一种机器人的过门方法、装置及设备制造方法及图纸

本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人的过门方法、装置及设备，该方法包括：获取机器人的全局路径规划点；根据全局路径规划点获取机器人的目标子路径对应的目标直线；获取预设门禁对应的第一门禁点和第二门禁点之间的第一目标线段；获取目标直线和第一目标线段之间的目标交点；当目标交点处于第一目标线段上，且处于第一路径规划点和第二路径规划点之间的第二目标线段上时，判定机器人行驶目标子路径时需要通过预设门禁，并生成过门指令，通过预设门禁。上述判断方法简单准确，部署简单，应用范围很广，在任一场景下，都可以准确的对机器人是否需要通过门禁进行判断，提升机器人的作业效率。人的作业效率。人的作业效率。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人的过门方法、装置及设备


[0001]本申请属于机器人
，尤其涉及一种机器人的过门方法、装置及设备。

技术介绍

[0002]在智能设备越发普及的今天，门禁作为安防系统中的重要组成部分，已经广泛地运用在工厂、商场、展厅等大量机器人应用场景中，提供更便捷、更安全的保障。传统的机器人过门方法中，机器人通常是在过门时直接启动过门的流程，通过门禁。但是，这种方法在比较复杂的场景下，比较容易出现错误，例如，在没有门禁的地方启动了过门流程，或者，在有门禁的地方不启动过门流程。这样就会导致机器人作业效率大大降低。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供了一种机器人的过门方法、装置及设备，可以解决上述技术问题。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种机器人的过门方法，包括：获取机器人的全局路径规划点；根据所述全局路径规划点获取所述机器人的目标子路径对应的目标直线；所述目标直线为根据第一路径规划点和第二路径规划点确定的直线；所述第一路径规划点和所述第二路径规划点为相邻的两个所述全局路径规划点；获取预设门禁对应的第一门禁点和第二门禁点之间的第一目标线段；获取所述目标直线和所述第一目标线段之间的目标交点；当所述目标交点处于所述第一目标线段上，且处于所述第一路径规划点和所述第二路径规划点之间的第二目标线段上时，判定机器人行驶所述目标子路径时需要通过所述预设门禁，并生成过门指令，通过所述预设门禁。
[0005]进一步地，所述根据所述全局路径规划点获取所述机器人的目标子路径对应的目标直线，包括：根据预设划分策略将预设区域划分为计算区域和非计算区域；从所述全局路径规划点中获取所述计算区域包含的目标路径规划点；根据所述目标路径规划点获取所述机器人的目标子路径对应的目标直线。
[0006]进一步地，所述生成过门指令，通过所述预设门禁，包括：获取所述预设门禁对应的进门点和出门点；控制所述机器人移动至所述进门点，调用所述预设门禁对应的开门指令执行开门操作；控制所述机器人移动至所述出门点，调用所述预设门禁对应的关门指令执行关门操作。
[0007]进一步地，在所述获取所述目标直线和所述第一目标线段之间的目标交点之后，还包括：当未获取到所述目标直线和所述第一目标线段之间的目标交点时，判定机器人行驶所述目标子路径时不需要通过所述预设门禁。
[0008]进一步地，在所述获取所述目标直线和所述第一目标线段之间的目标交点之后，还包括：当所述目标交点处于所述第一目标线段上，且不处于所述第一路径规划点和所述第二路径规划点之间的第二目标线段上时，判定机器人行驶所述目标子路径时不需要通过所述预设门禁。
[0009]进一步地，在所述获取所述目标直线和所述第一目标线段之间的目标交点之后，还包括：当所述机器人行驶所有所述目标子路径时均不需要通过预设门禁，判定所述机器人的全局路径规划点对应的目标路径不需要通过门禁。
[0010]第二方面，本申请实施例提供了一种机器人的过门装置，包括：第一获取单元，用于获取机器人的全局路径规划点；第二获取单元，用于根据所述全局路径规划点获取所述机器人的目标子路径对应的目标直线；所述目标直线为根据第一路径规划点和第二路径规划点确定的直线；所述第一路径规划点和所述第二路径规划点为相邻的两个所述全局路径规划点；第三获取单元，用于获取预设门禁对应的第一门禁点和第二门禁点之间的第一目标线段；第四获取单元，用于获取所述目标直线和所述第一目标线段之间的目标交点；第一处理单元，用于当所述目标交点处于所述第一目标线段上，且处于所述第一路径规划点和所述第二路径规划点之间的第二目标线段上时，判定机器人行驶所述目标子路径时需要通过所述预设门禁，并生成过门指令，通过所述预设门禁。
[0011]进一步地，第二获取单元，具体用于：根据预设划分策略将预设区域划分为计算区域和非计算区域；从所述全局路径规划点中获取所述计算区域包含的目标路径规划点；根据所述目标路径规划点获取所述机器人的目标子路径对应的目标直线。
