针对异常车辆目标的驾驶辅助安全控制方法、装置及车辆制造方法及图纸

本申请涉及驾驶辅助安全技术领域，特别涉及一种针对异常车辆目标的驾驶辅助安全控制方法、装置及车辆，其中，方法包括：获取目标车辆的感知信号并进行融合处理，得到目标车辆的目标置信度和持续检测时长，进而判断目标车辆的存在类型，根据当前车辆和目标车辆的当前车速计算相对速度差和碰撞时间，基于存在类型，根据相对速度差和碰撞时间确定目标车辆的威胁类型，并根据威胁类型和存在类型匹配当前车辆的最佳控制策略对当前车辆进行控制。根据本申请实施例的针对异常车辆目标的驾驶辅助安全控制方法，通过传感器对目标车辆的感知识别进行分类处理，并根据目标车辆的部分特性表现进行分级提示、警示或适当的减速控制，以规避场景中对目标车辆的漏识别而导致的安全风险。场景中对目标车辆的漏识别而导致的安全风险。场景中对目标车辆的漏识别而导致的安全风险。

【技术实现步骤摘要】
针对异常车辆目标的驾驶辅助安全控制方法、装置及车辆


[0001]本申请涉及驾驶辅助安全
，特别涉及一种针对异常车辆目标的驾驶辅助安全控制方法、装置及车辆。

技术介绍

[0002]当前自动驾驶辅助面临的场景复杂多变，在实际的自动驾驶场景中，如高速上的静止车辆、车祸车辆、静止缓行的异形车辆等场景，存在一定的交通危险性，为解决这一问题，需要对车辆的驾驶辅助功能进行识别和安全提示。目前，对目标的检测和融合处理是制约驾驶辅助功能的最大瓶颈。
[0003]相关技术中，大多采用如下方法解决制约辅助驾驶功能的瓶颈问题，如(1)加大对特殊目标的训练和学习；(2)引入比传统感知更有效的探测手段(如V2X(Vehicle to X，车对外界的无线信息交换技术))以及其他附加资源；(3)维持现状，在融合策略基础上做逻辑和算法优化。
[0004]然而，上述方法也存在一定的局限性，具体如下：
[0005](1)在对特殊目标加大训练和学习时，由于特殊目标较少见，增大了采集数据及特殊目标覆盖率的难度，从而造成收益率降低。
[0006](2)在引入附加设备及附加资源时，会加强对附加设备的依赖性，同时增加了成本，并且增大了特殊目标覆盖率的难度。
[0007](3)在融合策略基础上做逻辑和算法优化时，仍无法从根本上解决问题，从而造成出现漏输出目标和误输出目标的情况

