机械手以及带连接器的线束的把持方法技术

期望能够在确定的位置将连接器朝确定的方向把持，并能够将连接器插入设置在狭小的部位的连接器端口。机械手1具有：手基座11；推按机构20，前后移动自如地支撑于手基座，用于从上方按压连接器；前侧的线材夹盘机构30，升降自如且前后移动自如地支撑于手基座，用于夹持线束；后侧的线材夹盘机构50，升降自如地支撑于手基座，用于夹持线束；以及一对按抵部41、42，设置于前侧的线材夹盘机构的一对手指31、32，从后方被按抵于连接器。从后方被按抵于连接器。从后方被按抵于连接器。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机械手以及带连接器的线束的把持方法


[0001]本专利技术涉及一种机械手以及带连接器的线束(harness)的把持方法。

技术介绍

[0002]各种组装工序的自动化通过利用机器人而进行着。这些工序中较难的一个工序是将连接器插入连接器端口的工序。为了用机械手把持线束、连接器并正确地插入连接器端口，机械手需要将连接器在确定的位置朝确定的方向把持。
[0003]为了将连接器以及线束相对于机械手以确定的方向供给到确定的位置，需要复杂的夹具。也可以由相机拍摄以相对自由的状态被供给的连接器以及线束，基于相机图像，以将连接器在确定的方向以及位置把持的方式控制手相对于连接器的接近方向、连接器的方向、姿势。然而，在机械臂的姿势、手的结构上也存在困难。
[0004]在专利文献1中公开了一种用一对夹盘直接夹持耦合器(连接器)的机械手。然而，在直接夹持连接器这样的结构中，在把持连接器的状态下，手比连接器宽。因此，在连接器端口被设置在狭小的部位的情况下，有时手会与周围干涉而不能将连接器插入连接器端口。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1：日本特开平06
‑
188061号公报

