一种收获机械运粮车自动装车控制方法和系统技术方案

本发明专利技术提供一种收获机械运粮车自动装车控制方法和系统,涉及自动化收获领域，运粮车的料斗内的空间包括由前至后或者由后至前依次分布的n个区域Ai，该方法包括以下步骤：步骤1，在运粮车与收获机械并排行驶的过程中，将各个区域Ai中的区域A1作为当前区域；步骤2，控制收获机械通过待装载粮食装填当前区域，同时检测当前区域是否装满；步骤3，若当前区域装满，控制运粮车相对于收获机械移动，以使新的当前区域为区域Ai+1；步骤4，重复步骤S2至步骤S3，直到区域An装满。所述系统用于实现上述方法。本发明专利技术的有益效果是：无需对运粮车整个料斗进行检测，大大简化了控制过程，降低对系统运算能力的要求，控制准确度高。控制准确度高。控制准确度高。

【技术实现步骤摘要】
一种收获机械运粮车自动装车控制方法和系统


[0001]本专利技术属于自动化收获领域，尤其涉及一种收获机械运粮车自动装车控制方法和系统。

技术介绍

[0002]收获机械(包括但不限于联合收割机和青储收获机，以下同)在粮仓装满时(针对联合收割机)或者不带粮仓边收割边卸载，需要对运粮车进行合理调度。下面以联合收割机收获作业为例说明：当收割机粮仓即将装满时，此时收割机发出收割机粮满报警信号，指令最近的运粮车移动过来与收割机保持一定距离的平行同向且同速度的状态，在收割机作业不停的情况下接受收割机卸粮筒卸下的粮食。卸完或者运粮车装满后，运粮车离开收割机。
[0003]青储收获机与此略有不同，因为它没有一个粮仓暂时储存收获的作物，只能采取一边收获一边卸货的方式进行作业，它对运粮车的控制要求更高，需要运粮车满载后及时更换空载的运粮车。
[0004]目前联合收割机与运粮车的协同作业，现有的联合收割机与运粮车协同作业的装粮还主要靠人工干预，驾驶员需要频频回头观察料斗内的粮食装填情况，效率低，自动化智能化程度低。
[0005]青储机与运粮车协本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种收获机械运粮车自动装车控制方法，其特征在于，运粮车(1)的料斗内的空间包括由前至后或者由后至前依次分布的n个区域Ai，i为1至n的正整数，n≥2且为正整数，该方法包括以下步骤：步骤1，在所述运粮车(1)与收获机械(2)并排行驶的过程中，将各个所述区域Ai中的区域A1作为当前区域；步骤2，控制所述收获机械(2)通过待装载粮食装填所述当前区域，同时检测所述当前区域是否装满；步骤3，若所述当前区域装满，控制所述运粮车(1)相对于所述收获机械(2)移动，以使新的当前区域为区域Ai+1；步骤4，重复所述步骤S2至所述步骤S3，直到区域An装满。2.根据权利要求1所述的一种收获机械运粮车自动装车控制方法，其特征在于，所述步骤2中，所述检测所述当前区域是否装满具体为：检测所述当前区域处的粮食高度h，判断所述粮食高度h是否达到预设高度；若所述粮食高度h达到所述预设高度，则确定所述区域Ai已装满；若所述粮食高度h未达到所述预设高度，则确定所述区域Ai未装满。3.根据权利要求2所述的一种收获机械运粮车自动装车控制方法，其特征在于，所述运粮车(1)上固定有n个测距传感器(3)，n个所述测距传感器(3)与n个所述区域Ai一一对应，所述检测所述当前区域处的粮食高度h，判断所述粮食高度h是否达到预设高度，具体为：获取所述当前区域处粮食顶面与相应所述测距传感器(3)之间的理论距离Li；获取所述当前区域处粮食顶面与相应所述测距传感器(3)之间的实际距离L，将所述实际距离L与所述理论距离Li进行比较；若所述实际距离L等于所述理论距离Li，则所述粮食高度h达到所述预设高度；若所述实际距离L不等于所述理论距离Li，则所述粮食高度h未达到所述预设高度。4.根据权利要求2所述的一种收获机械运粮车自动装车控制方法，其特征在于，所述收获机械(2)的卸粮出口位于所述运粮车(1)宽度方向的中部，所述检测所述当前区域处的粮食高度h，具体为：在所述运粮车(1)宽度方向的中部，检测所述当前区域的粮食高度h。5.根据权利要求1所述的一种收获机械运粮车自动装车控制方法，其特征在于，所述步骤1具体为：在所述运粮车(1)与收获机械(2)并排行驶的过程中，控制所述收获机械(2)的卸粮出口移动至初始位置A0；控制所述运粮车(1)相对于所述收获机械(2)移动至所述收获机械(2)的卸粮出口位于区域A1的上方，并将区域A1作为当前区域...

【专利技术属性】
技术研发人员：温读夫，于文静，王一鸣，倪云龙，吴涛，王洪凯，毕伟成，
申请(专利权)人：潍柴雷沃智慧农业科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：