运载工具、用于运载工具的方法和存储介质技术

本发明专利技术涉及运载工具、用于运载工具的方法和存储介质。提供了用于基于路面危险的运动规划器约束生成的方法，其可以包括：接收与对象有关的信息；将对象识别为特定道路危险；基于道路危险来生成一个或多于一个运动约束；以及基于运动约束来控制运载工具。还提供了系统和计算机程序产品。计算机程序产品。计算机程序产品。

【技术实现步骤摘要】
运载工具、用于运载工具的方法和存储介质


[0001]本专利技术涉及运载工具、用于运载工具的方法和存储介质。

技术介绍

[0002]危险通常发生在路面上，并且会影响路面的条件。危险包括但不限于动物、崎岖道路、砂砾、颠簸边缘、不平膨胀接缝、光滑面、积水、碎石、雪、冰、或者从施工现场或其他运载工具掉落的物体。危险影响运载工具的操作。例如，运载工具可以改变其路径或速率以对危险做出响应。

技术实现思路

[0003]一种运载工具，包括：至少一个始终开启型传感器和至少一个按需型传感器；至少一个处理器；以及至少一个非暂时性存储介质，用于存储指令，所述指令在由所述至少一个处理器执行的情况下，使所述至少一个处理器进行以下操作：接收与所述运载工具的环境中的路面上的对象有关的初始信息，所述初始信息是由所述运载工具的所述至少一个始终开启型传感器生成的；确定与所述对象有关的初始信息表示至少一个预定道路危险的概率；响应于确定为所述概率高于阈值，接收与所述对象有关的附加信息，所述附加信息是由所述运载工具的所述至少一个按需型传感器生成的；基于所述初始信息和所述附加信息来将所述对象识别为所述至少一个预定道路危险中的至少一个；响应于将所述对象识别为所述至少一个预定道路危险中的至少一个，基于所识别的预定道路危险来确定针对所述运载工具的至少一个运动约束，所述至少一个运动约束包括转向角约束或速度约束；将所述至少一个运动约束传输到所述运载工具的运动规划器，所述运动规划器用于基于所述至少一个运动约束来确定所述运载工具在所述路面上的移动；基于所述至少一个运动约束来生成与控制所述运载工具的移动相关联的控制信息；以及传输所述控制信息，以使所述运载工具基于所述移动进行操作。
[0004]一种用于运载工具的方法，包括：利用至少一个处理器，接收与所述运载工具的环境中的路面上的对象有关的初始信息，所述初始信息是由所述运载工具的至少一个始终开启型传感器生成的；利用所述至少一个处理器，确定与所述对象有关的初始信息表示至少一个预定道路危险的概率；利用所述至少一个处理器，响应于确定为所述概率高于阈值，接收与所述对象有关的附加信息，所述附加信息是由所述运载工具的至少一个按需型传感器生成的；利用所述至少一个处理器，基于所述初始信息和所述附加信息来将所述对象识别为所述至少一个预定道路危险中的至少一个；利用所述至少一个处理器，响应于将所述对象识别为所述至少一个预定道路危险中的至少一个，基于所识别的预定道路危险来确定针对所述运载工具的至少一个运动约束，所述至少一个运动约束包括转向角约束或速度约束；利用所述至少一个处理器，将所述至少一个运动约束传输到所述运载工具的运动规划器，所述运动规划器用于基于所述至少一个运动约束来确定所述运载工具在所述路面上的移动；利用所述至少一个处理器，基于所述至少一个运动约束来生成与控制所述运载工具
的移动相关联的控制信息；以及利用所述至少一个处理器，传输所述控制信息，以使所述运载工具基于所述移动进行操作。
[0005]一种非暂时性计算机可读存储介质，包括由至少一个处理器执行的至少一个程序，所述至少一个程序包括指令，所述指令在由所述至少一个处理器执行的情况下，使运载工具进行计算机实现的上述的方法。
附图说明
[0006]图1是可以实现包括自主系统的一个或多于一个组件的运载工具的示例环境；
[0007]图2是包括自主系统的运载工具的一个或多于一个系统的图；
[0008]图3是图1和图2的一个或多于一个装置和/或一个或多于一个系统的组件的图；
[0009]图4是自主系统的某些组件的图；
[0010]图5A和图5B是用于基于路面危险的运动规划器约束生成的处理的实现的图；
[0011]图6例示运载工具识别道路危险的示例情景；
