行驶车系统技术方案

行驶车系统(1)具有行驶控制部(41)，该行驶控制部(41)为，在产生输送指令时，基于映射信息搜索使行驶车(5)行驶到输送指令中包含的规定的站(ST)的行驶路径，按照行驶路径控制行驶车(5)的行驶。映射信息具有和与分支部(BP)和汇合部(CP)中的至少一方对应地设置的特定点(SP)相关的信息。行驶控制部(41)除了执行使行驶车(5)向一个方向行驶的单向行驶控制之外，还执行折返行驶控制，由此按照行驶路径使行驶车(5)行驶，在该折返行驶控制中，在行驶路径的至少一部分设定以特定点(SP)为起点或者终点并使行驶车(5)向与一个方向相反的方向行驶的逆行区间(S1、S2)，在逆行区间(S1、S2)中用于使行驶车(5)向与一个方向相反的方向行驶。于使行驶车(5)向与一个方向相反的方向行驶。于使行驶车(5)向与一个方向相反的方向行驶。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】行驶车系统


[0001]本专利技术的一个侧面涉及使行驶车在预先确定的行驶路上行驶的行驶车系统。

技术介绍

[0002]已知有通过计算机控制使多个行驶车在预先设置于顶棚或者地面等的行驶路上自动行驶的行驶车系统(例如，专利文献1)。行驶路被确定为单向通行，以免行驶车的行进方向相面对。在这样的行驶车系统中，在载置台(站)与行驶车之间，进行装货(从载置台向行驶车装载物品)以及卸货(从行驶车向载置台卸下物品)。该行驶车系统当产生某一载置台(以下，也称作“对象载置台”。)中的物品的装货请求时，检索位于最接近该对象载置台的位置的空行驶车，向检索到的空行驶车分配输送指令，以使其向该对象载置台移动来接受物品。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2009
‑
9365号公报