技术实现思路

[0008]本申请提供一种针对异常车辆目标的驾驶辅助安全控制方法、装置及车辆，以解决自动驾驶中因为环境感知的局限性、融合算法逻辑缺陷或误选目标较多等原因而导致的车辆控制系统漏制动、晚制动或误制动，从而影响驾驶员的驾驶体验，且增大了交通事故发生的概率等问题。
[0009]本申请第一方面实施例提供一种针对异常车辆目标的驾驶辅助安全控制方法，包括以下步骤：获取目标车辆的感知信号，并对所述感知信号进行融合处理，得到所述目标车辆的目标置信度和持续检测时长；根据所述目标置信度和所述持续检测时长判断所述目标车辆的存在类型，并根据当前车辆的当前车速和目标车辆的当前速度计算相对速度差和碰撞时间；以及基于所述存在类型，根据所述相对速度差和所述碰撞时间确定所述目标车辆的威胁类型，并根据所述威胁类型和所述存在类型匹配所述当前车辆的最佳控制策略，并根据所述最佳控制策略对所述当前车辆进行控制。
[0010]根据上述技术手段，通过对码表车辆的存在类型及威胁类型的计算，从而匹配最佳控制策略控制车辆，确保了车辆和驾驶员的安全，提高了感知识别训练的适用性和可移植性。
[0011]进一步地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述目标置信度和所述持续检测时长判断所述目标车辆的存在类型，包括：若所述目标置信度大于第一预设值，且所述持续检测时长大于第一预设时长，则判定所述目标车辆的存在类型为潜在目标；若所述目标置信度大于第一预设值，且所述持续检测时长大于第二预设时长，或者，所述目标置信度大于第二预设值，且所述持续检测时长大于所述第一预设时长，则判定所述目标车辆的存在类型为警示目标，其中，所述第二预设值大于所述第一预设值，所述第二预设时长大于所述第一预设时长；若所述目标置信度大于所述第二预设值，且所述持续检测时长大于第三预设时长，或者，所述目标置信度大于第三预设值，且所述持续检测时长大于所述第一预设时长，则判定所述目标车辆的存在类型为大概率目标，其中，所述第三预设值大于所述第二预设值，所述第三预设时长大于所述第二预设时长；若所述目标置信度大于第四预设值且所述持续检测时长大于所述第一预设时长，或者，所述目标置信度大于第五预设值且所述持续检测时长大于所述第二预设时长，或者，所述目标置信度大于第六预设值且所述持续检测时长大于第四预设时长，则判定所述目标车辆的存在类型为真实目标，其中，所述第六预设值小于所述第五预设值，所述第五预设值大于所述第四预设值，所述第四预设时长大于所述第三预设时长。
[0012]根据上述技术手段，通过对目标车辆的目标置信度和持续检测时长判断目标车辆的存在类型，从而可以提高车辆当前存在类型的威胁等级，从而匹配最佳方式向驾驶员提醒，确保驾驶员的行车安全。
[0013]进一步地，在本申请的一个实施例中，所述存在类型为所述潜在目标或所述警示目标，所述基于所述存在类型，根据所述相对速度差和所述碰撞时间确定所述目标车辆的威胁类型，包括；若所述碰撞时间大于第五预设时长，则判定所述目标车辆的威胁类型为无威胁目标；若所述相对速度差大于第一预设速度，则判定所述目标车辆的威胁类型为高威胁目标；若所述相对速度差小于所述第一预设速度，且所述相对速度差大于第二预设速度，则判定所述目标车辆的威胁类型为中威胁目标；若所述相对速度差小于所述第二预设速度，且所述相对速度差大于第三预设速度，则判定所述目标车辆的威胁类型为低威胁目标。
[0014]根据上述技术手段，通过目标车辆的存在类型计算其对应的威胁类型，进行分类报警和分级处理，以警示驾驶员当前车辆的行驶路况，避免交通事故的发生。
[0015]进一步地，在本申请的一个实施例中，所述存在类型为所述大概率目标或所述真实目标，所述基于所述存在类型，根据所述相对速度差和所述碰撞时间确定所述目标车辆的威胁类型，包括；若所述碰撞时间大于第六预设时长，则判定所述目标车辆的威胁类型为所述无威胁目标；若所述相对速度差大于第四预设速度，则判定所述目标车辆的威胁类型为所述高威胁目标；若所述相对速度差小于所述第四预设速度，且所述相对速度差大于第五预设速度，则判定所述目标车辆的威胁类型为所述中威胁目标；若所述相对速度差小于所述第五预设速度，且所述相对速度差大于第六预设速度，则判定所述目标车辆的威胁类型为所述低威胁目标。
[0016]根据上述技术手段，通过目标车辆的存在类型计算其对应的威胁类型，进行分类报警和分级处理，以警示驾驶员当前车辆的行驶路况，避免交通事故的发生。
[0017]进一步地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述威胁类型和所述存在类型匹配所述当前车辆的最佳控制策略，包括；若所述威胁类型为所述无威胁目标，则所述最佳控
