穿戴式下肢外骨骼辅助行走机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种穿戴式下肢外骨骼辅助行走机器人，包括腰部固定模块，在该腰部固定模块两侧从上到下均依次铰接有大腿支撑模块、小腿支撑模块和脚托模块，在所述小腿支撑模块和脚托模块上铰接有同一弹性储能助力模块，该弹性储能助力模块位于所述小腿支撑模块和脚托模块的后侧。采用以上结构，第一是将穿戴式下肢外骨骼辅助行走机器人的各个部件均实现模块化，在方便拆卸安装的同时，也便于运输和部件的更换，通用性更强；第二是设计了弹性储能助力模块，通过储存重力势能为踮脚，走路，奔跑等动作提供助力，减小人体的负重感。减小人体的负重感。减小人体的负重感。

【技术实现步骤摘要】
穿戴式下肢外骨骼辅助行走机器人


[0001]本技术涉及机器人
，尤其是涉及一种穿戴式下肢外骨骼辅助行走机器人。

技术介绍

[0002]外骨骼机器人技术是融合传感、控制、信息、融合、移动计算，为操作者提供一种可穿戴的机械机构的综合技术。是基于仿生学和人体工程学设计的一种“套在人体外面”的可穿戴式机械装置。借鉴人机智能系统理论，将人和机器在感知、决策和执行等多个层次上进行有机结合，发挥人类智力优势和机器“体力”优势。可适应平地、泥土、砂石、楼梯、斜坡等不同的地形，不仅可辅助穿戴者完成行走、跑步、攀爬、射击、匍匐、跳跃等动作，还有减少人体新陈代谢，减缓人体疲劳，增强穿戴者机能的功用。它将人类的智力和机器人的“体力”结合，靠人来控制机器人，用于为人体提供助力，在增强人体技能、辅助运动方面有着突出的发展前景，日益成为机器人领域的研究重点。
[0003]现有的外骨骼机器人功能区分过大，模块化程度较低，故而造成了兼容性不高，可替换性低，单个产品功能少；同时，无源和有源技术区分明显，难以根据使用场景的需要选择是否需要动力源，从而较好的解决机器重量本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种穿戴式下肢外骨骼辅助行走机器人，包括腰部固定模块(1)，在该腰部固定模块(1)两侧从上到下均依次铰接有大腿支撑模块(2)、小腿支撑模块(3)和脚托模块(4)，其特征在于：在所述小腿支撑模块(3)和脚托模块(4)上铰接有同一弹性储能助力模块(5)，该弹性储能助力模块(5)位于所述小腿支撑模块(3)和脚托模块(4)的后侧。2.根据权利要求1所述的穿戴式下肢外骨骼辅助行走机器人，其特征在于：在所述大腿支撑模块(2)和小腿支撑模块(3)上铰接有同一动力助力模块(6)，所述动力助力模块(6)包括电机(61)和连杆机构(62)，其中所述电机(61)固定在所述大腿支撑模块(2)或小腿支撑模块(3)上，所述连杆机构(62)一端与所述电机(61)的输出轴固定，另一端铰接在所述小腿支撑模块(3)或大腿支撑模块(2)上。3.根据权利要求2所述的穿戴式下肢外骨骼辅助行走机器人，其特征在于：所述腰部固定模块(1)包括腰后部支撑件(11)，在该腰后部支撑件(11)两端均连接腰侧部支撑件(12)，在该腰侧部支撑件(12)外端腰部连接件(13)；所述大腿支撑模块(2)包括依次穿设固定在大腿支杆(21)上的大腿上部连接件(22)、电机固定滑块(23)和大腿下部连接件(24)；所述腰部连接件(13)和大腿上部连接件(22)活动连接构成髋关节。4.根据权利要求3所述的穿戴式下肢外骨骼辅助行走机器人，其特征在于：所述小腿支撑模块(3)包括依次穿设固定在小腿支杆(31)上的小腿上部连接件(32)、连杆连接滑块(33)和小腿下部连接件(34)；所述小腿上部连接件(32)和大腿下部连接件(24)活动连接构成膝关节；所...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄彦钧，
申请(专利权)人：黄彦钧，
类型：新型
国别省市：