【技术实现步骤摘要】
一种车辆防碰撞预警方法、系统及车辆
[0001]本专利技术涉及车辆安全
，具体涉及一种车辆防碰撞预警方法、系统及车辆。
技术介绍
[0002]随着社会的发展，车辆作为一种代步工具开始走进千家万户。而车辆作为一种交通工具其安全性能也日趋为人们关注，其安全性不仅局限于保护车内成员的安全，而且还要求车辆提前预警与行人或车辆发生碰撞的可能，从而有效地保护行人或司机的安全。
[0003]现有技术通过在车辆前方设置雷达装置，在车辆行驶过程中实时探测前方障碍物情况，还可以结合摄像头采集车辆行驶前方的图像，从而判断出前方障碍物是行人或车辆，进行分级预警。在现有技术中通过建立模型对图像进行识别，以识别出前方的物体的类型。但是现有的这种识别模型仅仅对图像中的物体进行识别，不能够起到预测危险的作用，也无法准确地预测车辆与物体可能发生碰撞的时间及位置等信息。
技术实现思路
[0004]本专利技术所要解决的技术问题在于，提供一种车辆防碰撞预警方法、系统及车辆，可以基于元胞自动机模型预测车辆在行驶过程中各方向上存在的碰撞风...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆防碰撞预警方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S10，实时获取安装于车辆上的多组监测设备所获得的多组监测数据包；每组监测设备包括有雷达装置和摄像头；每组监测数据包均包括：雷达装置获得的距离数据和雷达装置的标识号，以及摄像头所获得的环境图像和摄像头的标识号；步骤S11，根据每组监测数据包中的雷达装置的标识号以及摄像头的标识号，确定所采集监测数据包中的距离数据和环境图像所对应位置方向；步骤S12，对各位置方向上监测数据包中相邻两个单位时间内距离数据进行分析，获得当前位置方向上的移动物体实时的速度和加速度数据，并采集所述相邻两个单位时间中一个距离数据，形成各位置方向上的影响因子集；步骤S13，将多组监测数据包中的距离数据、环境图像，以及位置方向和各影响因子集输入一预先建立的元胞自动机模型，确定每一位置方向上的待预测目标，以及获得每一待预测目标在空间坐标上的行为轨迹，并与本车辆在空间坐标上的行为轨迹进行比较，以确定各位置方向上是否存在碰撞风险；步骤S14，在确定至少一位置方向上存在碰撞风险后，向驾驶员进行预警提示所述碰撞风险。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括预先构建元胞自动机模型的步骤；其中，所述元胞自动机模型由图像识别单元和结果预测单元组成；所述图像识别单元采用深度学习网络架构，用于对环境图像进行特征识别；所述结果预测单元用于预测各位置方向上的碰撞风险，其由输入层、分析层和输出层组成；在所述元胞自动机模型的空间坐标系中排列有a
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b个元胞对象组成的二维网格；其中，a为二维网格中网格单元的行数，指代距离向量；b为二维网格中网格单元的列数，指代时间向量。3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述步骤S13进一步包括：对所述各监测数据包中的环境图像进行特征识别，获得特征识别结果，确定每一位置方向上的待预测目标；获得所述特征识别结果、各监测数据包对应的位置方向、环境图像以及影响因子集，作为元胞自动机模型的输入；根据每一位置方向的待预测目标的初始距离和初始预碰撞时间，在空间坐标系中建立一初始元胞；根据所述影响因子集并结合预设置的元胞发展模式，对每一初始元胞的空间坐标位置进行更新，获得每一元胞演变结果，每一元胞演变结果包括有待预测目标在空间坐标系上的行为轨迹，所述行为轨迹携带有时间维度和距离位置信息；将每一位置方向上待预测目标在空间坐标上的行为轨迹，与本车辆在空间坐标上的行为轨迹进行比较，当存在重叠点时，则确定所述位置方向上存在碰撞风险，根据所述重叠点的时间维度和距离位置确定所述碰撞的预计碰撞时间和碰撞点距离。4.如权利要求3任一项所述的方法，其特征在于，所述步骤S12进一步包括：获得对各位置方向上移动物体与本车的距离数据，将所述每一距离数据与一预设的距离阈值进行比较，如果距离数据达到所述距离阈值，则以预设的预警方式进行预碰撞预警；或/及
在获得各当前位置方向上的移动物体的加速度后，将所述移动物体的加速度与一预设的加速度阈值进行比较，如果所述移动物体的加速度超出所述加速度阈值，则以预设的预警方式进行预碰撞预警。5.一种车辆防碰撞预警系统，其特征在于，至少包括：监测数据获取模块，用于实时获取安装于车辆上的多组监测设备所获得的多组监测数据包；每组监测设备包括有雷达装置和摄像头；每组监测数据包均包...
【专利技术属性】
技术研发人员：马齐成，陈孟丹，陈超，李彤，李贺，许鸿锦，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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