一种机械臂系统技术方案

本发明专利技术实施例提供了一种机械臂系统，包括：机械臂，其包括第一支臂组件和第二支臂组件，所述第一支臂组件与第二支臂组件同侧的一端分别与同一连接件转动连接；第一驱动机构，其包括驱动轴，所述第一支臂组件和第二支臂组件均与所述驱动轴相连，并能够相对所述驱动轴分别沿不同方向转动，进而使所述第一支臂组件的两端和所述第二支臂组件的两端同时运动靠近，或同时运动远离；以及控制机构，其与所述第一驱动机构相连，所述控制机构用于监测所述机械臂的运行情况，并至少基于所述运行情况控制所述第一驱动机构的运行。本发明专利技术的机械臂系统结构简单，能够准确执行目标操作。能够准确执行目标操作。能够准确执行目标操作。

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂系统


[0001]本专利技术实施例涉及机械制造
，特别涉及一种机械臂系统。

技术介绍

[0002]如今在不同的工业生产过程中会使用机械臂，这些机械臂根据它们的使用而具有不同的运动学原理。在此，机械臂经常承担物体的“拾取与放置”作业，在这些作业中，机械臂必须在一个地方抓取物体并在另一地方将其放下。实际应用中，用户普遍希望机械臂能够快速地抓起物体(货物)、实现运送，也即，要求在尽可能短的时间内要求机械臂在保持较高定位精度的前提下能够将物体运送至目标地方，或自目标地方拾取该物体。同事还普遍希望机械臂结构简单，易于制备，以便于控制。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供了一种结构简单，能够准确执行目标操作的机械臂系统。
[0004]为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种机械臂系统，包括：
[0005]机械臂，其包括第一支臂组件和第二支臂组件，所述第一支臂组件与第二支臂组件同侧的一端分别与同一连接件转动连接；
[0006]第一驱动机构，其包括驱动轴，所述第一支臂组件和第二支臂组件均与所述驱动轴相连，并能够相对所述驱动轴分别沿不同方向转动，进而使所述第一支臂组件的两端和所述第二支臂组件的两端同时运动靠近，或同时运动远离；以及
[0007]控制机构，其与所述第一驱动机构相连，所述控制机构用于监测所述机械臂的运行情况，并至少基于所述运行情况控制所述第一驱动机构的运行。
[0008]作为一可选实施例，所述第一支臂组件包括两根转动连接的第一支臂，所述第二支臂组件包括两根转动连接的第二支臂，所述第一支臂组件与第二支臂组件相对设置，位置对应的第一支臂与第二支臂的自由端均与同一所述连接件转动连接，所述第一支臂、第二支臂及所述连接件共同围成一封闭的四边形区域。
[0009]作为一可选实施例，所述第一驱动机构还包括电机、第一驱动件及第二驱动件，所述驱动轴由所述电机的动力输出轴形成，所述驱动轴包括第一螺纹连接部和第二螺纹连接部，所述第一螺纹连接部与第二螺纹连接部上的螺纹方向相反，所述第一驱动件螺设于所述第一螺纹连接部上，并与所述第一支臂组件相连，所述第二驱动件螺设于所述第二螺纹连接部上，并与所述第二支臂组件相连，当所述驱动轴转动时带动所述第一驱动件、第二驱动件一同相向转动，或反向转动，进而带动所述第一支臂组件与第二支臂组件运动，使其两端运动靠近或运动远离。
[0010]作为一可选实施例，所述机械臂还包括至少两个分别设于两个所述连接件上，用于撑托、拾取目标物的拾取件，所述控制机构与所述电机相连，以用于控制所述电机转换所述驱动轴的转动方向，进而通过转换所述第一支臂组件与第二支臂组件的运动方向，而转换用于拾取目标物的所述拾取件。
[0011]作为一可选实施例，所述第一驱动件与第二驱动件均包括用于套设在所述驱动轴上的套设部，以及与所述套设部和对应的所述第一支臂组件、第二支臂组件相连的连接杆，所述套设部呈圆环状，并开设有内螺纹。
[0012]作为一可选实施例，所述第一驱动机构还包括电动旋转座，所述电机装设在所述电动旋转座上，所述控制机构与所述电动旋转座相连，以用于根据目标拾取位置而控制所述电动旋转座转动，进而调整所述电机、机械臂相对所述目标拾取位置的方位角。
[0013]作为一可选实施例，还包括第二驱动机构，所述第二驱动机构与所述第一驱动机构相连，以用于推动所述第一驱动机构、机械臂上下运动，所述控制机构与所述第二驱动机构相连，以用于根据目标拾取位置的高度而控制所述第二驱动机构的运行，调整所述机械臂的高度位置。
[0014]作为一可选实施例，所述控制机构包括摄像头、多个具有不同感测功能的传感器，以及与所述摄像头及传感器相连的控制器。
[0015]作为一可选实施例，所述多个具有不同感测功能的传感器包括距离传感器、角度传感器、位置传感器、高度传感器、时间传感器、速度传感器，所述多个传感器至少设置在所述第一支臂组件，和/或第二支臂组件，和/或拾取件上，以用于感测所述第一支臂组件、第二支臂组件、拾取件的运动状态信息，所述摄像头用于拍摄获得包含所述目标物及机械臂的图像，所述控制器至少基于所述图像确定所述目标拾取位置，并基于所述运动状态信息控制所述第一驱动机构及第二驱动机构运行，进而使所述机械臂能够成功拾取所述目标物。
