一种AEB主目标选取方法及系统技术方案

本发明专利技术提供一种AEB主目标选取方法及系统，该方法包括：获取自车位置、运动状态以及目标车辆位置、运动状态；根据自车纵向运动状态、目标车辆的纵向运动状态以及目标车辆纵向相对位置，计算自车与目标车辆的纵向碰撞时间；根据自车横向运动状态、目标车辆的横向运动状态、目标车辆横向相对位置以及纵向碰撞时间，判断目标车辆与自车是否会发生碰撞；若判定目标车辆会与自车发生碰撞，则选取纵向碰撞时间最小的目标车辆作为主目标。通过该方案不仅能够准确快速选定主目标，而且计算过程简单，可适应复杂、突发路况下的主目标选择需求，保障车辆安全行驶。车辆安全行驶。车辆安全行驶。

【技术实现步骤摘要】
一种AEB主目标选取方法及系统


[0001]本专利技术属于辅助驾驶领域，尤其涉及一种AEB主目标选取方法及系统。

技术介绍

[0002]随着汽车智能化技术的迅猛发展，主动安全功能在实际中显得尤为重要。而AEB(Autonomous Emergency Braking，即自动紧急制动)功能十分依赖主目标的选择，主目标选择不当就会导致AEB功能的误触发或漏触发等异常情况的发生。
[0003]在现有方案中，常会将自车正前方最近目标作为主目标的，对弯道场景或目标横穿场景，均无法准确锁定到主目标。在另一些较复杂的方案中，会先估算车辆行驶轨迹，然后根据车辆轨迹选择最接近的目标，但该方案对目标的运动状态缺乏预测，在一些突发情况下难以及时切换主目标。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种AEB主目标选取方法及系统，用于解决现有的主目标选择方法难以准确选取主目标的问题。
[0005]在本专利技术实施例的第一方面，提供了一种AEB主目标选取方法，包括：
[0006]获取自车位置、运动状态以及目标车辆位置、运动状态；
[0007]根据自车纵向运动状态、目标车辆的纵向运动状态以及目标车辆纵向相对位置，计算自车与目标车辆的纵向碰撞时间；
[0008]根据自车横向运动状态、目标车辆的横向运动状态、目标车辆横向相对位置以及纵向碰撞时间，判断目标车辆与自车是否会发生碰撞；
[0009]若判定目标车辆会与自车发生碰撞，则选取纵向碰撞时间最小的目标车辆作为主目标。
[0010]在本专利技术实施例的第二方面，提供了一种AEB主目标选取系统，包括：
[0011]获取模块，用于获取自车位置、运动状态以及目标车辆位置、运动状态；
[0012]纵向判断模块，用于根据自车纵向运动状态、目标车辆的纵向运动状态以及目标车辆纵向相对位置，计算自车与目标车辆的纵向碰撞时间；
[0013]横向判断模块，用于根据自车横向运动状态、目标车辆的横向运动状态、目标车辆横向相对位置以及纵向碰撞时间，判断目标车辆与自车是否会发生碰撞；
[0014]选取模块，用于若判定目标车辆会与自车发生碰撞，则选取纵向碰撞时间最小的目标车辆作为主目标。
[0015]在本专利技术实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本专利技术实施例第一方面所述方法的步骤。
[0016]在本专利技术实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本专利技术实施例第一方面
提供的所述方法的步骤。
[0017]本专利技术实施例中，基于目标车辆与自车的运动状态、位置信息，在横纵方向上推算两车碰撞可能，并选择当前碰撞时间最短的目标车辆作为主目标，不仅能够简单快速的实现主目标选取，而且选取结果准确可靠，能够适应复杂交通场景下的主目标选取要求，在突发场景下也能够及时切换锁定到主目标，从而能够保障自车安全行驶。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单介绍，显而易见地，下面描述的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获取其他附图。
[0019]图1为本专利技术一个实施例提供的一种AEB主目标选取方法的流程示意图；
[0020]图2为本专利技术一个实施例提供的主目标选取场景示意图；
[0021]图3为本专利技术一个实施例提供的一种AEB主目标选取系统的结构示意图；
[0022]图4为本专利技术一个实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0023]为使得本专利技术的专利技术目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而非全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0024]应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存储，但并不排除一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
