高速重载的双龙门多轴复合桁架机器人制造技术

本发明专利技术涉及搬运机器人技术领域，尤其是一种高速重载的双龙门多轴复合桁架机器人，包括基架、两组横梁及两组机械手组件，所述立柱上分上下两层设有两组龙门轨道，机械手组件均包括X轴滑台、中间梁及Z轴竖梁，第一机械手组件的Z轴竖梁下端通过第一旋转驱动装置转动安装有吸盘组件，且其转轴沿水平方向，述第一旋转平台带动前滑板旋转倾斜时，所述第一旋转驱动装置带动吸盘组件沿相反方向做相同角度的同步转动，使生产线集成化更高，占地面积更小，搬运机械手和注胶机械手可以同步协同工作，生产效率高，有效解决了空间限制问题，龙门桁架结构整体立柱少，刚性有保障，稳定性高，横梁在重载变形时可顺畅地快速移动，不会卡滞。不会卡滞。不会卡滞。

【技术实现步骤摘要】
高速重载的双龙门多轴复合桁架机器人


[0001]本专利技术涉及搬运机器人
，尤其是一种高速重载的双龙门多轴复合桁架机器人。

技术介绍

[0002]随着自动生产技术的进步，生产线逐渐实现全自动无人生产模式。自动生产线生产效率高、持续工作时间长，极大地降低了生产成本，提高了产品质量。某光伏板注胶生产线用于将多块大尺寸玻璃板对接并注胶连接，如将纵横各三块共九块玻璃板拼接为一整块，原生产线使用多台桁架机器人配合，将传送线上的玻璃板搬运至组装台上，再由组装台侧方安装的多台注胶机器人进行注胶处理，导致原生产线布局占用空间大，浪费地面空间较多。由于组装台周围注胶机器人的干涉，玻璃板搬运操作时搬运路线受限，不能沿最短路线搬运。而且只能全部玻璃板搬运组放到位后才进行注胶操作，生产效率较低。生产线升级时考虑使用两台龙门式桁架机器人，占用空间小，其中一台负责搬运，另一台负责加工。常规并列式分布的两台桁架机器人工作时也容易干涉，不能同时工作，生产效率不能有效提升；若两台桁架机器人分上下两层设置，由于厂房空间限制，设置在上层的桁架机器人可能悬臂过长导致其悬臂上升时与厂房房顶干涉，或悬臂过短导致其下端的功能组件无法接触到产品。