[0016]作为一可选实施例，所述控制器基于获得的运动状态信息及所述目标拾取位置确定所述第一驱动机构及第二驱动机构的驱动策略，所述驱动策略中包含驱动参数；
[0017]在所述第一驱动机构与第二驱动机构基于所述驱动策略运行的过程中，所述控制器获得关于所述机械臂的实时运动状态信息，并基于该运动状态信息及所述驱动参数确定所述机械臂是否运行异常，若确定运行异常，则输出警报，并将该运动状态信息、驱动参数及异常信息进行上传。
[0018]本专利技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
[0019]下面通过附图和实施例，对本专利技术的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
[0020]附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中：
[0021]图1为本专利技术实施例中的机械臂系统的结构示意图。
[0022]图2为本专利技术另一实施例中的机械臂系统的结构示意图。
[0023]附图标记：
[0024]1‑
第一支臂；2
‑
第二支臂；3
‑
外壳体；4
‑
第一驱动件；5
‑
第二驱动件；6
‑
驱动轴；7
‑
电机；8
‑
电动旋转座；9
‑
第二驱动机构；10
‑
传感器；11
‑
连接件；12
‑
拾取件
具体实施方式
[0025]下面，结合附图对本专利技术的具体实施例进行详细的描述，但不作为本专利技术的限定。
[0026]应理解的是，可以对此处公开的实施例做出各种修改。因此，下述说明书不应该视为限制，而仅是作为实施例的范例。本领域的技术人员将想到在本公开的范围和精神内的其他修改。
[0027]包含在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且与上面给出的对本公开的大致描述以及下面给出的对实施例的详细描述一起用于解释本公开的原理。
[0028]通过下面参照附图对给定为非限制性实例的实施例的优选形式的描述，本专利技术的这些和其它特性将会变得显而易见。
[0029]还应当理解，尽管已经参照一些具体实例对本专利技术进行了描述，但本领域技术人员能够确定地实现本专利技术的很多其它等效形式，它们具有如权利要求所述的特征并因此都位于借此所限定的保护范围内。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂系统，其特征在于，包括：机械臂，其包括第一支臂组件和第二支臂组件，所述第一支臂组件与第二支臂组件同侧的一端分别与同一连接件转动连接；第一驱动机构，其包括驱动轴，所述第一支臂组件和第二支臂组件均与所述驱动轴相连，并能够相对所述驱动轴分别沿不同方向转动，进而使所述第一支臂组件的两端和所述第二支臂组件的两端同时运动靠近，或同时运动远离；以及控制机构，其与所述第一驱动机构相连，所述控制机构用于监测所述机械臂的运行情况，并至少基于所述运行情况控制所述第一驱动机构的运行。2.根据权利要求1所述的机械臂系统，其特征在于，所述第一支臂组件包括两根转动连接的第一支臂，所述第二支臂组件包括两根转动连接的第二支臂，所述第一支臂组件与第二支臂组件相对设置，位置对应的第一支臂与第二支臂的自由端均与同一所述连接件转动连接，所述第一支臂、第二支臂及所述连接件共同围成一封闭的四边形区域。3.根据权利要求1所述的机械臂系统，其特征在于，所述第一驱动机构还包括电机、第一驱动件及第二驱动件，所述驱动轴由所述电机的动力输出轴形成，所述驱动轴包括第一螺纹连接部和第二螺纹连接部，所述第一螺纹连接部与第二螺纹连接部上的螺纹方向相反，所述第一驱动件螺设于所述第一螺纹连接部上，并与所述第一支臂组件相连，所述第二驱动件螺设于所述第二螺纹连接部上，并与所述第二支臂组件相连，当所述驱动轴转动时带动所述第一驱动件、第二驱动件一同相向转动，或反向转动，进而带动所述第一支臂组件与第二支臂组件运动，使其两端运动靠近或运动远离。4.根据权利要求3所述的机械臂系统，其特征在于，所述机械臂还包括至少两个分别设于两个所述连接件上，用于撑托、拾取目标物的拾取件，所述控制机构与所述电机相连，以用于控制所述电机转换所述驱动轴的转动方向，进而转换所述第一支臂组件与第二支臂组件的运动方向。5.根据权利要求3所述的机械臂系统，其特征在于，所述第一驱动件与第二驱动件均包括用于套设在所述驱动轴上的套设部，以及与所述套设部和对应的所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：金名亮，卢涵，水玲玲，
申请(专利权)人：肇庆市华师大光电产业研究院，
类型：发明
国别省市：