[0025]在此本申请说明书中所使用的的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其他情况，否则单数形式的“一”“一个”及“该”意在包括复数形式。
[0026]本专利技术的说明书或权利要求书及上述附图中的术语“包括”以及其他相近意思表述，意指覆盖不排他的包含，如包含一系列步骤或单元的过程、方法或系统、设备没有限定于已列出的步骤或单元。此外，“第一”“第二”用于区分不同对象，并非用于描述特定顺序。
[0027]请参阅图1，本专利技术实施例提供的一种AEB主目标选取方法的流程示意图，包括：
[0028]S101、获取自车位置、运动状态以及目标车辆位置、运动状态；
[0029]所述自车位置一般为自车的绝对定位，可以是通过自车GPS获得的绝对定位，也可以借助辅助定位技术得到的定位。目标车辆位置可以根据目标车辆相对于自车的位置求得，如目标车辆相对距离为D，雷达视向为θ(相对纵向方向)，则可以求得目标车辆相对横向距离和纵向距离，得到目标车辆位置。
[0030]所述目标车辆为自车周围一定范围内的车辆，可以位于自车前方、后方、侧前方、侧后方等。自车一般会周期性的对自车周围的目标车辆进行检测，以便即使切换主目标。
[0031]其中，通过激光雷达采集目标车辆相对位置，并计算目标车辆运动速度和加速度；获取自车的绝对定位，并基于轮速仪计算自车运动速度和加速度。
[0032]目标车辆的速度、加速度可以根据自车检测到的目标车辆相对距离变化计算得到，结合自车的速度、加速度变化，准确计算目标车辆的速度和加速度。
[0033]自车的运动速度及速度变化可以根据车轮上的轮速脉冲信号计算得到，相较于其他速度检测方法(如GPS定位等)，基于轮速仪计算的车辆速度、加速度更为准确。
[0034]实时记录自车位置、运动状态以及各目标车辆的位置、运动状态，并计算各目标车辆判断碰撞可能性。
[0035]S102、根据自车纵向运动状态、目标车辆的纵向运动状态以及目标车辆纵向相对位置，计算自车与目标车辆的纵向碰撞时间；
[0036]自车纵向运动状态包括自车纵向速度和纵向加速度，目标车辆的纵向运动状态包括目标车辆纵向速度和纵向加速度。在纵向方向上，根据车辆间的距离，以及车辆速度、加速度等参数，基于运动学公式，可以求得纵向碰撞时间(两车也可能会处于平行位置)。
[0037]示例性本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种AEB主目标选取方法，其特征在于，包括：获取自车位置、运动状态以及目标车辆位置、运动状态；根据自车纵向运动状态、目标车辆的纵向运动状态以及目标车辆纵向相对位置，计算自车与目标车辆的纵向碰撞时间；根据自车横向运动状态、目标车辆的横向运动状态、目标车辆横向相对位置以及纵向碰撞时间，判断目标车辆与自车是否会发生碰撞；若判定目标车辆会与自车发生碰撞，则选取纵向碰撞时间最小的目标车辆作为主目标。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判定目标车辆会与自车发生碰撞包括：通过激光雷达采集目标车辆相对位置，并计算目标车辆运动速度和加速度；获取自车的绝对定位，并基于轮速仪计算自车运动速度和加速度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断目标车辆与自车是否会发生碰撞还包括：若判定目标车辆会与自车不会发生碰撞，则选取自车周围相对距离最近的车辆作为主目标。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若判定目标车辆会与自车发生碰撞，则选取纵向碰撞时间最小的目标车辆作为主目标还包括：持续监测主目标运动状态，若主目标或自车在正常反应时间范围内，未采取措施改变运动状态和行驶轨迹，则控制自车进行主动制动或改变车辆行驶轨迹。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制自车进行主动制动或改变车辆行驶轨迹包括：根据自车制动距离和自车周围障碍物的位置，规划自车主动避撞路径，并采取对应的制动控制策略。6.一种AEB主...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪阳雄，刘会凯，黄值仪，赵可道，
申请(专利权)人：岚图汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：