本申请公开了一种用于辅助驾驶的汽车控制方法、系统、设备及存储介质，获取汽车的行进方向上前方道路的图像数据；根据图像数据，判断前方道路上是否存在障碍物；若存在障碍物，根据图像数据检测前方道路的边线；根据图像数据，判断障碍物距离边线的横向距离值是否大于或者等于第一距离值；第一距离值等于汽车的车宽和预设安全距离之和；若横向距离值小于第一距离值，根据图像数据，判断障碍物的纵向最大尺寸是否大于或者等于预设的底盘离地安全距离；若障碍物的纵向最大尺寸大于或者等于预设的底盘离地安全距离，输出告警提示信息；告警提示信息用于提示汽车的驾驶员减速停车。该方法有利于提高用户的行车体验，可广泛应用于汽车技术领域内。车技术领域内。车技术领域内。
【技术实现步骤摘要】
用于辅助驾驶的汽车控制方法、系统、设备及存储介质
[0001]本申请涉及汽车
，尤其是一种用于辅助驾驶的汽车控制方法、系统、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]当前，越来越多的人选择通过车辆出行，道路上的车辆也越来越多，驾驶场景日益复杂。
[0003]相关技术中，存在有依赖视觉检测道路上的障碍物，然后辅助用户驾驶的技术方案。但是，目前的技术方案，往往是在检测到障碍物后告警，提示驾驶员注意规避。这种策略比较单一，当出现一些较小障碍物时，驾驶员往往会依赖经验去判断是否可以通过，可能会存在判断不够准确从而导致事故的发生，影响驾驶安全；而且，频繁的告警提示，也容易令驾驶员对辅助驾驶功能产生不信任感，导致驾驶体验降低。
技术实现思路
[0004]本申请的目的在于至少一定程度上解决相关技术中存在的技术问题之一。
[0005]为此，本申请实施例的一个目的在于提供一种用于辅助驾驶的汽车控制方法、系统、设备及存储介质。
[0006]为了达到上述技术目的，本申请实施例所采取的技术方案包括：
[0007]一方面，本申请实施例提供了一种用于辅助驾驶的汽车控制方法，所述方法包括：
[0008]获取汽车的行进方向上前方道路的图像数据；
[0009]根据所述图像数据，判断所述前方道路上是否存在障碍物；
[0010]若存在所述障碍物，根据所述图像数据检测所述前方道路的边线；
[0011]根据所述图像数据，判断所述障碍物距离所述边线的横向距离值是否大于或者等于第一距离值；所述第一距离值等于所述汽车的车宽和预设安全距离之和；
[0012]若所述横向距离值小于所述第一距离值，根据所述图像数据，判断所述障碍物的纵向最大尺寸是否大于或者等于预设的底盘离地安全距离；
[0013]若所述障碍物的纵向最大尺寸大于或者等于预设的底盘离地安全距离，输出告警提示信息；所述告警提示信息用于提示所述汽车的驾驶员减速停车；
[0014]其中，所述边线包括第一边线和第二边线，所述横向距离值通过以下步骤确定：
[0015]检测所述障碍物距离所述第一边线横向距离最小的第二距离值和距离所述第二边线横向距离最小的第三距离值；
[0016]比较所述第二距离值和所述第三距离值，将所述第二距离值和所述第三距离值中的较大者确定为所述横向距离值。
[0017]另外，根据本申请上述实施例的一种用于辅助驾驶的汽车控制方法，还可以具有以下附加的技术特征：
[0018]进一步地，在本申请的一个实施例中，所述汽车包括图像采集设备，所述图像采集
设备设置在所述汽车前方车灯的一侧。
[0019]进一步地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述图像数据，判断所述前方道路上是否存在障碍物，包括：
[0020]确定所述图像数据的像素均值；
[0021]根据所述像素均值，从所述图像数据中确定多个第一目标像素点；其中，所述第一目标像素点的像素值与所述像素均值的差值的绝对值大于第一预设阈值；
[0022]在所述图像数据中，确定多个所述第一目标像素点构成的连通区域；
[0023]从所述图像数据中裁剪出所述连通区域，得到目标图像；
[0024]将所述目标图像输入到分类模型，判断所述目标图像中的目标是否为障碍物。
[0025]进一步地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述图像数据检测所述前方道路的边线，包括：
[0026]通过语义分割算法，从所述图像数据中确定多个第二目标像素点；所述第二目标像素点为所述边线上的像素点；
[0027]根据所述第二目标像素点，得到所述前方道路的边线。
[0028]进一步地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述图像数据，判断所述障碍物距离所述边线的横向距离值是否大于或者等于第一距离值的步骤之后，所述方法还包括：
[0029]若所述横向距离值大于或者等于所述第一距离值，输出变道提示信息；所述变道提示信息用于提示所述汽车的驾驶员向靠近目标边线的方向变道；
[0030]其中，所述目标边线为所述第二距离值和所述第三距离值中的较大者所对应的边线。
[0031]进一步地，在本申请的一个实施例中，所述方法还包括：
[0032]若所述障碍物的纵向最大尺寸小于预设的底盘离地安全距离且横向最大尺寸小于第四距离值，输出安全提示信息；所述安全提示信息用于提示所述汽车的驾驶员所述汽车可从上方通过所述障碍物；所述第四距离值小于所述汽车的车宽。
[0033]进一步地，在本申请的一个实施例中，所述获取汽车的行进方向上前方道路的图像数据，包括：
