用于浮动末端执行器模块的设备、系统和方法技术方案

提供一种用于抓持小型精密部件的浮动末端执行器的设备、系统和方法。所述端部执行器包括至少一个端部执行器模块，所述端部执行器模块至少具有：工具，该工具用于抓取部件以便拾取和放置；模块轴，所述模块轴在第一端上连接到所述工具，并且具有与所述工具相对的第二端；以及，与第二端相关联的至少两个空气轴承，其中，该至少两个空气轴承组合地在至少x轴和y轴以及θ方向上向所述工具赋予自由度。轴以及θ方向上向所述工具赋予自由度。轴以及θ方向上向所述工具赋予自由度。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于浮动末端执行器模块的设备、系统和方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求于2020年6月25日提交的名称为“用于浮动末端执行器模块的设备、系统和方法”的美国临时申请63/043,911的优先权的权益，其全部内容通过引用结合于此，如同其全部内容被阐述一样。

技术介绍


[0003]本公开涉及一种拾取和放置末端执行器，更具体地，涉及一种用于提供浮动末端执行器模块的设备、系统和方法。
[0004]背景说明
[0005]机器人技术的使用被广泛确立为制造手段，特别是在人的处理效率低和/或无效的应用中，例如在小部件的精确放置期间。目前使用末端执行器自动安装非常小的精密部件的实践存在许多缺点，即，部件有扭转、未对准或断裂的倾向。这是因为目前的末端执行器不能提供微小精密部件的尺寸、形状和组成的可变性，并且也不能实现拾取或放置位置的变化。
[0006]因此，使用非常小的精密部件的产品的组装在制造场景中充满挑战。首先，拾取和放置末端执行器的工具必须小型化，以便抓住微小部件。然而，这种小型化工具不仅必须能够抓持该部件，而且本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种末端执行器模块，包括：工具，该工具用于抓取部件以便拾取和放置；模块轴，所述模块轴在第一端上连接到所述工具，并且具有与所述工具相对的第二端；以及与所述第二端相关联的至少两个空气轴承，其中该至少两个空气轴承组合地在至少x轴和y轴以及在θ方向上向所述工具赋予自由度。2.根据权利要求1所述的末端执行器模块，还包括流体连接到所述空气轴承中的至少一个的真空装置，其中，所述真空装置的致动使得从所连接的至少一个空气轴承排出空气，以实现所述模块轴的位置真空锁定。3.根据权利要求1所述的末端执行器模块，其中，所述至少两个空气轴承包括能够在所述工具上提供向下的压力的上空气轴承和能够在所述工具上提供向上的压力的下空气轴承。4.根据权利要求3所述的末端执行器模块，其中，所述下空气轴承通过所述工具实现所述拾取。5.根据权利要求3所述的末端执行器模块，其中，所述上空气轴承通过所述工具实现所述放置。6.根据权利要求1所述的末端执行器模块，还包括至少两个马达，以驱动在所述x轴、所述y轴和所述θ方向上的调节。7.根据权利要求6所述的末端执行器模块，其中，所述至少两个马达中的每一个包括伺服马达。8.根据权利要求1所述的末端执行器模块，其中，在所述工具上的外部压力下，所述至少两个空气...

【专利技术属性】
技术研发人员：J，
申请(专利权)人：捷普有限公司，
类型：发明
国别省市：