制策略为在驾驶员注意力满足预设分散条件时，获取所述驾驶员第一注意力分散时长，并在所述第一注意力分散时长大于第七预设时长时，发出声音提醒和灯光提醒；若所述威胁类型为所述低威胁目标，则所述最佳控制策略为在驾驶员注意力满足所述预设分散条件时，获取所述驾驶员第二注意力分散时长，并在所述第二注意力分散时长大于第八预设时长时，发出所述声音提醒和所述灯光提醒，其中，所述第八预设时长小于所述第七预设时长；若所述威胁类型为所述中威胁目标，则所述最佳控制策略为在驾驶员注意力满足所述预设分散条件时，发出所述声音提醒和所述灯光提醒；若所述威胁类型为所述中威胁目标且为所述大概率目标，则所述最佳控制策略为直接发出所述声音提醒和所述灯光提醒；若所述威胁类型为所述高威胁目标且为所述大概率目标，或者所述威胁类型为中威胁目标且为所述真实目标，则所述最佳控制策略为直接发出所述声音提醒和所述灯光提醒的同时，按照预设减速策略控制所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种针对异常车辆目标的驾驶辅助安全控制方法，其特征在于，包括以下步骤；获取目标车辆的感知信号，并对所述感知信号进行融合处理，得到所述目标车辆的目标置信度和持续检测时长；根据所述目标置信度和所述持续检测时长判断所述目标车辆的存在类型，并根据当前车辆的当前车速和目标车辆的当前速度计算相对速度差和碰撞时间；以及基于所述存在类型，根据所述相对速度差和所述碰撞时间确定所述目标车辆的威胁类型，并根据所述威胁类型和所述存在类型匹配所述当前车辆的最佳控制策略，并根据所述最佳控制策略对所述当前车辆进行控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标置信度和所述持续检测时长判断所述目标车辆的存在类型，包括：若所述目标置信度大于第一预设值，且所述持续检测时长大于第一预设时长，则判定所述目标车辆的存在类型为潜在目标；若所述目标置信度大于第一预设值，且所述持续检测时长大于第二预设时长，或者，所述目标置信度大于第二预设值，且所述持续检测时长大于所述第一预设时长，则判定所述目标车辆的存在类型为警示目标，其中，所述第二预设值大于所述第一预设值，所述第二预设时长大于所述第一预设时长；若所述目标置信度大于所述第二预设值，且所述持续检测时长大于第三预设时长，或者，所述目标置信度大于第三预设值，且所述持续检测时长大于所述第一预设时长，则判定所述目标车辆的存在类型为大概率目标，其中，所述第三预设值大于所述第二预设值，所述第三预设时长大于所述第二预设时长；若所述目标置信度大于第四预设值且所述持续检测时长大于所述第一预设时长，或者，所述目标置信度大于第五预设值且所述持续检测时长大于所述第二预设时长，或者，所述目标置信度大于第六预设值且所述持续检测时长大于第四预设时长，则判定所述目标车辆的存在类型为真实目标，其中，所述第六预设值小于所述第五预设值，所述第五预设值大于所述第四预设值，所述第四预设时长大于所述第三预设时长。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述存在类型为所述潜在目标或所述警示目标，所述基于所述存在类型，根据所述相对速度差和所述碰撞时间确定所述目标车辆的威胁类型，包括；若所述碰撞时间大于第五预设时长，则判定所述目标车辆的威胁类型为无威胁目标；若所述相对速度差大于第一预设速度，则判定所述目标车辆的威胁类型为高威胁目标；若所述相对速度差小于所述第一预设速度，且所述相对速度差大于第二预设速度，则判定所述目标车辆的威胁类型为中威胁目标；若所述相对速度差小于所述第二预设速度，且所述相对速度差大于第三预设速度，则判定所述目标车辆的威胁类型为低威胁目标。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述存在类型为所述大概率目标或所述真实目标，所述基于所述存在类型，根据所述相对速度差和所述碰撞时间确定所述目标车辆的威胁类型，包括；若所述碰撞时间大于第六预设时长，则判定所述目标车辆的威胁类型为所述无威胁目
标；若所述相对速度差大于第四预设速度，则判定所述目标车辆的威胁类型为所述高威胁目标；若所述相对速度差小于所述第四预设速度，且所述相对速度差大于第五预设速度，则判定所述目标车辆的威胁类型为所述中威胁目标；若所述相对速度差小于所述第五预设速度，且所述相对速度差大于第六预设速度，则判定所述目标车辆的威胁类型为所述低威胁目标。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述根据所述威胁类型和所述存在类型匹配所述当前车辆的最佳控制策略，包括；若所述威胁类型为所述无威胁目标，则所述最佳控制策略为在驾驶员注意力满足预设分散条件时，获取所述驾驶员第一注意力分散时长，并在所述第一注意力分散时长大于第七预设时长时，发出声音提醒和灯光提醒；若...

【专利技术属性】
技术研发人员：张家彬，谭川，卢斌，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：