车辆控制装置、车辆、车辆控制方法以及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆控制装置、车辆、车辆控制方法以及存储介质，高准确度地判定是否应将探测到的接近物从碰撞判定中排除。车辆控制装置被搭载于车辆，具备：获取部，其获取对车辆周边的障碍物进行探测所得到的探测信息；以及传感器控制部，其进行用于对与障碍物的碰撞可能性进行评价的碰撞判定，其中，传感器控制部基于探测信息，来生成接近车辆的障碍物即接近物的信息以及表示不移动的障碍物的探测点的集合即探测点群的信息，在探测点群具有将车辆从接近物遮挡的遮挡效果的情况下，将接近物从碰撞判定中排除，关于遮挡效果，使用基于车宽的间隙阈值来进行评价。的间隙阈值来进行评价。的间隙阈值来进行评价。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆、车辆控制方法以及存储介质


[0001]本公开涉及一种与防止碰撞有关的车辆控制装置、具备碰撞防止装置的车辆、与防止碰撞有关的车辆控制方法以及存储介质。

技术介绍

[0002]在日本特开2017
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013756号公报中公开了一种探测接近物来执行与探测到的接近物的碰撞避免的碰撞避免装置。碰撞避免装置具备：雷达，其探测位于车辆的后方的物体，并且对到所探测到的物体的距离进行探测；以及多个超声波传感器，多个超声波传感器探测位于车辆的后方的物体，并且对到所探测到的物体的距离进行探测，多个超声波传感器具有各不相同的探测区域。碰撞避免装置从由雷达探测到的物体中探测接近车辆的接近物，在由多个超声波传感器在多个位置探测到物体的情况下，估计跨探测到物体的多个位置的遮挡物的存在，在到接近物的距离比到遮挡物的距离大规定值以上的情况下，限制或禁止执行用于避免与所探测到的接近物碰撞的驾驶辅助。
[0003]在日本特开2020
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154786号公报中公开了一种警报装置，该警报装置搭载于车辆，在本车辆后退时，对本车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制装置，能够搭载于车辆，所述车辆控制装置具备：获取部，其获取对所述车辆周边的障碍物进行探测所得到的探测信息；以及传感器控制部，其进行用于对与所述障碍物的碰撞可能性进行评价的碰撞判定，其中，所述传感器控制部基于所述探测信息，来生成接近所述车辆的障碍物即接近物的信息以及表示不移动的障碍物的探测点的集合即探测点群的信息，在所述探测点群具有将所述车辆从所述接近物遮挡的遮挡效果的情况下，所述传感器控制部将所述接近物从碰撞判定中排除，关于所述遮挡效果，使用基于车宽的间隙阈值来进行评价。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，基于所述车宽的间隙阈值被设定为与乘用车的车宽相等的值或者比乘用车的车宽小的值，所述传感器控制部将所述探测点的间隙与所述间隙阈值进行比较，在所述探测点的间隙比所述间隙阈值宽时，相比于所述探测点的间隙比所述间隙阈值窄时而言，将所述遮挡效果评价得低。3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，将所述接近物的方向、所述车辆的行进方向以及所述接近物的行进方向中的任一者设为基准的方向，关于所述遮挡效果，以所述基准的方向为基准来对所述探测点的间隙进行评价。4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，对位于所述基准的方向上的探测点群的探测点的间隙进行评价，在所述遮挡效果的评价中，相比于相对于所述基准的方向的偏角大的间隙而言，以更大的权重对相对于所述基准的方向的偏角小的间隙进行评价。5.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，对位于所述基准的方向上的探测点群的探测点的数量进行评价，在所述探测点的数量多的情况下，相比于所述探测点的数量少的情况而言，将所述遮挡效果评价得高。6.根据权利要求1～5中的任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，在存在所述车辆要进行泊车的泊车目标位置的情况下，在所述接近物处于以所述泊车目标位置为基准的方向时，使所述遮挡效果的评价降低。7.根据权利要求1～5中的任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，在存在所述车辆要进行泊车的泊车目标位置的情况下，在所述探测点群比以所述泊车目标位置为基准的位置近时，相比于所述探测点群比以所述泊车目标位置为基准的位置远时而言，使所述遮挡效果的评价降低。8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述探测信息包含雷达探测到的探测信息，所述接近物的信息是基于雷达探测到的所述探测信息得到的。9.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，所述遮挡效果的评价对象包括所述雷达探测到...

【专利技术属性】
技术研发人员：高木俊昌，富田健生，冈部吉正，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：