[0012]图7例示传感器基于所接收到的光来生成道路危险的信息的示例情景；
[0013]图8例示两个始终开启型(always
‑
on)传感器基于所接收到的光来生成道路危险的信息的示例情景；
[0014]图9例示发射器产生光并且按需型(on
‑
command)传感器基于所接收到的光来生成道路危险的信息的示例情景；
[0015]图10例示与特定道路危险相关联的运动约束以及基于运动约束来控制运载工具的第一示例；
[0016]图11例示与特定道路危险相关联的运动约束以及基于运动约束来控制运载工具的第二示例；
[0017]图12A～12C例示道路危险的时间变化；
[0018]图13例示运载工具将道路危险信息存储在存储器中；以及
[0019]图14是用于基于路面危险的运动规划器约束生成的处理的流程图。
具体实施方式
[0020]在以下描述中，为了解释的目的，阐述了许多具体细节，以便提供对本公开的透彻理解。然而，本公开所描述的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实施将是明显的。在一些实例中，众所周知的构造和装置是以框图形式例示的，以避免不必要地使本公开的方面模糊。
[0021]在附图中，为了便于描述，例示了示意要素(诸如表示系统、装置、模块、指令块和/或数据要素等的那些要素等)的具体布置或次序。然而，本领域技术人员将要理解，除非明确描述，否则附图中示意要素的具体次序或布置并不意在意味着要求特定的处理次序或序列、或处理的分离。此外，除非明确描述，否则在附图中包含示意要素并不意在意味着在所有实施例中都需要这种要素，也不意在意味着由这种要素表示的特征不能包括在一些实施例中或不能在一些实施例中与其它要素结合。
[0022]此外，在附图中，连接要素(诸如实线或虚线或箭头等)用于例示两个或更多个其它示意要素之间或之中的连接、关系或关联，没有任何此类连接要素并不意在意味着不能
存在连接、关系或关联。换句话说，要素之间的一些连接、关系或关联未在附图中例示，以便不使本公开内容模糊。此外，为了便于例示，可以使用单个连接要素来表示要素之间的多个连接、关系或关联。例如，如果连接要素表示信号、数据或指令(例如，“软件指令”)的通信，本领域技术人员应理解，这种要素可以表示影响通信可能需要的一个或多个信号路径(例如，总线)。
[0023]尽管使用术语“第一”、“第二”和/或“第三”等来描述各种要素，但这些要素不应受这些术语的限制。术语“第一”、“第二”和/或第三”仅用于区分一个要素与另一要素。例如，在没有背离所描述的实施例的范围的情况下，第一触点可被称为第二触点，并且类似地，第二触点可被称为第一触点。第一触点和第二触点这两者都是触点，但它们不是相同的触点。
[0024]在本文所描述的各种实施例的说明书中使用的术语仅是为了描述特定实施例的目的而包括的，而不是意在限制。如在所描述的各种实施例的说明书和所附权利要求书中所使用的，单数形式“a”、“an”和“the”也意在包括复数形式，并且可以与“一个或多于一个”或者“至少一个”互换使用，除非上下文另有明确说明。还将理解的是，如本文所使用的术语“和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种运载工具，包括：至少一个始终开启型传感器和至少一个按需型传感器；至少一个处理器；以及至少一个非暂时性存储介质，用于存储指令，所述指令在由所述至少一个处理器执行的情况下，使所述至少一个处理器进行以下操作：接收与所述运载工具的环境中的路面上的对象有关的初始信息，所述初始信息是由所述运载工具的所述至少一个始终开启型传感器生成的；确定与所述对象有关的初始信息表示至少一个预定道路危险的概率；响应于确定为所述概率高于阈值，接收与所述对象有关的附加信息，所述附加信息是由所述运载工具的所述至少一个按需型传感器生成的；基于所述初始信息和所述附加信息来将所述对象识别为所述至少一个预定道路危险中的至少一个；响应于将所述对象识别为所述至少一个预定道路危险中的至少一个，基于所识别的预定道路危险来确定针对所述运载工具的至少一个运动约束，所述至少一个运动约束包括转向角约束或速度约束；将所述至少一个运动约束传输到所述运载工具的运动规划器，所述运动规划器用于基于所述至少一个运动约束来确定所述运载工具在所述路面上的移动；基于所述至少一个运动约束来生成与控制所述运载工具的移动相关联的控制信息；以及传输所述控制信息，以使所述运载工具基于所述移动进行操作。