技术实现思路

[0006]专利技术要解决的课题
[0007]但是，在设置有分支部和汇合部中的至少一方的行驶车系统中，在行驶路被确定为单向通行的关系下，搜索用于向一个方向行驶而到达对象载置台的路径，因此，该路径有可能绕远。因此，到使行驶车到达对象载置台为止需要时间，有时使输送效率降低。
[0008]因此，本专利技术的一个侧面的目的在于提供一种能够提高输送效率的行驶车系统。
[0009]用于解决课题的手段
[0010]本专利技术的一个侧面的行驶车系统具备：行驶路，包括分支部和汇合部中的至少一方，供行驶车向一个方向行驶；多个行驶车，沿着行驶路行驶，并在与沿着行驶路设置的载置台之间交接物品；以及行驶车控制器，基于用于输送物品的输送指令对行驶车的行驶进行控制，在该行驶车系统中，行驶车控制器具有行驶控制部，该行驶控制部在产生输送指令时，基于包含与行驶路以及载置台相关的信息的映射信息，搜索使行驶车行驶到输送指令中包含的规定的载置台的行驶路径，按照行驶路径使行驶车行驶，映射信息还具有和与分支部和汇合部中的至少一方对应地设置的特定点相关的信息，行驶控制部除了执行使行驶车向上述一个方向行驶的单向行驶控制之外，还执行折返行驶控制，由此按照行驶路径使行驶车行驶，在该折返行驶控制中，在行驶路径的至少一部分设定以特定点为起点或者终点并使行驶车向与一个方向相反的方向行驶的逆行区间，在逆行区间中使行驶车向与一个方向相反的方向行驶。
[0011]本说明书中使用的上游以及下游是指预先设定的行驶车的行驶方向(上述“一个方向”)的上游以及下游。此处，在行驶车沿着设定为单向通行的行驶路行驶的行驶车系统、即使行驶车向一个方向行驶的行驶车系统中，在行驶路中存在汇合部或者分支部的情况
下，有时行驶车为了到达规定的载置台而绕远。例如是使在向汇合部汇合的另一方的行驶路中位于汇合部的上游侧的行驶车朝向向汇合部汇合的一方的行驶路中配置在汇合部的稍靠上游侧的载置台的情况。在该情况下，行驶车控制器搜索从上述一方的行驶路的上游到达该载置台的行驶路径，但该行驶路径的距离一般会变长。
[0012]因此，本专利技术的一个侧面的行驶车系统的行驶控制部将以与上述载置台的下游侧的汇合部对应地设置的特定点为起点而到该载置台为止的上述一方的行驶路设定为逆行区间。然后，行驶控制部通过折返行驶控制在该逆行区间中使行驶车逆行而进入该载置台。包括这样的逆行区间的行驶路径比上述现有的从上述一方的行驶路的上游到达该载置台的行驶路径短。由此，到行驶车到达规定的载置台为止的时间变短，能够提高输送效率。另外，使行驶车进入载置台是指，使行驶车进入能够相对于载置台进行装货以及卸货的位置。
[0013]在本专利技术的一个侧面的行驶车系统中，也可以为，在映射信息中，表示是否通过折返行驶控制进入载置台的折返进入标志针对每个载置台建立关联，行驶控制部在使行驶车进入具有表示通过折返行驶控制进入的折返进入标志的载置台的情况下，通过折返行驶控制使行驶车在从位于载置台的一个方向上的下游侧的最近处的特定点到载置台为止的逆行区间逆行，使行驶车进入载置台。在该情况下，能够通过折返行驶控制使行驶车进入通过折返行驶控制使行驶车进入而有可能能够缩短到行驶车到达为止的时间的载置台。
[0014]在本专利技术的一个侧面的行驶车系统中，也可以为，在映射信息中，表示是否通过折返行驶控制从载置台退出的折返退出标志针对每个载置台建立关联，行驶控制部在使行驶车从具有表示通过折返行驶控制退出的折返退出标志的载置台退出的情况下，通过折返行驶控制使行驶车在从载置台到位于载置台的一个方向上的上游侧的最近处的特定点为止的逆行区间逆行，使行驶车从载置台退出。在该情况下，能够通过折返行驶控制使行驶车从通过折返行驶控制使行驶车退出而有可能能够缩短到行驶车到达下一对象载置台为止的时间的载置台退出。另外，使行驶车从载置台退出是指，使行驶车从能够相对于载置台进行装货以及卸货的位置退出。
[0015]在本专利技术的一个侧面的行驶车系统中，也可以为，行驶车控制器还具有指令分配部，该指令分配部从多个行驶车中确定执行输送指令的行驶车，在输送指令中包含与成为移动目的地的载置台相关的信息，指令分配部在输送指令中包含的与成为移动目的地的载置台建立关联的折返进入标志是表示通过折返行驶控制进入的标志的情况下，以成为移动目的地的载置台为起点搜索在一个方向上的下游侧最先发现的特定点，以搜索到的特定点为起点搜索在一个方向上的上游侧最先发现的行驶车。在上述现有的行驶车系统中，尽管存在距对象载置台的沿着行驶路的距离最近的接近行驶车，在仅能够单向通行地行驶而到对象载置台为止的路程变长的关系下，有时还选择与该接近行驶车不同的其他行驶车。在该情况下，到行驶车到达对象载置台为止的时间变长。在本专利技术的一个侧面的行驶车系统中，无论预先设定的行驶车的行驶方向如何，都选择距对象载置台的沿着行驶路的距离更近的行驶车，因此，能够缩短到行驶车到达对象载置台为止的时间。
[0016]在本专利技术的一个侧面的行驶车系统中，也可以为，行驶车控制器还具有指令分配部，该指令分配部从多个行驶车中确定执行输送指令的行驶车，在输送指令中包含与成为移动源的载置台和成为移动目的地的载置台相关的信息，指令分配部在输送指令中包含的与成为移动源的载置台建立关联的折返进入标志是表示通过折返行驶控制进入的标志的
情况下，以成为移动源的载置台为起点搜索在一个方向上的下游侧最先发现的特定点，以搜索到的特定点为起点搜索在一个方向上的上游侧最先发现的行驶车。在上述现有的行驶车系统中，尽管存在距对象载置台的沿着行驶路的距离较近的接近行驶车，在由于仅能够单向通行地行驶而到对象载置台为止的路程变长的关系下，有时还选择与该行驶车不同的其他接近行驶车。在该情况下，到行驶车到达对象载置台为止的时间变长。在本专利技术的一个侧面的行驶车系统中，无论预先设定的行驶车的行驶方向如何，都选择距对象载置台的沿着行驶路的距离更近的行驶车，因此，能够缩短到行驶车到达对象载置台为止的时间。
[0017]专利技术效果
[0018]根据本专利技术的一个侧面，能够提高输送效率。
附图说明
[0019]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种行驶车系统，具备：行驶路，包括分支部和汇合部中的至少一方，供行驶车向一个方向行驶；多个行驶车，沿着上述行驶路行驶，并在与沿着上述行驶路设置的载置台之间交接物品；以及行驶车控制器，基于输送指令对上述行驶车的行驶进行控制，在上述行驶车系统中，上述行驶车控制器具有行驶控制部，该行驶控制部在产生输送指令时，基于包含与上述行驶路以及上述载置台相关的信息的映射信息，搜索使上述行驶车行驶到上述输送指令中包含的规定的上述载置台的行驶路径，按照上述行驶路径使上述行驶车行驶，上述映射信息还具有和与上述分支部和上述汇合部中的至少一方对应地设置的特定点相关的信息，上述行驶控制部除了执行使上述行驶车向上述一个方向行驶的单向行驶控制之外，还执行折返行驶控制，由此按照上述行驶路径使上述行驶车行驶，在上述折返行驶控制中，在上述行驶路径的至少一部分设定以上述特定点为起点或者终点并使上述行驶车向与上述一个方向相反的方向行驶的逆行区间，在上述逆行区间中使上述行驶车向与上述一个方向相反的方向行驶。2.根据权利要求1所述的行驶车系统，其中，在上述映射信息中，表示是否通过上述折返行驶控制进入上述载置台的折返进入标志针对每个上述载置台建立关联，上述行驶控制部在使上述行驶车进入具有表示通过上述折返行驶控制进入的上述折返进入标志的上述载置台的情况下，通过上述折返行驶控制使上述行驶车在从位于上述载置台的上述一个方向上的下游侧的最近处的上述特定点到上述载置台为止的上述逆行区间逆行，使上述行驶车进入上述载置台。3.根据权利要求1或2所述的行驶车系统，其中，在上述映射信息中，表示是否通过上述折返行驶控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：原崎一见，
申请(专利权)人：村田机械株式会社，
类型：发明
国别省市：