技术实现思路

[0008]专利技术要解决的问题
[0009]期望一种能够将连接器在确定的位置朝确定的方向把持并且能够将连接器插入设置在狭小的部位的连接器端口的手。
[0010]用于解决问题的手段
[0011]本公开的一形态的线束把持用机械手具有：手基座；推按机构，前后移动自如地支撑于手基座，用于从上方按压连接器；前侧的线材夹盘机构，升降自如且前后移动自如地支撑于手基座，用于夹持线束；后侧的线材夹盘机构，升降自如地支撑于手基座，用于夹持线束；以及一对按抵部，设置于前侧的线材夹盘机构的一对手指，从后方被按抵于连接器。由推按机构将连接器按压在载置台上从而使连接器与载置台平行，由后侧的线材夹盘机构夹持线束，在使前侧的线材夹盘机构向前方移动从而将按抵部按压于连接器的状态下，由前侧的线材夹盘机构夹持并保持线束。
[0012]专利技术的效果
[0013]能够将连接器在确定的位置朝确定的方向把持，并且能够将连接器插入设置在狭小的部位的连接器端口。
附图说明
[0014]图1是示出安装了本实施方式的机械手的机器人的侧视图。
[0015]图2是示出图1的机械手的一个示例的立体图。
[0016]图3是省略了图2的机械手的一部分的侧视图。
[0017]图4是省略了图2的机械手的一部分的俯视图。
[0018]图5是示出图2的机械手的把持动作的第一阶段的图。
[0019]图6是示出图2的机械手的把持动作的第二阶段的图。
[0020]图7是示出图2的机械手的把持动作的第三阶段的图。
[0021]图8是示出图2的机械手的把持动作的第四阶段的图。
[0022]图9是示出图2的机械手的把持动作的第五阶段的图。
[0023]图10是示出本实施方式的机械手的按抵部的其他示例的图。
[0024]图11是示出本实施方式的机械手的第一手指的其他示例的图。
[0025]图12是示出本实施方式的机械手的相机的安装位置的其他示例的侧视图。
具体实施方式
[0026]以下，参照附图对本实施方式的机械手进行说明。本实施方式的机械手用于把持在前端连接有连接器的线束。典型地，安装在垂直多关节型、水平多关节型、极坐标型等各个种类的机械臂机构的臂前端。在以下的说明中，对于具有大致相同功能以及结构的结构要素，赋予相同的附图标记，仅在必要的情况下进行重复说明。
[0027]如图1所示，机械手1安装在机械臂机构3的前端的腕部进行使用。机械臂机构3以及机械手1由控制装置5控制。控制装置5具有存储有用于控制机械手1的把持动作的把持程序的HDD(hard disk drive：机械硬盘)等存储装置、执行存储在存储装置中的程序的CPU(central processing unit：中央处理器)等运算处理装置等。通过由运算处理装置执行把持程序，机械手1与机械臂机构3一起按照由手控制程序所规定的把持定序(sequence)进行动作，能够把持带连接器的线束。
[0028](机械手)
[0029]以下，参照图2至图4，对线束把持用机械手1的结构进行说明。图2是机械手1的前方侧的立体图。图3是机械手1的侧视图。图4是机械手1的俯视图。在图3中，为了明确机械手1的主要结构要素，省略了连接器检测相机61和整体检测相机71。在图4中，为了明确推按机构20的衬垫21、前侧的一对第一手指31、32、后侧的一对第二手指51、52的位置关系，省略了它们以外的结构要素。
[0030]如图2、图3所示，机械手1具有矩形板状的手基座11。在以下的说明中，适当地使用手基座11的长边方向作为前后方向，手基座11的短边方向作为左右方向，手基座11的厚度方向作为上下方向。
[0031]在手基座11上设置有用于拍摄连接器的连接器检测相机61和用于俯瞰拍摄带连接器的线束的整体检测相机71。连接器检测相机61经由相机支架63而以拍摄方向朝下的方式设置在手基座11的前方。整体检测相机71经由相机支架73而以拍摄方向朝下的方式设置在手基座11的侧方。
[0032]在手基座11上支撑有用于从上方按压载置在载置台7上的连接器的推按机构20和
用于夹持线束的2个线材夹盘机构50、30。
[0033]推按机构20具有圆柱状的推按销(push pin)23和沿上下方向使推按销23升降的销升降机构25。典型地，在推按销23的前端，安装有用于与连接器接触的弹性树脂制的衬垫21。推按机构20经由第一前后移动机构27而与手基座11的前方部分连接。推按机构20也可以不经由第一前后移动机构27而固定于手基座11。
[0034]在手基座11上经由基座升降机构15而连接有矩形板状的夹盘基座13。夹盘基座13配置在手基座11的下方，与手基座11平行。在夹盘基座13上支撑有2个线材夹盘机构30、50。2个线材夹盘机构30、50分别配置在前后分离的位置。2个线材夹盘机构30、50也可以分别与单独的升降机构连接。
[0035]前侧的线材夹盘机构30经由第二前后移动机构37而与夹盘基座13连接。前侧的线材夹盘机构30具有一对第一手指31、32和使一对第一手指31、32在左右方向上开闭的第一开闭机构35。典型地，一对第一手指31、32分别具有L字状的外形状，以沿上下以及前后方向相互平行且前端方向前方的方式分别安装于第一开闭机构35。在一对第一手指31、32上分别一体地形成有从连接器的后方按抵连接器的一对按抵部41、42。典型地，一对按抵部41、42分别具有向外扩展的L字的平面形状，一对按抵部41、42以在整体上构成U字或
コ
字形的平面形状的方式分别连接在一对第一手指31、32的前端。
[0036]后侧的线本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机械手，把持在前端连接有连接器的线束，其中，具有：手基座，推按机构，前后移动自如地支撑于所述手基座，用于从上方将所述连接器按压在载置台上，前侧的线材夹盘机构，升降自如且前后移动自如地支撑于所述手基座，用于夹持所述线束，后侧的线材夹盘机构，升降自如地支撑于所述手基座，用于夹持所述线束，以及一对按抵部，设置于所述前侧的线材夹盘机构的一对手指，从后方被按抵于所述连接器；由所述推按机构将所述连接器按压在所述载置台上从而使所述连接器与所述载置台平行，由所述后侧的线材夹盘机构夹持所述线束，在使所述前侧的线材夹盘机构向前方移动从而将所述按抵部按压于所述连接器的状态下，利用所述前侧的线材夹盘机构夹持并保持所述线束。2.根据权利要求1所述的机械手，其中，为了对所述连接器进行拍摄，还具有安装在所述手基座上的连接器检测相机。3.根据权利要求1或2所述的机械手，其中，为了对所述线束以及所述连接器进行俯瞰拍摄，还具有安装在所述手基座上的整体检测相机。4.根据权利要求1至3中任一项所述的机械手，其中，所述按抵部具有朝向前方扩张的Y字形状。5.根据权利要求1至3中任一项所述的机械手，其中，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：大阿久善仁，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：