本实用新型专利技术公开了一种具有多重安全防撞功能的差速机器人，包括壳体和用于供电的蓄电池，壳体内固定有左驱动电机和右驱动电机，左驱动电机和右驱动电机均与同侧的滚轮之间连接有传动机构，壳体的前侧壁和后侧壁上均设有超声波雷达，壳体的前侧和后侧分别设置有连接支架，连接支架伸到壳体的前方或后方的一端固定有防撞横梁，防撞横梁的左右侧均延伸至滚轮前方，防撞横梁远离壳体的一侧均设有碰撞感应器，防撞横梁外包覆有防撞硅胶，碰撞感应器位于防撞硅胶内；前后侧的连接支架上分别设置有防坠传感器，壳体内的前侧设有单线激光雷达，壳体的前侧壁上设有供单线激光雷达的光线穿过的条形孔；壳体的顶面设有摄像头。安全系数高、转向灵活，提高稳定性和负载能力。提高稳定性和负载能力。提高稳定性和负载能力。
【技术实现步骤摘要】
一种具有多重安全防撞功能的差速机器人
[0001]本技术涉及机器人
，具体涉及一种具有多重安全防撞功能的差速机器人。
技术介绍
[0002]机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，能够通过编程和自动控制来代替工人执行诸如作业或移动等任务，官方运用在工业、农业、医疗、服务、物流等行业中，为我们的生活、工作提供了便利。
[0003]公开号为CN111844042A的专利文献公开了一种垃圾分拣机器人，包括车身和控制系统；所述车身底部设置有一组驱动装置；所控制系统包括传感器、控制器、通讯模块以及电源模块，所述驱动装置包括两对设置于车身两侧的差速轮，每对差速轮由一个直流伺服电机驱动；所述直流伺服电机的转轴通过联轴器与其中一个车轮的传动轴连接；同侧两个车轮的传动轴通过同步带轮和同步带连接。转向灵活、稳定性好，能实现转弯半径小，适合于工作空间较为狭窄。但由于这些机器人由于是无人驾驶，时常会出现碰撞的情况，现有的机器人没有很好的防撞装置。
[0004]其次，无人驾驶的机器人，在遇到台阶时，无法辨认，易出现从台阶上滚落的现象，因此，无法满足机器人的安全。
技术实现思路
[0005]本技术旨在解决现有技术中存在的技术问题，特别创新地提出了一种具有多重安全防撞功能的差速机器人。
[0006]为了实现本技术的上述目的，本技术提供了一种具有多重安全防撞功能的差速机器人，包括壳体，所述壳体内设有用于供电的蓄电池，壳体的左右两侧均前后间隔设置有两个滚轮，所述壳体内固定有左驱动电机和右驱动电机，所述左驱动电机和右驱动电机均与同侧的滚轮之间连接有传动机构，用于分别同时驱动同侧的滚轮转动；在滚轮的轴上还设置有编码器，所述壳体的前侧壁和后侧壁上均设有超声波雷达，所述壳体的前侧和后侧分别设置有连接支架，所述连接支架伸到壳体的前方或后方的一端固定有防撞横梁，所述防撞横梁的左右侧均延伸至滚轮前方，所述防撞横梁远离壳体的一侧均设有碰撞感应器，所述防撞横梁外包覆有防撞硅胶，所述碰撞感应器位于防撞硅胶内；前后侧的所述连接支架上分别设置有防坠传感器，所述壳体内的前侧设有单线激光雷达，所述壳体的前侧壁上设有供单线激光雷达的光线穿过的条形孔；所述壳体的顶面设有摄像头。
[0007]上述方案中：还包括超声波雷达接收器用于接收超声波雷达的雷达信号。
[0008]上述方案中：所述壳体内横向设有隔板，并通过所述隔板将壳体内的空间分为上下两层，所述工控机、超声波雷达接收器、电机驱动芯片、单线激光雷达均固定在隔板上，所述左驱动电机、右驱动电机、编码器、传动机构和蓄电池均固定在下层空间中。
[0009]上述方案中：所述摄像头为两个，其中一个配备有立柱，所述立柱固定在壳体的顶
面，该摄像头通过能转动的摄像头安装座安装在立柱的顶端，另一个摄像头通过能转动的摄像头安装座固定在壳体顶面。
[0010]上述方案中：所述传动机构包括驱动轮、从动轮和皮带，所述驱动轮为双排驱动轮，所述驱动轮固定在左、右驱动电机的输出端上，从动轮固定在滚轮的转轴上，所述驱动轮通过皮带分别与同侧的滚轮的从动轮连接。
[0011]上述方案中：所述壳体的后侧壁上设有外部接口、蓄电池电量显示屏、急停开关和启动开关，所述后侧壁靠顶部左右间隔设置有两个转向灯。
[0012]上述方案中：所述条形孔上覆盖有透光片，防止雨水进入壳体内。
[0013]上述方案中：所述隔板上设有电路控制板，用于负责控制电机运动以及接收和处理各个传感器的信号。
[0014]综上所述，由于采用了上述技术方案，设置的防撞横梁和碰撞感应器能够检测机器人是否发生碰撞，从而将机器人停下，保障机器人安全。设置的超声波雷达，能够测量周围物体与机器人之间的间距，避免发生碰撞。设置的防坠传感器能够检测机器人前方地形是否有悬崖或者存在高度落差较大的情况，避免机器人发生跌落，进一步保障机器人安全。单线激光雷达能够扫描机器人前方的周围环境，进行测距，测距范围大，能从周围感应到是否有障碍物，本技术方案的机器人安全系数高、转向灵活，并采用四轮驱动，能够满足一定程度的稳定性和负载能力。