技术实现思路

[0003]为了克服上述现有问题的不足，本专利技术提供了一种高速重载的双龙门多轴复合桁架机器人。
[0004]本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种高速重载的双龙门多轴复合桁架机器人，包括基架、两组横梁及两组机械手组件，所述横梁包括平行设置的第一横梁及第二横梁，所述机械手组件包括第一机械手组件及第二机械手组件，所述基架为立体框架机构，且包括左右两侧设置的两排立柱，所述立柱上分上下两层设有两组龙门轨道，所述龙门轨道包括第一龙门轨道及第二龙门轨道，所述第一横梁及第二横梁分别沿前后方向滑动安装在第一龙门轨道及第二龙门轨道上；所述机械手组件均包括X轴滑台、中间梁及Z轴竖梁，所述X轴滑台沿左右方向滑动安装在横梁上，所述中间梁均沿竖直方向滑动安装在X轴滑台上，所述Z轴竖梁均沿竖直方向滑动安装在中间梁上；所述第一机械手组件的X轴滑台包括前滑板及后滑板，所述前滑板及后滑板通过第一旋转平台转动连接，且其转轴沿水平方向，所述前滑板与中间梁滑动连接，所述后滑板与第一横梁滑动连接；所述第一机械手组件的Z轴竖梁下端通过第一旋转驱动装置转动安装有吸盘组件，且其转轴沿水平方向；所述第一旋转平台带动前滑板旋转倾斜时，所述第一旋转驱动装置带动吸盘组件
沿相反方向做相同角度的同步转动；所述吸盘组件随Z轴竖梁上升至最高位置时，其最低点高于第二横梁；所述第二机械手组件随Z轴竖梁降至最低位置时，其最高点低于第一横梁。
[0005]根据本专利技术的另一个实施例，进一步包括，所述第一机械手组件的中间梁包括中间梁基体，所述中间梁基体的前后两侧面上分别设有一对第一导轨及第二导轨，其左右两侧面上分别设有Z轴齿条，所述中间梁基体的内腔顶部设有链轮，所述中间梁基体的内腔前后侧面设有开口，所述链轮上绕装有Z轴链条，所述Z轴链条的一端与Z轴竖梁固定连接，其另一端与前滑板固定连接，所述Z轴竖梁上对应设有第一滑块组，所述前滑板上对应设有第二滑块组，所述第一滑块组滑动安装在第一导轨上，所述第二滑块组滑动安装在第二导轨上，所述前滑板位于中间梁两侧对称设有Z轴驱动单元，所述Z轴驱动单元的输出端设有齿轮，且分别与两侧的Z轴齿条啮合连接。
[0006]根据本专利技术的另一个实施例，进一步包括，所述第一滑块组及第二滑块组均沿竖直方向设有三组，所述Z轴链条与Z轴竖梁的连接点位于中间一组第一滑块组之间，所述Z轴链条与X轴滑台的连接点位于中间一组第二滑块组之间。
[0007]根据本专利技术的另一个实施例，进一步包括，所述中间梁基体的内腔底部设有链轮，所述Z轴链条在上下两个链轮上围合成环形。
[0008]根据本专利技术的另一个实施例，进一步包括，所述中间梁的前侧面底部设有支撑轮组件，所述支撑轮组件包括支撑轮支架、第一支撑轮组及第二支撑轮组，所述第一支撑轮组抵接Z轴竖梁的后侧面，所述第二支撑轮组抵接Z轴竖梁的左右侧面。
[0009]根据本专利技术的另一个实施例，进一步包括，所述横梁的两端均设有Y轴滑台，所述Y轴滑台沿前后方向滑动安装在龙门轨道上，所述龙门轨道上设有Y轴齿条，所述Y轴滑台上均固定安装有Y轴驱动单元，所述Y轴驱动单元输出端的齿轮与Y轴齿条啮合连接，所述横梁的一端沿左右方向滑动安装在对应的Y轴滑台上，其另一端的底面上设有前后贯穿的卡槽，所述卡槽的顶部设有圆弧槽，对应的所述Y轴滑台上固定安装有横梁支撑块，所述横梁支撑块位于圆弧槽内，且其顶部的弧面与圆弧槽相匹配，所述横梁支撑块的前后两侧设有横梁挡块，所述横梁挡块的内侧分别抵接横梁的前后侧面。
[0010]根据本专利技术的另一个实施例，进一步包括，所述龙门轨道均为方框结构，且包括左右两侧的导轨梁及前后两侧的连接梁，所述第一龙门轨道的导轨梁均固定安装在立柱的顶部，两排所述立柱的相对一侧均设有悬伸安装台，所述第二龙门轨道的导轨梁均固定安装在悬伸安装台上，所述第一龙门轨道的导轨梁及第二龙门轨道的导轨梁之间连接安装有若干支撑梁，所述支撑梁的上端连接第一龙门轨道的导轨梁的底面，其下端连接第二龙门轨道的导轨梁的外侧面。
[0011]根据本专利技术的另一个实施例，进一步包括，所述第一机械手组件的Z轴竖梁的下端与第一旋转驱动装置之间设有第二旋转平台，所述第二旋转平台的转轴沿竖直方向。
[0012]根据本专利技术的另一个实施例，进一步包括，所述第二机械手组件的Z轴竖梁下端设有注胶组件，所述Z轴竖梁及注胶组件之间设有第二旋转平台及第二旋转驱动装置，所述第二旋转平台的转轴沿竖直方向，所述第二旋转驱动装置的转轴沿水平方向，所述注胶组件均布设有若干注胶针管。
[0013]根据本专利技术的另一个实施例，进一步包括，所述第二机械手组件的X轴滑台包括互
