搬运机控制方法、搬运机控制系统及控制主机技术方案

本发明专利技术提供搬运机控制方法、搬运机控制系统及控制主机。所述方法包括：检测搬运指令，其指示搬运第一物体；根据搬运指令读取第一物体的搬运信息；若读取到第一物体的搬运信息，根据第一物体的搬运信息控制第一搬运机移动至第一位置并于第一位置执行第一动作以提起第一物体；在提起第一物体后，控制第一搬运机移动至第二位置并于第二位置执行第二动作以放置第一物体；以及响应于第一物体被放置于第二位置，更新第一物体的搬运信息。由此，可提高货物的自动化搬运效率。物的自动化搬运效率。物的自动化搬运效率。

【技术实现步骤摘要】
搬运机控制方法、搬运机控制系统及控制主机


[0001]本专利技术涉及一种搬运机控制方法、搬运机控制系统及控制主机。

技术介绍

[0002]随着人们的交易型态改变以及智慧仓储等自动化的物流管理需求逐渐增加，越来越多的物流业者希望改为采用自动化的搬运装置来自主完成货物的搬运以及货物上下架。然而，待搬运货物及/或乘载货物的栈板在实体空间中往往是不规则地排列。因此，无法通过简单的坐标设定来完成货物的自动化搬运。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术提供一种搬运机控制方法、搬运机控制系统及控制主机，可提高货物的自动化搬运效率。
[0004]本专利技术的实施例提供一种搬运机控制方法，其用于搬运机控制系统。所述搬运机控制方法包括：检测搬运指令，其中所述搬运指令指示搬运第一物体；根据所述搬运指令读取所述第一物体的搬运信息；若读取到所述第一物体的所述搬运信息，根据所述第一物体的所述搬运信息控制第一搬运机移动至第一位置并于所述第一位置执行第一动作以提起所述第一物体；在提起所述第一物体后，控制所述第一搬运机移动至第二位置并于所述第二本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种搬运机控制方法，其特征在于，用于搬运机控制系统，所述搬运机控制方法包括：检测搬运指令，其中所述搬运指令指示搬运第一物体；根据所述搬运指令读取所述第一物体的搬运信息；若读取到所述第一物体的所述搬运信息，根据所述第一物体的所述搬运信息控制第一搬运机移动至第一位置并于所述第一位置执行第一动作以提起所述第一物体；在提起所述第一物体后，控制所述第一搬运机移动至第二位置并于所述第二位置执行第二动作以放置所述第一物体；以及响应于所述第一物体被放置于所述第二位置，更新所述第一物体的所述搬运信息。2.根据权利要求1所述的搬运机控制方法，其中所述第一动作包括调整所述第一搬运机的姿态，以使所述第一搬运机基于第一姿态提起所述第一物体，并且所述第二动作包括调整所述第一搬运机的所述姿态，以使所述第一搬运机基于第二姿态放下所述第一物体。3.根据权利要求2所述的搬运机控制方法，其中更新所述第一物体的所述搬运信息的步骤包括：将所述第一物体的所述搬运信息从第一搬运信息更新为第二搬运信息，其中所述第一搬运信息带有与所述第一姿态有关的信息，且所述第二搬运信息带有与所述第二姿态有关的信息。4.根据权利要求1所述的搬运机控制方法，其中根据所述第一物体的所述搬运信息控制所述第一搬运机移动至所述第一位置并于所述第一位置执行所述第一动作以提起所述第一物体的步骤包括：在未经由所述第一搬运机对所述第一物体执行影像辨识的状态下，根据所述第一物体的所述搬运信息控制所述第一搬运机移动至所述第一位置并于所述第一位置执行所述第一动作以提起所述第一物体。5.根据权利要求4所述的搬运机控制方法，其中所述第一搬运机不具有摄影镜头。6.根据权利要求4所述的搬运机控制方法，其中所述第一搬运机具有摄影镜头。7.根据权利要求1所述的搬运机控制方法，还包括：若无法读取到所述第一物体的所述搬运信息，控制第二搬运机移动至所述第一位置并经由所述第二搬运机于所述第一位置执行影像辨识以检测所述第一物体，其中所述第二搬运机具有摄影镜头；根据所述影像辨识的辨识结果控制所述第二搬运机执行所述第一动作以提起所述第一物体；在提起所述第一物体后，控制所述第二搬运机移动至所述第二位置并于所述第二位置执行第二动作以放置所述第一物体；以及响应于所述第一物体被放置于所述第二位置，更新所述第一物体的所述搬运信息。8.一种搬运机控制系统，其特征在于，包括：控制主机；以及第一搬运机，连接至所述控制主机，其中所述控制主机用以：
检测搬运指令，其中所述搬运指令指示搬运第一物体；根据所述搬运指令读取所述第一物体的搬运信息；若读取到所述第一物体的搬运信息，根据所述第一物体的所述搬运信息控制所述第一搬运机移动至第一位置并于所述第一位置执行第一动作以提起所述第一物体；在提起所述第一物体后，控制所述第一搬运机移动至第二位置并于所述第二位置执行第二动作以放置所述第一物体；以及响应于所述第一物体被放置于所述第二位置，更新所述第一物体的所述搬运信息。9.根据权利要求8所述的搬运机控制系统，其中所述第一动作包括调整所述第一搬运机的姿态，以使所述第一搬运机基于第一姿态提起所述第一物体，并且所述第二动作包括调整所述第一搬运机的所述姿态，以使所述第一搬运机基于第二姿态放下所述第一物体。10.根据权利要求9所述的搬运机控制系统，其中更新所述第一物体的所述搬运信息的操作包括：将所述第一物体的所述搬运信息从第一搬运信息更新为第二搬运信息，其中所述第一搬运信息带有与所述第一姿态有关的信息，且所述第二搬运信息带有与所述第二姿态有关的信息。11...

【专利技术属性】
技术研发人员：林港乔，严育岱，张淑萍，
申请(专利权)人：财团法人工业技术研究院，
类型：发明
国别省市：