世界坐标系，并进行拼接，获得所述待标定雷达对应的第二拼接点云。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述分别基于各待标定雷达对应的第二拼接点云中地面点云的厚度，获取所述各待标定雷达相对于所述导航设备的外参数，包括：针对每个待标定雷达，分别执行以下操作：将所述待标定雷达对应的第二拼接点云划分为多个二维网格，每个二维网格中包含多个点云数据；基于所述每个二维网格中的点云数据，获得所述每个二维网格对应的点云高度的方差；基于所述每个二维网格对应的点云高度的方差，将所述第二拼接点云中的地面点云的厚度中最小地面点云的厚度，对应的外参数作为所述待标定雷达相对于所述导航设备的外参数。5.如权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述子时间段的导航数据以及各待标定雷达的初始外参数，分别将各待标定雷达在所述子时间段采集的点云数据进行拼接，获得各待标定雷达对应的第一拼接点云，包括：对于每个待标定雷达，分别执行以下操作：基于所述待标定雷达的初始外参数，获得所述待标定雷达相对于所述导航设备的预标定参数；所述预标定参数表征所述待标定雷达相对于所述导航设备的位置和姿态；
基于所述预标定参数及所述子时间段的导航数据，将所述子时间段的点云数据由雷达坐标系转换至世界坐标系，并进行拼接，获...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱保华，钟礼山，
申请(专利权)人：北京集度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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