附图说明
[0015]本技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0016]图1是本技术的立体图；
[0017]图2是本技术另一角度的立体图；
[0018]图3是本技术壳体内上层结构的立体图；
[0019]图4是本技术壳体内下层结构的立体图。
具体实施方式
[0020]下面详细描述本技术的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
[0021]如图1
‑
图4所示，一种具有多重安全防撞功能的差速机器人，包括壳体1，壳体1内设有用于供电的蓄电池8，蓄电池8还配备有电源分线器4j，用于把电池的两根输出线分成4对电源线给各个模块供电，此为常规技术。壳体1的左右两侧均前后间隔设置有两个滚轮2，壳体1内固定有左驱动电机9c和右驱动电机9d，左驱动电机9c和右驱动电机9d均与同侧的滚轮2之间连接有传动机构，用于分别同时驱动同侧的滚轮2转动。且左驱动电机9c和右驱动电机9d通过差速系统调节转速和转向，差速系统则为现有车辆中的差速系统，此为现有技术。
[0022]壳体1的前侧壁和后侧壁上均设有超声波雷达5，超声波雷达5测距信号输出端连接超声波雷达接收器4f信号输入端，超声波雷达接收器4f信号输出端连接工控机4a测距信
号输入端，工控机4a负责执行图像处理和激光雷达避障算法。
[0023]壳体的前侧和后侧分别设置有连接支架3b，连接支架3b伸到壳体的前方或后方的一端固定有防撞横梁3c。防撞横梁3c远离壳体1的一侧均设有碰撞感应器，防撞横梁3c外包覆有防撞硅胶3，碰撞感应器1位于防撞硅胶3内。最好是，防撞横梁3c的左右两端均延伸至滚轮2的正前方或正后方，能够保护滚轮2不受撞击。碰撞感应器的碰撞信号输出端连接电路控制板4h信号输入端，电路控制板4h负责控制电机运动以及接收和处理各个传感器的信号。电路控制板4h信号输出端连接电机驱动芯片4b驱动信号输入端，电机驱动芯片4b信号输出端连接编码器10信号输出端，编码器10左驱动信号输出端连接左驱动电机9c信号输入端，编码器10右驱动信号输出端连接右驱动电机9d信号输入端。
[0024]前后侧的连接支架3b上分别设置有防坠传感器3a，防坠传感器检测信号输出端连接电路控制板4h防坠信号输入端，电路控制板4h防坠信号输出端连接继电器4c信号输入端，继电器4c信号输出端连接刹车系统信号输入端。其中，防坠传感器为光电开关，防坠传感器安装在连接支架3b上，连接支架3b上开设有用于安装防坠传感器的竖向通孔，并将防坠传感器的检测光线朝下安本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种具有多重安全防撞功能的差速机器人，包括壳体(1)，所述壳体(1)内设有用于供电的蓄电池(8)，壳体(1)的左右两侧均前后间隔设置有两个滚轮(2)，所述壳体(1)内固定有左驱动电机(9c)和右驱动电机(9d)，所述左驱动电机(9c)和右驱动电机(9d)均与同侧的滚轮(2)之间连接有传动机构，用于分别同时驱动同侧的滚轮(2)转动；在滚轮(2)的轴上还设置有编码器(10)，其特征在于：所述壳体(1)的前侧壁和后侧壁上均设有超声波雷达(5)，所述壳体的前侧和后侧分别设置有连接支架(3b)，所述连接支架(3b)伸到壳体的前方或后方的一端固定有防撞横梁(3c)，所述防撞横梁(3c)的左右侧均延伸至滚轮(2)前方，所述防撞横梁(3c)远离壳体(1)的一侧均设有碰撞感应器，所述防撞横梁(3c)外包覆有防撞硅胶(3)，所述碰撞感应器位于防撞硅胶(3)内；前后侧的所述连接支架(3b)上分别设置有防坠传感器(3a)，所述壳体(1)内的前侧设有单线激光雷达(4e)，所述壳体(1)的前侧壁上设有供单线激光雷达(4e)的光线穿过的条形孔；所述壳体(1)的顶面设有摄像头(6)。2.根据权利要求1所述的一种具有多重安全防撞功能的差速机器人，其特征在于：还包括超声波雷达接收器(4f)用于接收超声波雷达(5)的雷达信号。3.根据权利要求2所述的一种具有多重安全防撞功能的差速机器人，其特征在于：所述壳体(1)内横向设有隔板(4)，并通过所述隔板(4)将壳体(1)内的空间分为上下两层，工控机(4a)、超声波雷达接收器(...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨鸿城，岳峥嵘，汪中石，
申请(专利权)人：武汉朗毅机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
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