[0012]进一步地，所述第一处理单元，具体用于：获取所述预设门禁对应的进门点和出门点；控制所述机器人移动至所述进门点，调用所述预设门禁对应的开门指令执行开门操作；控制所述机器人移动至所述出门点，调用所述预设门禁对应的关门指令执行关门操作。
[0013]进一步地，机器人的过门装置，还包括：第二处理单元，用于当未获取到所述目标直线和所述第一目标线段之间的目标交点时，判定机器人行驶所述目标子路径时不需要通过所述预设门禁。
[0014]进一步地，机器人的过门装置，还包括：第三处理单元，用于当所述目标交点处于所述第一目标线段上，且不处于所述第一路径规划点和所述第二路径规划点之间的第二目标线段上时，判定机器人行驶所述目标子路径时不需要通过所述预设门禁。
[0015]进一步地，机器人的过门装置，还包括：第四处理单元，用于当所述机器人行驶所有所述目标子路径时均不需要通过预设门禁，判定所述机器人的全局路径规划点对应的目标路径不需要通过门禁。
[0016]第三方面，本申请实施例提供了一种机器人的过门设备，包括处理器、存储器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述第一方面的方法。
[0017]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面的方法。
[0018]本申请实施例中，获取机器人的全局路径规划点；根据全局路径规划点获取机器人的目标子路径对应的目标直线；目标直线为根据第一路径规划点和第二路径规划点确定的直线；第一路径规划点和第二路径规划点为相邻的两个全局路径规划点；获取预设门禁对应的第一门禁点和第二门禁点之间的第一目标线段；获取目标直线和第一目标线段之间的目标交点；当目标交点处于第一目标线段上，且处于第一路径规划点和第二路径规划点之间的第二目标线段上时，判定机器人行驶目标子路径时需要通过预设门禁，并生成过门指令，通过预设门禁。上述方法，可以准确的判断机器人在过门之前是否需要通过门禁，根
据判断结果来判断是否启动过门流程。该判断方法简单准确，部署简单，应用范围很广，在任一场景下，都可以准确的对机器人是否需要通过门禁进行判断，提升机器人的作业效率。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1是本申请第一实施例提供的一种机器人的过门方法的示意流程图；
[0021]图2是本申请第一实施例提供的一种机器人的过门方法中全局路径规划点、第一门禁点、第二门禁点和第一目标线段的示意图；
[0022]图3是本申请第一实施例提供的一种机器人的过门方法中S102的示意流程图；
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的过门方法，其特征在于，包括：获取机器人的全局路径规划点；根据所述全局路径规划点获取所述机器人的目标子路径对应的目标直线；所述目标直线为根据第一路径规划点和第二路径规划点确定的直线；所述第一路径规划点和所述第二路径规划点为相邻的两个所述全局路径规划点；获取预设门禁对应的第一门禁点和第二门禁点之间的第一目标线段；获取所述目标直线和所述第一目标线段之间的目标交点；当所述目标交点处于所述第一目标线段上，且处于所述第一路径规划点和所述第二路径规划点之间的第二目标线段上时，判定机器人行驶所述目标子路径时需要通过所述预设门禁，并生成过门指令，通过所述预设门禁。2.如权利要求1所述的机器人的过门方法，其特征在于，所述根据所述全局路径规划点获取所述机器人的目标子路径对应的目标直线，包括：根据预设划分策略将预设区域划分为计算区域和非计算区域；从所述全局路径规划点中获取所述计算区域包含的目标路径规划点；根据所述目标路径规划点获取所述机器人的目标子路径对应的目标直线。3.如权利要求1所述的机器人的过门方法，其特征在于，所述生成过门指令，通过所述预设门禁，包括：获取所述预设门禁对应的进门点和出门点；控制所述机器人移动至所述进门点，调用所述预设门禁对应的开门指令执行开门操作；控制所述机器人移动至所述出门点，调用所述预设门禁对应的关门指令执行关门操作。4.如权利要求1所述的机器人的过门方法，其特征在于，在所述获取所述目标直线和所述第一目标线段之间的目标交点之后，还包括：当未获取到所述目标直线和所述第一目标线段之间的目标交点时，判定机器人行驶所述目标子路径时不需要通过所述预设门禁。5.如权利要求4所述的机器人的过门方法，其特征在于，在所述获取所述目标直线和所述第一目标线段之间的目标交点之后，还包括：当所述目标交点处于所述第一目标线段上，且不处于所述第一路径规划点和所述第二路径规划点之间的...

【专利技术属性】
技术研发人员：宫明广，何芷露，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：