相垂直设置的前滑板及横板，所述前滑板通过其后侧的直线导轨单元与第二横梁的侧面滑动连接，所述横板通过其下方的直线导轨单元与第二横梁的顶面滑动连接，所述横板上设有用于为注胶组件自动供应胶液的的供胶单元。
[0014]本专利技术的有益效果是，将搬运机械手和注胶机械手集成在同一个龙门桁架上，生产线集成化程度更高，桁架机器人部分占地面积更小，大大拓展了两种机械手的有效移动范围，搬运机械手和注胶机械手可以同步协同工作，生产效率高；有效解决了空间限制问题，较短的机械手组件尺寸实现较大的行程，且两个机械手组件同时工作时，上方的第一机械手组件可以跨越下方的第二机械手组件，实现注胶机械手与搬运机械手同步工作；龙门桁架结构整体立柱少，刚性有保障，稳定性高；横梁在重载变形时可顺畅地快速移动，不会卡滞；第一机械手组件整体刚性好，允许其搬运玻璃板时快速移动、加减速，提高组装效率；第一机械手组件可多角度转动，方便吸取不同姿态摆放的玻璃板，方便传送线设置，减小传送线的占地面积；第二机械手组件可多角度转动，方便玻璃板接缝纵横两个方向的快速注胶作业。
附图说明
[0015]下面结合附图和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高速重载的双龙门多轴复合桁架机器人，其特征是，包括基架（1）、两组横梁（2）及两组机械手组件（3），所述横梁（2）包括平行设置的第一横梁（2a）及第二横梁（2b），所述机械手组件（3）包括第一机械手组件（3a）及第二机械手组件（3b），所述基架（1）为立体框架机构，且包括左右两侧设置的两排立柱（11），所述立柱（11）上分上下两层设有两组龙门轨道（4），所述龙门轨道（4）包括第一龙门轨道（4a）及第二龙门轨道（4b），所述第一横梁（2a）及第二横梁（2b）分别沿前后方向滑动安装在第一龙门轨道（4a）及第二龙门轨道（4b）上；所述机械手组件（3）均包括X轴滑台（31）、中间梁（32）及Z轴竖梁（33），所述X轴滑台（31）沿左右方向滑动安装在横梁（2）上，所述中间梁（32）均沿竖直方向滑动安装在X轴滑台（31）上，所述Z轴竖梁（33）均沿竖直方向滑动安装在中间梁（32）上；所述第一机械手组件（3a）的X轴滑台（31）包括前滑板（311）及后滑板，所述前滑板（311）及后滑板通过第一旋转平台转动连接，且其转轴沿水平方向，所述前滑板（311）与中间梁（32）滑动连接，所述后滑板与第一横梁（2a）滑动连接；所述第一机械手组件（3a）的Z轴竖梁（33）下端通过第一旋转驱动装置（34a）转动安装有吸盘组件（5），且其转轴沿水平方向；所述第一旋转平台带动前滑板（311）旋转倾斜时，所述第一旋转驱动装置（34a）带动吸盘组件（5）沿相反方向做相同角度的同步转动；所述吸盘组件（5）随Z轴竖梁（33）上升至最高位置时，其最低点高于第二横梁（2b）；所述第二机械手组件（3b）随Z轴竖梁（33）降至最低位置时，其最高点低于第一横梁（2a）。2.根据权利要求1所述的高速重载的双龙门多轴复合桁架机器人，其特征是，所述第一机械手组件（3a）的中间梁（32）包括中间梁基体（321），所述中间梁基体（321）的前后两侧面上分别设有一对第一导轨（325）及第二导轨（326），其左右两侧面上分别设有Z轴齿条（324），所述中间梁基体（321）的内腔顶部设有链轮（322），所述中间梁基体（321）的内腔前后侧面设有开口，所述链轮（322）上绕装有Z轴链条（323），所述Z轴链条（323）的一端与Z轴竖梁（33）固定连接，其另一端与前滑板（311）固定连接，所述Z轴竖梁（33）上对应设有第一滑块组（331），所述前滑板（311）上对应设有第二滑块组（313），所述第一滑块组（331）滑动安装在第一导轨（325）上，所述第二滑块组（313）滑动安装在第二导轨（326）上，所述前滑板（311）位于中间梁（32）两侧对称设有Z轴驱动单元（36），所述Z轴驱动单元（36）的输出端设有齿轮，且分别与两侧的Z轴齿条（324）啮合连接。3.根据权利要求2所述的高速重载的双龙门多轴复合桁架机器人，其特征是，所述第一滑块组（331）及第二滑块组（313）均沿竖直方向设有三组，所述Z轴链条（323）与Z轴竖梁（33）的连接点位于中间一组第一滑块组（331）之间，所述Z轴链条（323）与X轴滑台（31）的连接点位于中间一组第二滑块组（313）之间。4.根据权利要求3所述的高速重载的双龙门多轴复合桁架机器人，...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈金伟，彭力，伍金军，
申请(专利权)人：常州市巨人机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：