运载工具、用于运载工具的方法和存储介质技术

本发明专利技术涉及运载工具、用于运载工具的方法和存储介质。提供了用于基于路面危险的运动规划器约束生成的方法，其可以包括：接收与对象有关的信息；将对象识别为特定道路危险；基于道路危险来生成一个或多于一个运动约束；以及基于运动约束来控制运载工具。还提供了系统和计算机程序产品。计算机程序产品。计算机程序产品。

【技术实现步骤摘要】
运载工具、用于运载工具的方法和存储介质


[0001]本专利技术涉及运载工具、用于运载工具的方法和存储介质。

技术介绍

[0002]危险通常发生在路面上，并且会影响路面的条件。危险包括但不限于动物、崎岖道路、砂砾、颠簸边缘、不平膨胀接缝、光滑面、积水、碎石、雪、冰、或者从施工现场或其他运载工具掉落的物体。危险影响运载工具的操作。例如，运载工具可以改变其路径或速率以对危险做出响应。

技术实现思路

[0003]一种运载工具，包括：至少一个始终开启型传感器和至少一个按需型传感器；至少一个处理器；以及至少一个非暂时性存储介质，用于存储指令，所述指令在由所述至少一个处理器执行的情况下，使所述至少一个处理器进行以下操作：接收与所述运载工具的环境中的路面上的对象有关的初始信息，所述初始信息是由所述运载工具的所述至少一个始终开启型传感器生成的；确定与所述对象有关的初始信息表示至少一个预定道路危险的概率；响应于确定为所述概率高于阈值，接收与所述对象有关的附加信息，所述附加信息是由所述运载工具的所述至少一个按需型传感器生成的；基于所述初始信息和所述附本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种运载工具，包括：至少一个始终开启型传感器和至少一个按需型传感器；至少一个处理器；以及至少一个非暂时性存储介质，用于存储指令，所述指令在由所述至少一个处理器执行的情况下，使所述至少一个处理器进行以下操作：接收与所述运载工具的环境中的路面上的对象有关的初始信息，所述初始信息是由所述运载工具的所述至少一个始终开启型传感器生成的；确定与所述对象有关的初始信息表示至少一个预定道路危险的概率；响应于确定为所述概率高于阈值，接收与所述对象有关的附加信息，所述附加信息是由所述运载工具的所述至少一个按需型传感器生成的；基于所述初始信息和所述附加信息来将所述对象识别为所述至少一个预定道路危险中的至少一个；响应于将所述对象识别为所述至少一个预定道路危险中的至少一个，基于所识别的预定道路危险来确定针对所述运载工具的至少一个运动约束，所述至少一个运动约束包括转向角约束或速度约束；将所述至少一个运动约束传输到所述运载工具的运动规划器，所述运动规划器用于基于所述至少一个运动约束来确定所述运载工具在所述路面上的移动；基于所述至少一个运动约束来生成与控制所述运载工具的移动相关联的控制信息；以及传输所述控制信息，以使所述运载工具基于所述移动进行操作。2.根据权利要求1所述的运载工具，其中，所述至少一个预定道路危险包括冰、水、油、沙、雪、或它们的组合，并且所述至少一个预定道路危险中的各预定道路危险与失去牵引相关联。3.根据前述权利要求中任一项所述的运载工具，其中，所述至少一个始终开启型传感器是成像传感器、声学传感器、温度传感器和阵列中的至少一个，所述阵列是成像传感器、声学传感器或温度传感器的阵列，其中，所述至少一个始终开启型传感器被配置为连续地生成与所述运载工具的环境有关的数据。4.根据权利要求1或2所述的运载工具，其中，所述至少一个按需型传感器是成像传感器、声学传感器、温度传感器和阵列中的至少一个，所述阵列是成像传感器、声学传感器或温度传感器的阵列，其中，所述至少一个按需型传感器被配置为在接收到请求的情况下，生成与所述运载工具的环境有关的数据。5.根据前述权利要求中任一项所述的运载工具，其中，所述至少一个非暂时性存储介质存储指令，所述指令在由所述至少一个处理器执行的情况下，使所述至少一个处理器进行以下操作：基于所述至少一个始终开启型传感器所生成的初始信息或所述至少一个按需型传感器所生成的附加信息来确定所述对象的一个或多于一个性质，所述对象的一个或多于一个性质包括所述对象在所述路面上的地点和所述对象的反射率，
其中，将所述对象识别为所述至少一个预定道路危险中的至少一个是还基于所述对象的一个或多于一个性质。6.根据前述权利要求中任一项所述的运载工具，其中，所述至少一个非暂时性存储介质存储指令，所述指令在由所述至少一个处理器执行的情况下，使所述至少一个处理器进行以下操作：基于所述至少一个始终开启型传感器所生成的初始信息或所述至少一个按需型传感器所生成的附加信息来确定所述对象的一个或多于一个性质，所述对象的一个或多于一个性质包括包围所述对象的多边形区域，其中，确定所述至少一个运动约束是还基于所述对象的一个或多于一个性质。7.根据前述权利要求中任一项所述的运载工具，其中，所述至少一个非暂时性存储介质存储指令，所述指令在由所述至少一个处理器执行的情况下，使所述至少一个处理器进行以下操作：响应于确定为所述概率高于阈值，向所述至少一个按需型传感器传输请求以生成与所述对象有关的附加信息，其中，除非所述至少一个按需型传感器接收到所述请求，否则所述至少一个按需型传感器不生成与所述对象有关的附加信息。8.根据前述权利要求中任一项所述的运载工具，其中，与所述对象有关的初始信息表示所述至少一个预定道路危险的概率是基于所述运载工具在所述环境内的地点和所述环境的周围温度。9.根据前述权利要求中任一项所述的运载工具，其中，所述至少一个非暂时性存储介质存储指令，所述指令在由所述至少一个处理器执行的情况下，使所述至少一个处理器进行以下操作：接收所述运载工具的惯性测量单元所生成的惯性信息，所述惯性信息表示所述运载工具的运载工具动力学；以及确定所述运载工具的运载工具动力学与所述运载工具的运动规划器所生成的运载工具动力学的预测之间的惯性差，其中，与所述对象有关的初始信息表示所述至少一个预定道路危险的概率是基于所述惯性差。10.根据前述权利要求中任一项所述的运载工具，其中，所述至少一个非暂时性存储介质存储指令，所述指令在由所述至少一个处理器执行的情况下，使所述至少一个处理器进行以下操作：接收所述路面的路面性质，所述路面性质包括所述路面的斜坡和所述路面的材料中的至少一个，其中，确定所述运动约束是还基于所述路面性质。11.根据前述权利要求中任一项所述的运载工具，其中，所述至少一个非暂时性存储介质存储指令，所述指令在由所述至少一个处理器执行的情况下，使所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：P，
申请(专利权)人：动态AD有限责任公司，
类型：发明
国别省市：