[0034]检测所述汽车当前的车速；
[0035]根据所述车速，确定图像采集频率；
[0036]根据所述图像采集频率，获取所述前方道路的图像数据。
[0037]另一方面，本申请实施例提供一种用于辅助驾驶的汽车控制系统，所述系统包括：
[0038]获取单元，用于获取汽车的行进方向上前方道路的图像数据；
[0039]第一判断单元，用于根据所述图像数据，判断所述前方道路上是否存在障碍物；
[0040]检测单元，用于若存在所述障碍物，根据所述图像数据检测所述前方道路的边线；
[0041]第二判断单元，用于根据所述图像数据，判断所述障碍物距离所述边线的横向距离值是否大于或者等于第一距离值；所述第一距离值等于所述汽车的车宽和预设安全距离之和；
[0042]第三判断单元，用于若所述横向距离值小于所述第一距离值，根据所述图像数据，判断所述障碍物的纵向最大尺寸是否大于或者等于预设的底盘离地安全距离；
[0043]输出单元，用于若所述障碍物的纵向最大尺寸大于或者等于预设的底盘离地安全
距离，输出告警提示信息；所述告警提示信息用于提示所述汽车的驾驶员减速停车；
[0044]其中，所述边线包括第一边线和第二边线，所述横向距离值通过以下步骤确定：
[0045]检测所述障碍物距离所述第一边线横向距离最小的第二距离值和距离所述第二边线横向距离最小的第三距离值；
[0046]比较所述第二距离值和所述第三距离值，将所述第二距离值和所述第三距离值中的较大者确定为所述横向距离值。
[0047]另一方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括：
[0048]至少一个处理器；
[0049]至少一个存储器，用于存储至少一个程序；
[0050]当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行时，使得所述至少一个处理器实现上述的一种用于辅助驾驶的汽车控制方法。
[0051]另一方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其中存储有处理器可执行的程序，上述处理器可执行的程序在由处理器执行时用于实现上述的一种用于辅助驾驶的汽车控制方法。
[0052]本申请的优点和有益效果将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到：本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于辅助驾驶的汽车控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取汽车的行进方向上前方道路的图像数据；根据所述图像数据，判断所述前方道路上是否存在障碍物；若存在所述障碍物，根据所述图像数据检测所述前方道路的边线；根据所述图像数据，判断所述障碍物距离所述边线的横向距离值是否大于或者等于第一距离值；所述第一距离值等于所述汽车的车宽和预设安全距离之和；若所述横向距离值小于所述第一距离值，根据所述图像数据，判断所述障碍物的纵向最大尺寸是否大于或者等于预设的底盘离地安全距离；若所述障碍物的纵向最大尺寸大于或者等于预设的底盘离地安全距离，输出告警提示信息；所述告警提示信息用于提示所述汽车的驾驶员减速停车；其中，所述边线包括第一边线和第二边线，所述横向距离值通过以下步骤确定：检测所述障碍物距离所述第一边线横向距离最小的第二距离值和距离所述第二边线横向距离最小的第三距离值；比较所述第二距离值和所述第三距离值，将所述第二距离值和所述第三距离值中的较大者确定为所述横向距离值。2.根据权利要求1所述的一种用于辅助驾驶的汽车控制方法，其特征在于，所述汽车包括图像采集设备，所述图像采集设备设置在所述汽车前方车灯的一侧。3.根据权利要求1所述的一种用于辅助驾驶的汽车控制方法，其特征在于，所述根据所述图像数据，判断所述前方道路上是否存在障碍物，包括：确定所述图像数据的像素均值；根据所述像素均值，从所述图像数据中确定多个第一目标像素点；其中，所述第一目标像素点的像素值与所述像素均值的差值的绝对值大于第一预设阈值；在所述图像数据中，确定多个所述第一目标像素点构成的连通区域；从所述图像数据中裁剪出所述连通区域，得到目标图像；将所述目标图像输入到分类模型，判断所述目标图像中的目标是否为障碍物。4.根据权利要求1所述的一种用于辅助驾驶的汽车控制方法，其特征在于，所述根据所述图像数据检测所述前方道路的边线，包括：通过语义分割算法，从所述图像数据中确定多个第二目标像素点；所述第二目标像素点为所述边线上的像素点；根据所述第二目标像素点，得到所述前方道路的边线。5.根据权利要求1
‑
4中任一项所述的一种用于辅助驾驶的汽车控制方法，其特征在于，所述根据所述图像数据，判断所述障碍物距离所述边线的横向距离值是否大于或者等于第一距离值的步骤之后，所述方法还包括：若所述横向距离值大于或者等于所述第一距离值，输出变道提示信息；所述变道提示信息用于提示所述汽车的驾驶员向靠近目标边线的方...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑少强，刘辉，
申请(专利权)人：广汽本田汽车研究开发有限公司，
类型：发明
国别省市：
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