2.根据权利要求1所述的运载工具，其中，所述至少一个预定道路危险包括冰、水、油、沙、雪、或它们的组合，并且所述至少一个预定道路危险中的各预定道路危险与失去牵引相关联。3.根据前述权利要求中任一项所述的运载工具，其中，所述至少一个始终开启型传感器是成像传感器、声学传感器、温度传感器和阵列中的至少一个，所述阵列是成像传感器、声学传感器或温度传感器的阵列，其中，所述至少一个始终开启型传感器被配置为连续地生成与所述运载工具的环境有关的数据。4.根据权利要求1或2所述的运载工具，其中，所述至少一个按需型传感器是成像传感器、声学传感器、温度传感器和阵列中的至少一个，所述阵列是成像传感器、声学传感器或温度传感器的阵列，其中，所述至少一个按需型传感器被配置为在接收到请求的情况下，生成与所述运载工具的环境有关的数据。5.根据前述权利要求中任一项所述的运载工具，其中，所述至少一个非暂时性存储介质存储指令，所述指令在由所述至少一个处理器执行的情况下，使所述至少一个处理器进行以下操作：基于所述至少一个始终开启型传感器所生成的初始信息或所述至少一个按需型传感器所生成的附加信息来确定所述对象的一个或多于一个性质，所述对象的一个或多于一个性质包括所述对象在所述路面上的地点和所述对象的反射率，
其中，将所述对象识别为所述至少一个预定道路危险中的至少一个是还基于所述对象的一个或多于一个性质。6.根据前述权利要求中任一项所述的运载工具，其中，所述至少一个非暂时性存储介质存储指令，所述指令在由所述至少一个处理器执行的情况下，使所述至少一个处理器进行以下操作：基于所述至少一个始终开启型传感器所生成的初始信息或所述至少一个按需型传感器所生成的附加信息来确定所述对象的一个或多于一个性质，所述对象的一个或多于一个性质包括包围所述对象的多边形区域，其中，确定所述至少一个运动约束是还基于所述对象的一个或多于一个性质。7.根据前述权利要求中任一项所述的运载工具，其中，所述至少一个非暂时性存储介质存储指令，所述指令在由所述至少一个处理器执行的情况下，使所述至少一个处理器进行以下操作：响应于确定为所述概率高于阈值，向所述至少一个按需型传感器传输请求以生成与所述对象有关的附加信息，其中，除非所述至少一个按需型传感器接收到所述请求，否则所述至少一个按需型传感器不生成与所述对象有关的附加信息。8.根据前述权利要求中任一项所述的运载工具，其中，与所述对象有关的初始信息表示所述至少一个预定道路危险的概率是基于所述运载工具在所述环境内的地点和所述环境的周围温度。9.根据前述权利要求中任一项所述的运载工具，其中，所述至少一个非暂时性存储介质存储指令，所述指令在由所述至少一个处理器执行的情况下，使所述至少一个处理器进行以下操作：接收所述运载工具的惯性测量单元所生成的惯性信息，所述惯性信息表示所述运载工具的运载工具动力学；以及确定所述运载工具的运载工具动力学与所述运载工具的运动规划器所生成的运载工具动力学的预测之间的惯性差，其中，与所述对象有关的初始信息表示所述至少一个预定道路危险的概率是基于所述惯性差。10.根据前述权利要求中任一项所述的运载工具，其中，所述至少一个非暂时性存储介质存储指令，所述指令在由所述至少一个处理器执行的情况下，使所述至少一个处理器进行以下操作：接收所述路面的路面性质，所述路面性质包括所述路面的斜坡和所述路面的材料中的至少一个，其中，确定所述运动约束是还基于所述路面性质。11.根据前述权利要求中任一项所述的运载工具，其中，所述至少一个非暂时性存储介质存储指令，所述指令在由所述至少一个处理器执行的情况下，使所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：P，
申请(专利权)人：动态AD有限责任公司，
类型：发明
国别省市：